Figura 25. Modelo CAD en posición de cierre (Dedo Índice de color verde

������2 = [ 0.9392 0.2005 −0.2789 63.8879 −0.3340 0.3439 −0.8776 −28.6652 −0.0800 0 09173 0 0.3900 0 −49.6446 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas de la posición del extremo del dedo pulgar del modelo CAD, respecto a la muñeca o sistema de referencia: ������2 =63.8879; ������2 =−28.6652; ������2 =−49.6446;

 En la Figura 25, se observa la simulación del modelo CAD con ángulos [qi1=0; qi2=0; qi3=-0.5; qi4=-0.5; qi5=-0.5] [rad] para el dedo índice.

Posteriormente se indica la matriz resultante para esta condición.

Figura 25. Modelo CAD en posición de cierre (Dedo Índice de color verde)

������2 = [ 0.0678 0.9558 0.2860 99.5442 −0.9975 0.0707 0 −39.3594 −0.0203 0 −0.2862 0 0.9582 0 −33.1449 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas de la posición del extremo del dedo índice del modelo CAD, respecto a la muñeca o sistema de referencia: ������2 = 99.5442; ������2 =−39.3594; ������2 =−33.1449;  En la Figura 26, se observa la simulación del modelo CAD con ángulos [qm1=0; qm2=0; qm3=-0.5; qm4=-0.5; qm5=-0.5] [rad] para el dedo medio.

Posteriormente se indica la matriz resultante para esta condición.