7. ANÁLISIS DE RESULTADOS

7. ANÁLISIS DE RESULTADOS:

Con base en los resultados obtenidos y la metodología empleada a lo largo de la realización de este proyecto se puede analizar:  MODELO CINEMÁTICO:

Para el desarrollo del modelo cinemático teórico de la mano humana se emplea el método planteado por Denavit-Hartenberg, por lo cual se llega a obtener una matriz de transformación homogénea que modela la ubicación y la orientación de un sistema coordenado en el efector final de cada cadena cinemática, al someter dicha matriz de transformación a una determinada posición dada por los ángulos requeridos para cada eslabón, se obtiene una matriz con valores numéricos que representan lo anteriormente descrito. Ahora, al evaluar el modelo cinemático teórico, y posteriormente generar una estructura CAD, y evaluar su modelo cinemático, como se observa en el capítulo 5.6, se obtienen matrices resultantes exactamente iguales para todos los dedos, en los dos movimientos evaluados. Esto se debe a que para la determinación de un modelo cinemático teórico para la mano humana, se parte de la representación esquemática desarrollada en el capítulo 3.3, Figura 10, y luego de allí mismo se orientó el desarrollo del modelo CAD en MATLAB, por lo cual, al evaluar el modelo cinemático del modelo CAD, el algoritmo de Denavit-Hartenberg se encuentra con parámetros estructurales iguales, por lo cual la matriz resultante es igual. Sin embargo, el método de evaluación del modelo cinemático es totalmente diferente, ya que para el caso del modelo teórico, se realiza un código que matemáticamente desarrolla la multiplicación de matrices resultantes del análisis que se encuentra en el capítulo 5, para finalmente dar valores a las variables en la matriz resultante obteniendo un resultado; por otro lado, para la generación de la estructura CAD y su posterior evaluación del modelo cinemático, se emplea un toolbox de robótica para MATLAB mencionado anteriormente, para el cual se emplea el análisis de juntura-eslabón, más nunca se digitan las matrices correspondientes al análisis de D-H, por lo cual es esta también una forma de validar la correcta elaboración del modelo cinemático teórico. Se puede observar en la Figura 54 la comparación entre el carpograma y el modelo CAD desarrollado.