ZX-LineTracker User Manual

ZX-LineTrack7 แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดแสงสีแดง (ชนิดแผง)

หลักการของ ZX-LineTrack7 ZX-LineTrack7 เป็น แผงจงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดแสงสีแดง (ชนิดแผง) เป็นการรวม เอาข้อดีของ ZX-03R ที่ใช้ได้กับสนามแบบไวนีลที่พิมพ์ด้วยหมึกแบบ Durable (ป้องกัน UV) แต่หาก ต้องการตรวจสอบรายละเอียดของการเคลื่อนที่ตามเส้นให้ที่ได้อย่างสมบูรณ์ การติดตั้ง ZX-03R จานวน หลาย ๆ ตัวอาจเป็นปัญหาในการประกอบหุ่นยนต์ ZX-LineTrack7 เป็นแผงจงจรตรวจจับแสงสะท้อน อินฟราเรดที่ติดตั้ง Sensor ในการตรวจจับไว้ถึง 7 ตัว เพื่อให้สามารถตรวจจับรายละเอียดต่าง ๆ ได้อย่าง สมบูรณ์ ง่ายต่อติดตั้ง การกาหนดตาแหน่งของ Sensor ที่แน่นอน สามารถลดระยะเวลาในการติดตั้ง และ ความเที่ยงตรงของตาแหน่ง Sensor อีกทั้งสามารถใช้งานได้กับทั้ง Port Digital และ Port Analog ทาให้ สามารถใช้งานได้อย่างสมบูรณ์แบบ

6

6

4

1

2

4

2

1

3

5

3

7

5

ขาต่อใช้งานหลัก ZX-LineTrack7 แผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดแสงสี (ชนิดแผง) ประกอบด้วย sensor ในการตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดแสงสี 7 ตาแหน่ง ซึ่งสามารถใช้งานได้ในรูปแบบ Analog และ Digital ขึ้นอยู่กับผู้ใช้สั่งงาน ขาต่อใช้งานหลัก 6 จุด

ขาต่อใช้งานหลักของ

ZX-LineTrack7

ขาต่อ 1 ใช้ในการเชื่อมเพื่อควบคุมการทางาน sensor ในตาแหน่งที่ 1 ขาต่อ 2 ใช้ในการเชื่อมเพื่อควบคุมการทางาน sensor ในตาแหน่งที่ 2 ขาต่อ 3 ใช้ในการเชื่อมเพื่อควบคุมการทางาน sensor ในตาแหน่งที่ 3 ขาต่อ 4 ใช้ในการเชื่อมเพื่อควบคุมการทางาน sensor ในตาแหน่งที่ 4 ขาต่อ 5 ใช้ในการเชื่อมเพื่อควบคุมการทางาน sensor ในตาแหน่งที่ 5 ขาต่อ 6 ใช้ในการเชื่อมเพื่อควบคุมการทางาน sensor ในตาแหน่งที่ 6-7 การใช้งานหลักของ ZX-LineTrack7 (แบบ 2 sensor) ในการเรียกใช้งาน ZX-LineTrack7 แบบ 2 Sensor เหมาะสาหรับการใช้งานเป็นเส้นที่ไม่มีจุดตัด เช่นการเดินบนเส้นวงกลม เดินบนเส้นตรง ให้ติดตั้ง ZX-LineTrack7 ไว้ด้านหน้าของหุ่นยนต์ sensor ที่เลือกใช้ในการอ่านค่า ควรเป็น Sensor 2 กับ 3 หรือ Sensor 4 กับ 5 ขึ้นอยู่กับขนาดของเส้น ขอต่อใช้งานให้ใช้เพียง 2 ขาต่อใช้งานเช่นกัน ดังภาพ ตัวอย่าง

2

3

จากนั้นต่อเชื่อม Sensor กับตัวหุ่นยนต์ ในที่นี้ต่อเข้ากับบอร์ด POB-BOT XT โดยเชื่อมต่อที่ Port Analog คือ A0 และ A1 หรือถ้าเชื่อมต่อที่ Port Digital คือ 18 และ 19 (ช่อง Port เปลี่ยนแปลงตามความ ต้องการของผู้ใช้) ดังภาพ

เขียนโปรแกรมสั่งงาน ในการเรียกใช้งาน

ZX-LineTrack7 (แบบ 2 sensor) ZX-LineTrack7 แบบ 2 Sensor กับ สนามวงกลม

ตัวอย่างการเขียนโปรแกรม ZX-LineTrack7 (แบบ Analog) fd(60); } else if(L<500) { sl(60);

#include <popxt.h> int L,R; void setup() { } void loop() { L=analog(0);

sleep(20); } else if(R<500) { sr(60);

R=analog(1); if (L<500&&R<500) { fd(60); } else if(L>500&&R>500) {

sleep(20); } }

ตัวอย่างการเขียนโปรแกรม ZX-LineTrack7 (แบบ Digital) #include <popxt.h> int L,R; void setup() { } void loop() { L=in(18); R=in(19); if (L=0&&R=0) { fd(60); } else if(L=1&&R=1) {

fd(60); } else if(L=0) { sl(60); sleep(20); } else if(R=0) { sr(60); sleep(20); } }

การใช้งานหลักของ

ZX-LineTrack7 (แบบ 4 sensor)

ในการเรียกใช้งาน ZX-LineTrack7 แบบ 4 Sensor เหมาะสาหรับการใช้งานเป็นเส้นที่มีจุดตัด เช่น เส้นตาราง ให้ติดตั้ง ZX-LineTrack7 ไว้ด้านหน้าของหุ่นยนต์ sensor ที่เลือกใช้ในการอ่านค่า ควรเป็น Sensor 2, 3, 4 และ5 ขอต่อใช้งานให้ใช้เพียง 4 ขาต่อใช้งานเช่นกัน ดังภาพตัวอย่าง

4

2

3

5

จากนั้นต่อเชื่อม Sensor กับตัวหุ่นยนต์ ในที่นี้ต่อเข้ากับบอร์ด POB-BOT XT โดยเชื่อมต่อที่ Port Analog คือ A0 , A1 , A2 , A3หรือถ้าเชื่อมต่อที่ Port Digital คือ 18 ,19 ,20 , 21 (ช่อง Port เปลี่ยนแปลงตาม ความต้องการของผู้ใช้) ดังภาพ

เขียนโปรแกรมสั่งงาน ในการเรียกใช้งาน

ZX-LineTrack7 (แบบ 2 sensor)

ZX-LineTrack7 แบบ 4 Sensor กับ สนามหกแยก

5

4

3

2 1

6

ตัวอย่างการเขียนโปรแกรม ZX-LineTrack7 (แบบ Analog) #include <popxt.h>

{

int L,R,L1,R1,x=0;

} sl(60);

}

}

else if(L>500&&R>500)

void R90()

}

{

{

void setup()

fd(60);

fd(60);

{}

}

sound(1500,100);

void loop()

else if(L<500)

while(analog(1)>500)

{

{

L=analog(0); sr(60);

{

R=analog(1);

sl(60);

}

L1=analog(2);

sleep(20);

while(analog(1)<500)

R1= analog(3);

}

{

if (L1<500&&R1<500)

else if(R<500)

sr(60); }

{ if(x==6)

}

{

{

sr(60); x=0;

sleep(20);

void L90()

}

}

{

x++;

beep();

fd(60);

if (x==3)

}

sound(1500,100);

{

}

while(analog(1)>500) {

L90(); }

sl(60); } while(analog(1)<500)

else { R90();

ตัวอย่างการเขียนโปรแกรม ZX-LineTrack7 (แบบ Digital) #include <popxt.h>

while(in(19)=0)

else

int L,R,L1,R1,x=0;

{

{

void R90()

sl(60);

{

R90();

}

}

fd(60);

}

}

sound(1500,100);

void setup()

else if(L=1&&R=1)

while(in(19)=0)

{}

{

{

void loop() sr(60);

{

}

}

L=in(18);

while(in(19)=0)

R=in(19);

{

L1=in(20); sr(60);

} }

fd(60); else if(L=0) {

R1= in(21);

sl(60);

if (L1=0&&R1=0)

sleep(20);

{

} if(x==6)

void L90()

else if(R=0)

{

{

x=0;

{

fd(60);

}

sr(60);

sound(1500,100);

x++;

sleep(20);

while(in(19)=1)

if (x==3)

}

{

{

beep();

sl(60); }

L90(); }

} }