Figura 19. Modelo CAD en posición de reposo (Dedo pulgar de color verde

MOVIMIENTO 1: Posición de reposo.  En la Figura 19, se observa la simulación del modelo CAD con ángulos [qp1=0; qp2=0; qp3=0; qp4=0] [rad] para el dedo pulgar. Posteriormente se indica la matriz resultante para esta condición.

Figura 19. Modelo CAD en posición de reposo (Dedo pulgar de color verde)

������2 = [ 0.5817 0.8134 0 55.2906 0 0 −1.0000 0 −0.8134 0 0.5817 0 0 0 −73.6053 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas de la posición del extremo del dedo pulgar del modelo CAD, respecto a la muñeca o sistema de referencia:

������2 =120.6429; ������2 =0; ������2 =−32.6422;  En la Figura 20, se observa la simulación del modelo CAD con ángulos [qi1=0; qi2=0; qi3=0; qi4=0; qi5=0] [rad] para el dedo índice. Posteriormente se indica la matriz resultante para esta condición.