RESTRINGIDOS

6.2EVALUACIÓN DEL MODELO DINÁMICO PARA MOVIMIENTOS

RESTRINGIDOS

Se desarrolla un código en MATLAB con el fin de evaluar el modelo dinámico postulado en el capítulo 6.1, el cual puede ser observado en el ANEXO 11. Para este código se tienen determinadas variables de entrada para el cálculo de los torque teóricos, los cuales son función de los movimientos que realice la mano, acorde a las restricciones de diseño indicadas en el capítulo 6. Las variables de entrada para el código mencionado en el ANEXO 11 son:

 ��1 = [kg] Masa del eslabón 1.(falange media [índice, medio, anular, meñique];o falange proximal [pulgar]  ��2 = [kg] Masa del eslabón 2.(falange distal [índice, medio, anular, meñique, pulgar])  ����1= [m] Distancia del origen al centro de masa del eslabón 1.  ����2= [m] Distancia del origen al centro de masa del eslabón 2.  ��1 = [m] Longitud del eslabón 1.  ��2 = [m] Longitud del eslabón 2.  ��1 = [kg*m2] Inercia del eslabón 1.  ��2 = [kg*m2] Inercia del eslabón 2.  ��1 = [rad] Ángulo formado entre el eje X y el eslabón 1.  ��2 = [rad] Ángulo formado entre el eslabón 1 y el eslabón 2.  ��1= [rad/s] Velocidad rotacional del centro de masa del eslabón 1.  ��2= [rad/s] Velocidad rotacional del centro de masa del eslabón 2.  ��1 = [rad/s2] Velocidad angular del eslabón 1.  ��2 = [rad/s2] Velocidad angular del eslabón 2.  �� = [m/s2] Aceleración gravitacional. A continuación se exponen los resultados de la evaluación del modelo dinámico teórico, para determinado movimiento, el cual es propuesto arbitrariamente. La condición de evaluación seleccionada es:

 Movimiento 1: Es una posición de cierre, en la cual los dos últimos eslabones de la cadena cinemática se encuentran en un ángulo de inclinación, q1= -0.52 [rad]= -30°, q2= -0.52 [rad]= -30°. Los demás elementos de la cadena se encuentran estáticos y fijos en ángulo 0 [rad]. Esta condición está ligada a las condiciones de diseño citadas en el capítulo 6. Los resultados de la evaluación el modelo dinámico teórico son mencionados, sin embargo, la respectiva comparación y análisis se desarrollará en el capítulo 6.5