Tabla 17. Resultados numéricos para la comparación de los modelos dinámicos

*Línea azul: Modelo dinámico CAD, Torque 1, Eslabón 1, Falange Media, Dedo pulgar *Línea roja: Modelo dinámico CAD, Torque 2, Eslabón 2, Falange Distal, Dedo pulgar *Línea verde: Modelo dinámico teórico, Torque 1, Eslabón 1, Falange Media, Dedo pulgar *Línea negra: Modelo dinámico teórico, Torque 2, Eslabón 2, Falange Distal, Dedo pulgar

*Eje ‘Y’ Variable: Torque; Unidades: Newton-Metro [Nm] *Eje ‘X’ Variable: Tiempo; Unidades: Segundos [s]

Como se observa en la Figura 57, se determina el error absoluto entre el valor teórico del modelo dinámico y el resultado de las simulaciones dinámicas, específicamente, se compara el valor teórico (línea verde o negra) contra los valles inferiores (zona 3) del perfil de torque del modelo dinámico CAD, esto debido a que, como se expuso en el capítulo 6.2, se evalúa el modelo dinámico teórico para un determinado movimiento (q1= -0.52 [rad]= -30°, q2= -0.52 [rad]= -30°), de allí que al comparar contra el modelo dinámico de la estructura CAD, se debe identificar y confrontar contra la zona de la gráfica en la cual el modelo se encuentra en [q1= -0.52 [rad]= -30°, q2= -0.52 [rad]= -30°]. Una vez se realiza la comparación correcta entre las gráficas, se determina el error absoluto para las gráficas de cada dedo, los resultados se indican en la Tabla 17.

Tabla 17. Resultados numéricos para la comparación de los modelos dinámicos

Es importante destacar que para efectos comprensivos, se trabajan las unidades en Newton-milímetro [1 N*mm  0,001 N*m] De igual manera, se determina el error relativo, con el fin de tener un valor porcentual del error, estos resultados pueden observarse en la Tabla 16, de donde se obtiene que el error relativo promedio del modelo es de 39,6%, el cual es generado por pequeñas diferencias entre los resultados (error absoluto < 1 Newton*milímetro), las cuales debido a la magnitud de la variable torque, magnifican el error relativo.