“Esta actuación se encuadra en el Plan TCUE 2021-2023, y ha sido seleccionada en el marco de un programa operativo cofinanciado por el Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER) y la Junta de Castilla y León”
Autor/a: Amador González Hidalgo
Tutor/aAcadémico/a: Andrés Sanz García
Colaboradores: Armando González Muñoz
1. Descripción General del Proyecto
Elproyectoconsisteeneldiseño,prototipadoycontrol de un robot plano paralelo tipo 3-PRR. Para ello, se precisa determinar un modelo matemático que describa el comportamiento del manipulador, es decir, dadas unas variables de entradas obtener las variables de salida. Con el esquema de este manipulador, se diseña en CAD todos los elementos necesarios para construir el manipulador, tanto los eslabones que producen el movimiento como los soportes y las uniones del sistema. Para controlar el manipulador, emplearemos un sistema Arduino con Shields coordinado por Matlab, que será el programa encargado de calcular los resultados de manera activa.
2. Objetivos
Unavariableútilparadeterminar lacalidaddeunroboteslacapacidadderealizartrayectoriasconmuchaprecisión ylacapacidadderepetirlasvariasvecessinperderprecisión.Elobjetivoprincipaleseldiseñoyprototipadodelrobot descrito atendiendo a estas capacidades y utilizarlo con fines educativos en materia de mecanismos y manipuladores.
3. Resultados obtenidos (aplicabilidad)
Se ha hallado un modelo matemático propio para este manipulador e implementadoen Matlab, el cual puede calcularlosresultadosquesedeseen.Apartirdeeste, se ha diseñado un prototipo en Inventor jugando con las dimensiones de los eslabones para encontrar una solución eficiente (abarcar mucha área sin colapsar entresí). Además,se ha realizado un plande negocio para ver que tan viable es la comercialización de este producto.
TITULO DEL PROYECTO: Desarrollo y prototipado de un mecanismo plano paralelo tipo 3-PRR para usosdidácticos.CURSO 2022-2023