empleando MATLAB. (Índice, Medio, Anular, Meñique

ANEXO 3: Multiplicación de matrices para la obtención del modelo cinemático empleando MATLAB. (Índice, Medio, Anular, Meñique)

%%Multiplicación matrices homogeneas mano humana clc clear all %%Dedos Indice, Medio, Anular, Meñique

% T(0-1) syms qic Lime; Q1=qic; d1=0; a1=Lime; af1=(-90);

T01=[cos(Q1) -sin(Q1)*cosd(af1) sin(Q1)*sind(af1) a1*cos(Q1); sin(Q1) cos(Q1)*cosd(af1) -cos(Q1)*sind(af1) a1*sin(Q1); 0 sind(af1) cosd(af1) d1; 0 0 0 1];

% T(1-2) syms qima; Q2=qima; d2=0; a2=0; af2=90;

T12=[cos(Q2) -sin(Q2)*cosd(af2) sin(Q2)*sind(af2) a2*cos(Q2); sin(Q2) cos(Q2)*cosd(af2) -cos(Q2)*sind(af2) a2*sin(Q2); 0 sind(af2) cosd(af2) d2; 0 0 0 1];

% T(2-3) syms qimf Lip; Q3=qimf; d3=0; a3=Lip; af3=0;

T23=[cos(Q3) -sin(Q3)*cosd(af3) sin(Q3)*sind(af3) a3*cos(Q3); sin(Q3) cos(Q3)*cosd(af3) -cos(Q3)*sind(af3) a3*sin(Q3); 0 sind(af3) cosd(af3) d3; 0 0 0 1];

% T(3-4) syms qip Limi; Q4=qip; d4=0; a4=Limi; af4=0;

T34=[cos(Q4) -sin(Q4)*cosd(af4) sin(Q4)*sind(af4) a4*cos(Q4); sin(Q4) cos(Q4)*cosd(af4) -cos(Q4)*sind(af4) a4*sin(Q4); 0 sind(af4) cosd(af4) d4; 0 0 0 1];

% T(4-5) syms qid Lid; Q5=qid; d5=0; a5=Lid; af5=0;

T45=[cos(Q5) -sin(Q5)*cosd(af5) sin(Q5)*sin(af5) a5*cos(Q5); sin(Q5) cos(Q5)*cosd(af5) -cos(Q5)*sind(af5) a5*sin(Q5); 0 sind(af5) cosd(af5) d5; 0 0 0 1];

% T(-1-0) syms uix uiy uiz T010=[1 0 0 uix; 0 1 0 uiy; 0 0 1 uiz; 0 0 0 1];

%MULTIPLICACION

Pi=T010*T01*T12*T23*T34*T45