ANEXO 9: Evaluación del modelo cinemático empleando MATLAB. (Pulgar ANEXO 10: Código de generación y evaluación del modelo cinemático de la estructura

ANEXO 9: Evaluación del modelo cinemático empleando MATLAB. (Pulgar)

%%MODELO CINEMÁTICO TEÓRICO DEDO PULGAR clc clear all %Posición qp1=-0.5; qp2=0; qp3=0.5; qp4=0.3; % Tp(0-1) dp1=0; ap1=0; afp1=(90); Tp01=[cos(qp1) -sin(qp1)*cosd(afp1) sin(qp1)*sind(afp1) ap1*cos(qp1); sin(qp1) cos(qp1)*cosd(afp1) -cos(qp1)*sind(afp1) ap1*sin(qp1); 0 sin(afp1) cosd(afp1) dp1; 0 0 0 1]; % Tp(1-2) dp2=0; ap2=30.84; afp2=0; Tp12=[cos(qp2) -sin(qp2)*cosd(afp2) sin(qp2)*sind(afp2) ap2*cos(qp2); sin(qp2) cos(qp2)*cosd(afp2) -cos(qp2)*sind(afp2) ap2*sin(qp2); 0 sin(afp2) cosd(afp2) dp2; 0 0 0 1]; % Tp(2-3) dp3=0; ap3=20.93; afp3=0; Tp23=[cos(qp3) -sin(qp3)*cosd(afp3) sin(qp3)*sind(afp3) ap3*cos(qp3); sin(qp3) cos(qp3)*cosd(afp3) -cos(qp3)*sind(afp3) ap3*sin(qp3); 0 sind(afp3) cosd(afp3) dp3; 0 0 0 1]; % Tp(3-4) dp4=0; ap4=15.19; afp4=0; Tp34=[cos(qp4) -sin(qp4)*cosd(afp4) sin(qp4)*sind(afp4) ap4*cos(qp4); sin(qp4) cos(qp4)*cosd(afp4) -cos(qp4)*sind(afp4) ap4*sin(qp4); 0 sin(afp4) cosd(afp4) dp4; 0 0 0 1]; % Tp(-1-0) upx=16.34; upy=0; upz=-19.14; Tp010=[0.5817 0 0.8134 upx; 0 1 0 upy; -0.8134 0 0.5817 upz; 0 0 0 1]; %MULTIPLICACION pulgar_t=Tp010*Tp01*Tp12*Tp23*Tp34