Figura 54. Comparación entre el carpograma y el modelo CAD Figura 55. Descomposición por zonas del ejemplo de un perfil de torque generado por

Figura 54. Comparación entre el carpograma y el modelo CAD

 MODELO DINÁMICO:

Dado el propósito del proyecto se hace necesario el modelamiento de la mano humana, esto comprendiendo su estructura (modelo cinemático) y su comportamiento en movimiento (modelo dinámico), por lo cual se busca expresar de forma matemática las cualidades dinámicas de la mano, sin embargo es necesario postular restricciones de diseño, como las mencionadas en el capítulo 6, esto con el fin de tener un marco de referencia de que tan preciso y detallado se desea el modelo dinámico. Para el modelamiento desarrollado en este proyecto, se enlistan los criterios de diseño suficientes que permitan alcanzar el objetivo planteado, el cual es modelar dinámicamente la mano humana para movimientos restringidos, esto debido a que aproximar un modelo matemático al comportamiento real y completo de la mano humana, es por demás muy extenso; y por otro lado, se logra una aproximación al comportamiento de la mano, destacando la capacidad de apertura y cierre, la que es una de las principales habilidades de una mano con pulgar opuesto. Con base en la metodología de modelamiento y simulación empleada se logra obtener simulaciones dinámicas que permiten observar el comportamiento de las fuerzas que interactúan en el modelo CAD, al ejecutar los movimientos postulados. Sin embargo, más que obtener un valor de torque requerido para ejecutar el movimiento, se logra obtener gráficas del comportamiento de las fuerzas durante el tiempo. Ahora, estas simulaciones se ejecutan en entornos de simulación con condiciones controladas, por lo cual se tiene un vector de gravedad, y debido a este, en las gráficas de las simulaciones dinámicas, se tienen 3 momentos a destacar:

1. Dada la orientación de la mano, cuando se ubica a esta en posición de reposo ([qx1=0; qx2=0; qx3=0; qx4=0; qx5=0] para todos los dedos), se observa que se requiere un determinado torque en las junturas analizadas, esto se debe al efecto que ejerce el vector de gravedad, ya que si no se aplicara ninguna fuerza a las junturas la mano no conservaría su posición de reposo establecida, y caería en la dirección del vector de