Figura 22. Modelo CAD en posición de reposo (Dedo Anular de color verde

������2 = [

0.9976 0 0.0699 133.8566 0 1.0000 0 0 −0.0699 0 0 0 0.9976 0 −9.9908 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas de la posición del extremo del dedo medio del modelo CAD, respecto a la muñeca o sistema de referencia: ������2 =133.8566; ������2 =0; ������2 =−9.9908;  En la Figura 22, se observa la simulación del modelo CAD con ángulos [qa1=0; qa2=0; qa3=0; qa4=0; qa5=0] [rad] para el dedo anular.

Posteriormente se indica la matriz resultante para esta condición:

Figura 22. Modelo CAD en posición de reposo (Dedo Anular de color verde)

������2 = [0.9950 0 −0.0998 125.0997 0 1.0000 0 0 0.0998 0 0 0 0.9950 0 15.6356 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas de la posición del extremo del dedo anular del modelo CAD, respecto a la muñeca o sistema de referencia: ������2 =125.0997; ������2 =0; ������2 =15.6356;

 En la Figura 23, se observa la simulación del modelo CAD con ángulos [qe1=0; qe2=0; qe3=0; qe4=0; qe5=0] [rad] para el dedo meñique.

Posteriormente se indica la matriz resultante para esta condición: