cadena cinemática

Figura 13. Carpograma de referencia con adición de líneas representando cada cadena cinemática

Fuente: (Gilsanz & Ratib, 2005); Edición: SolidWorks

Una vez se tiene la representación esquemática de la mano humana planteada sobre el carpograma de referencia en un software CAD, es posible realizar mediciones, las cuales permiten conocer las dimensiones en milímetros de cada uno de los eslabones de las cadenas cinemáticas (Figura 14), así como también los ángulos de orientación de cada uno de ellos (Figura 15), los cuales posteriormente se analizarán en la determinación del modelo. La totalidad de las mediciones realizadas sobre el carpograma de referencia se exponen en el ANEXO 2.