CINEMÁTICO

 Matriz resultante para el dedo medio, con ángulos [qm1=0; qm2=0; qm3=0.5; qm4=-0.5; qm5=-0.5] [rad]:

������1 = [ 0.0706 0.9951 0.0699 108.6357 −0.9975 0.0707 0 −45.2454 −0.0049 0 −0.0697 0 0.9976 0 −8.2236 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas del extremo del dedo medio respecto a la muñeca ������1 =108.6357; ������1 =−45.2454; ������1 =−8.2236;  Matriz resultante para el dedo anular, con ángulos [qa1=0; qa2=0; qa3=-0.5; qa4=-0.5; qa5=-0.5] [rad]:

������1 = [ 0.0704 0.9925 −0.0998 100.4506 −0.9975 0.0707 0 −43.5823 0.0071 0 0.0995 0 0.9950 0 13.1632 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas del extremo del dedo anular respecto a la muñeca ������1 =100.4506; ������1 =−43.5823; ������1 =13.1632;

 Matriz resultante para el dedo meñique, con ángulos [qe1=0; qe2=0; qe3=0.5; qe4=-0.5; qe5=-0.5] [rad]:

������1 = [

0.0674 0.9499 −0.3051 83.6679 −0.9975 0.0707 0 −32.9245 0.0216 0 0.3043 0 0.9523 0 31.4761 1.0000 ]

Teniendo como coordenadas del extremo del dedo meñique respecto a la muñeca ������1 =83.6679; ������1 =−32.9245; ������1 =31.4761; Posteriormente en el capítulo 5.6, se compararán estos resultados con los obtenidos al evaluar el modelo cinemático del sistema CAD, desarrollado en el siguiente capítulo.

5.4GENERACIÓN DE UNA ESTRUCTURA CAD QUE SATISFACE EL

MODELO CINEMÁTICO

Una vez que se tiene el modelo cinemático que representa el comportamiento de la mano humana de un niño de 8 años, se genera una estructura CAD, que cumpla con el modelo cinemático desarrollado anteriormente. Para esto, se emplea el toolbox “rcvtool” de MATLAB, en el cual por medio de programación, es posible construir una estructura con determinadas características.