VIII. 1. 4. Dokumentování vybraných prvků za pomoci autonomního letu bezpilotní helikoptéry Realizace samotného procesu dokumentace vybraných prvků v historických objektech závisí na konkrétních použitých dokumentačních technikách. V rámci projektu byly implementovány a otestovány následující techniky: 1) fotografování ve viditelném spektru 2) fotografování ve viditelném spektru s využitím přisvěcování 3) metoda Reflectance Transformation Imaging (RTI) 4) UV a IR fluorescenční reflektografie 5) metoda ostrého bočního světla Tyto techniky je dále možné dělit dle počtu bezpilotních helikoptér, který je potřeba pro jejich realizaci. Přestože se realizace technik vyžadující více helikoptér mírně liší od technik uplatňující pouze jednu helikoptéru, většina prvků je společná pro obě skupiny. Z toho důvodu je v rámci této metodiky nejdříve popsán přístup k technikám realizovatelným s využitím jedné helikoptéry a následně jsou popsány odlišnosti související s nasazením více helikoptér. V rámci návrhu a ověřování metodiky byla využívána bezpilotní vícerotorová helikoptéra, která byla vyvinuta v rámci projektu76 (Obrázek 019). Obecně lze využít i jakoukoliv vícerotorovou helikoptéru splňující požadované vlastnosti a funkce. Využitá helikoptéra musí být schopna vlastní lokalizace v interiérech budov, bezpečné autonomní navigace v prostředí mezi jednotlivými cíli, musí být vybavena zařízením pro snímání požadovaných dat včetně možnosti ovládání zařízení prostřednictvím palubního počítače a musí být vybavena senzory a mechanismy pro detekci překážek a ochrany proti kolizím. V rámci zmíněných vlastností a funkcí je velmi důležitá rovněž kvalita vlastností a poskytovaných funkcí, jelikož nedostatečně kvalitní lokalizace či neschopnost přesně navigovat na požadovanou pozici může vést k nižší kvalitě získaných dat i k výraznému snížení bezpečnosti a spolehlivosti využitého systému. Nejrozšířenější a nejvyužívanější technikou dokumentace historických objektů je fotografování ve viditelném spektru. Pro realizaci této techniky pomocí jedné bezpilotní helikoptéry jsou využity dříve naplánované a verifikované mise. Po přesunu bezpilotní helikoptéry do objektu určeného pro realizaci dokumentačních technik, je nutné provést sekvenci úkonů zajišťujících vyšší bezpečnost autonomního letu helikoptéry. Konkrétně se jedná o kalibraci senzorů obsažených v IMU jednotce základní řídící jednotky Pixhawk, následné osazení helikoptéry vrtulemi a kontrola všech HW částí helikoptéry včetně kontroly připojení všech senzorů a dalších nezbytných prvků. 76 Vít Krátký – Pavel Petráček – Pavel Stoudek – Martin Saska, Systém senzoricky vybavené helikoptéry s mechanismem pro bezpečný let v úloze autonomní dokumentace interiérů historických budov, Funkční vzorek, 2021, https://www.dronument.cz/sites/default/ files/uploaded/technicka_dokumentace_dronument.pdf.
53
