8. CONCLUSIONES

8. CONCLUSIONES

Posterior al desarrollo del presente trabajo se concluye:  Para el desarrollo del modelamiento matemático de la mano humana es importante delimitar la extensión y precisión del modelo, en el caso del modelo aquí desarrollado, se especificaron criterios de diseño que si bien delimitaron los movimientos posibles de la mano, permitieron guiar y establecer los parámetros de modelamiento. Por esto, como se observa en los capítulos 5 y 6, se desarrollaron los modelos cinemáticos y dinámicos, respectivamente, respetando los criterios de diseño postulados al inicio de estos capítulo.  Para la generación y simulación de los modelos CAD, se partió del análisis morfológico de la mano, de la cual se generó una representación esquemática (Figura 10), a partir de esta se establecieron esquemas, nomenclaturas, delimitaciones y metodologías de análisis, y sin los cuales no hubiese sido posible pasar de la morfología de la mano humana a una estructura análoga simulable. Como se observa en el capítulo 5.4, se desarrolló un modelo CAD con base en la Figura 10, que, integrando

SolidWorks y MATLAB, logra homologar el modelo cinemático teórico de la mano humana, acorde a los resultados expuestos en el capítulo 5.6.

Posterior, en el capítulo 6.3 se desarrolla otro modelo CAD construido en entorno SIMULINK, y basado de igual manera en la Figura 10, el cual, acorde a los resultados el capítulo 6.5, cumple el modelo dinámico teórico de la mano humana.  Como se observa en el capítulo 5.6, donde se realiza la comparación del modelo cinemático teórico y del modelo CAD, se logra que las matrices resultantes entre los dos modelos cinemáticos sean iguales, esto se logró debido a que la estructura CAD desarrollada está basada en, la representación esquemática de la Figura 10, el análisis realizado en el capítulo 4, donde el carpograma caso estudio es caracterizado empleando

SolidWorks, y, en el desarrollo del modelo CAD y posterior evaluación mediante MATLAB, especificado en el capítulo 5.4. Con esto se logró validar el modelo cinemático de la estructura CAD mediante la integración de softwares de diseño y análisis matemático.  Con el fin de obtener simulaciones dinámicas, en el capítulo 6.3 se desarrolla una estructura CAD mediante el uso de la herramienta Simmechanics de

Simulink, la cual, posteriormente en el capítulo 6.4 y 6.5 es evaluada y comparada con los resultados del modelo dinámico teórico de la mano humana, de esta comparación se realiza el análisis respectivo en el capítulo 7. Y de esto se concluye que, si bien, el modelo CAD presenta un error relativo alto, el modelo es altamente funcional, ya que el error es relativo a la magnitud de la variable torque, la cual se encuentra en N*mm y cuyo rango de fluctuación está entre 0 – 3.3 N*m, sin embargo, si se evalúa el error

absoluto, el cual es menor a 1 N*mm; la relación porcentual del torque, que confirma la relación directa entre masa y fuerza rotacional requerida; y el torque total requerido para la ejecución del movimiento, cuya diferencia representa el 9,8% del torque total, se afirma que el modelo dinámico de la estructura CAD es funcional para homologar el modelo de la mano humana.