RESTRINGIDOS

bt4= upy + Ltm*sin(qptf) + Ltd*cos(qpi)*(cos(qpm)*sin(qptf) + cos(qptf)*sin(qpm)) + Ltd*sin(qpi)*(cos(qpm)*cos(qptf) - sin(qpm)*sin(qptf)) + Ltp*cos(qpm)*sin(qptf) + Ltp*cos(qptf)*sin(qpm) ; ct1= cos(qpi)*(sin(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) - cos(qpm)*cos(qptf)*sin(qpta)) + sin(qpi)*(cos(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) + cos(qptf)*sin(qpm)*sin(qpta)) ; ct2= cos(qpi)*(cos(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) + cos(qptf)*sin(qpm)*sin(qpta)) sin(qpi)*(sin(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) - cos(qpm)*cos(qptf)*sin(qpta)) ; ct3= cos(qpta) ; ct4= upz - Ltm*cos(qptf)*sin(qpta) + Ltd*cos(qpi)*(sin(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) cos(qpm)*cos(qptf)*sin(qpta)) + Ltd*sin(qpi)*(cos(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) + cos(qptf)*sin(qpm)*sin(qpta)) - Ltp*cos(qpm)*cos(qptf)*sin(qpta) + Ltp*sin(qpm)*sin(qpta)*sin(qptf) ; dt1= 0 ; dt2= 0 ; dt3= 0 ; dt4= 1 ;

5.3EVALUACIÓN DEL MODELO CINEMÁTICO PARA MOVIMIENTOS

RESTRINGIDOS

Una vez se tiene el modelo cinemático desarrollado en MATLAB, se procede a evaluarlo con determinados movimientos de la mano. Para esto es necesario dar valores numéricos a las variables expresadas en las matrices ����, ����, ����, ����, ���� (recordando que las matrices ����, ����, ���� son iguales en su forma a la matriz ���� diferenciándose en las variables que las componen), con base en las medidas realizadas sobre el carpograma de referencia. Para esto se desarrolla un código en MATLAB, el cual permite realizar el cálculo de las matrices resultantes ����, ����, ����, ����, ����, con base en las medidas extraídas del carpograma y los ángulos para los cuales se evaluará el modelo. Para esto, se desarrolla un código en el cual se introduce el ángulo al cual se quiere llevar cada juntura del dedo, por eso se establece un cambio de nomenclatura (Tabla 10), de los nombres de las junturas del esquemático de referencia a una nomenclatura más cómoda para la realización de la programación. El código de desarrollo para cada dedo puede observarse del ANEXO 5 a 9.