sono collegati a ponte intero estensimetri elettrici a resistenza metallica. Per il condizionamento e l’amplificazione dei ponti estensimetrici si è utilizzato il sistema Vishay 2300, mentre per acquisire il segnale si è utilizzata una scheda I/O National Instruments. Il set-up di misura è presentato in Fig. 2 e le specifiche principali della bilancia dinamometrica sono riassunte nella Tabella 1. Misura delle caratteristiche statiche e dinamiche del Robot e della bilancia dinamometrica Si sono dapprima eseguite le tarature statiche e dinamiche della bilancia dinamometrica, ottenendo risultati sperimentali con deviazione massima dalla linearità dell’1%, includendo anche gli effetti d’isteresi [5]. I coefficienti di smorzamento lineari e rotazionali della bilancia dinamometrica, in particolare, sono stati stimati per
T_M ƒ 54
N. 01ƒ ; 2010
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GLI ALTRI TEMI
Figura 2 – Bilancia dinamometrica realizzata tramite travi in materiale polimerico estensimetrate
mezzo di un test di risposta a un ingresso a gradino [5]. La curva di taratura coppia - rotazione e la curva di risposta al gradino della bilancia dinamometrica sono riportate in Fig. 3. Si sono, quindi, ricavati sperimentalmente la curva di rigidezza e il coefficien-
Tabella 1. Specifiche principali della bilancia dinamometrica Forza massima nelle direzioni x e y Risoluzione (forza) Accuratezza (forza) Coppia massima attorno all’asse z Risoluzione (coppia) Accuratezza (coppia) Prima frequenza propria (robot + bilancia dinamometrica)
1N 1,7 · 10-3 N ± 54 · 10-3 N 0,320 Nm 2,6 · 10-4 N ± 85 · 10-4 N > 15 Hz