Gripcircle

Robotics

Proto-Education กานต์วรางค์ นิพิทธชยางกูร

Grip C I R C L E

ติดมือจับให้หุ่นยนต์ Robo-CIRCLE3S

อีกหนึ่งตัวอย่างเพื่อเพิ่มขีดความสามารถ แก่หุ่นยนต์เพื่อการเรียนรู้ด้วยโปรแกรม ภาษาโลโก้ สร้างมือจับให้กับหุ่นยนต์เพื่อ จับและยกสิ่งของได้ ท�ำให้หุ่นยนต์ตัวน้อย รองรับกิจกรรมการเรียนรู้ได้อีกเพียบ

54

The Prototype Electronics

สวัสดีคา่ ..า..เพือ่ นๆ น้องๆ ทีเ่ ป็นมิตรรักแฟนหุน่ ยนต์ Robo-CIRCLE ทั้งรุ่นดั้งเดิมและรุ่น 3S มาพบกันคราวนี้มีไอเดียใหม่มาแชร์กับเพื่อนๆ น้องๆ เพื่อเพิ่มเติมความสามารถให้น้อง CIRCLE ของพวกเราเก่งขึ้นมาอีก เนื่องจากได้เห็นพี่ๆ ไฮเปอร์ทั้งหลายท�ำหุ่นยนต์แบบมีมือจับกันไปก็หลาย ตัว แถมใน TPE ก็เคยน�ำเสนอการสร้างมือจับแก่ RelayRover รถหุ่นยนต์ แบบบังคับมือ ส�ำหรับน้อง CIRCLE ต้องไม่ยอมน้อยหน้า จึงปันใจจาก ซีรีส์เกาหลีที่กำ� ลังติดงอมแงมมาท�ำชุดมือจับให้น้อง CIRCLE สักหน่อย เพื่อให้หุ่นยนต์ออโต้ตัวน้อยตัวนี้มีกลไกพิเศษทัดเทียมกับหุ่นยนต์รุ่นใหญ่ ทั้งหลาย

1.5.8 ฉากโลหะ

1.5.8 ฉากโลหะ

เปนชินส ้ วนโลหะกวาง 7.5 มิลลิเมตรที่ดัดเปนมุมฉาก ในแตชิ้นจะมีรูขนาด 3 มิลลิเมตรสําหรับรอยสกรู

1.5.8 ฉากโลหะ

เพื่อติดตั้งหรือตอกับชิ้นสวนโครงสรางอื่นๆ ในชุดมี 3 ขนาด คือ 1x2 รู, 2x2 รู และ 2x5 รู แตละขนาดมี 4 ชิ้น เปนชินส ้ วนโลหะกวาง 7.5 มิลลิเมตรที่ดัดเปนมุมฉาก ในแตชิ้นจะมี 3 มิลลิเมตรสํ อยสกรู เปนชิรูขนาด นส ้ วนโลหะกว าง 7.5าหรั มิลลิบรเมตรที ่ดัดเปนมุมฉาก ในแตชิ้นจะมีรูขนาด 3 มิลลิเมตรสําหรับรอ เพื่อติมีดตั อุป้งหรื กรณ์อตทอกั ี่ต้อบชิ งจัด้นส หามาเพิ ม ่ เติ ม ดั ง รู ป ที ่ 1 วนโครงสรางอื่นๆ ในชุดมี 3 ขนาด คือเพื1x2 รู , 2x2 รู และ 2x5 รู แต ละขนาดมี 4 ชิ ้ น ่อติดตั้งหรือตอกับชิ้นสวนโครงสรางอื่นๆ ในชุดมี 3 ขนาด คือ 1x2 รู, 2x2 รู และ 2x5 รู แตละขนาดมี 4 เตรียมของกันก่อน 1

2

1.5.7 แทงตอพลาสติก

Robo-Creator : AT-BOT activity book 3 4  17

5

1.5.9 สกรูและนอต

เปนอุปกรณ าหรัอยสกรู บยึดชินส ้ เพื วนตอติ น ประกอบด เปนชินส ้ วนพลาสติกแข็งเหนียวในแตละชินจะมี ้ รูขนาด 3 มิลลิเมตรสํ าหรัสํบร ่ างๆดตัเขงหรื ้าดวยกัอต อกับ วยสกรูเกลียวปลอย 2 มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x8 มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x10 มิลลิเมตร (30 ตัว), 3x15 มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x40 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูหัวตัด 3x8 มิลลิเมตร 1.5.9 สกรู ชิ้นสวนโครงสรางอื ที่ปลายของแท อพลาสติ กไดและนอต ในชุดมี 3 ขนาด คือ 3, 5 และ 1.5.9่นๆสกรู และนอต งตอสามารถเสียบเขากับชิ้นต (4 ตัว), สกรูมือหมุน 3x5 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูมือหมุน 3x20 มิลลิเมตร (2 ตัว) และนอต 3 มิลลิเมตร (30 ตัว) 8 เปนอุปกรณสําหรับยึดชินส 12 รู แตละขนาดมี6 4 ชิ้นเปนอุปกรณสําหรับยึดชิ7นส ้ วนต าดวยกัน ประกอบดวยสกรูเกลียวปลอย 2 มิลลิเมตร (4 ตัว ้ วนตางๆ เขาดวยกัน ประกอบดวยสกรู เกลียวปลอย 2 มิลลิเมตร (4 างๆ ตัว),เข3x8

ลลิเมตร ตัว),(43x10 ลลิเมตร ตัว),มิ3x15 มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x40 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูหัวตัด 3x8 มิลล มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x10 มิลลิเมตร (30 ตัว), 3x15 มิลลิเมตร (4 ตัว), มิ3x40 มิลลิ(4เมตร ตัว),มิสกรู หัวตั(30 ด 3x8 ลลิเมตร (4 ตั ว), สกรู มื อหมุ น 3x5 มิ ลลิ เมตร (4 ตั ว), สกรู (4 ตัว), สกรูมือหมุน 3x5 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูมือหมุน 3x20 มิลลิเมตร (2 ตัว) และนอต 3 มิลลิเมตร (30 ตัว)มือหมุน 3x20 มิลลิเมตร (2 ตัว) และนอต 3 มิลลิเมตร (30

1.5.10 เสารองโลหะ 9

เปนอุปกรณชวยยึดชินส ้ วนตางๆ และรองรับแผงวงจร, แผนกริดและแผนฐาน ทําจากโลหะชุบนิเกิลกันสนิม มีลักษณะเปนแทงทรงกระบอกยาว 25 มิลลิเมตร ภายในมีรูเกลียวตลอดตัวสําหรับขันสกรู 3 มิลลิเมตร ในชุดมี 3 ตัว

1.5.8 ฉากโลหะ

1.5.10 เสารองโลหะ

1.5.10 เสารองโลหะ 1. มอเตอร์ พร้อ7.5 มชุดมิเฟืลลิองขั บรุ่น BO1 ตราทด 120:1 จ�ำนวน 2 ตัวรูขนาด 3 มิ ลลิเมตรสํ 6. แท่งต่าหรั อพลาสติ ก 12 รู เปนชินส ้ วนโลหะกว าง เมตรที ่ดัดเปอันมุ มฉาก ในแต ชิ้นจะมี บรและรองรั อยสกรู เปนอุปกรณชวยยึดชินส ้ วนตางๆ บแผงวงจร, แผนกริดและแผนฐาน ทําจากโลหะชุบนิเกิลกัน เป นอุ ปกรณ ช้นวยยึดชินส ้ วนตางๆ และรองรับแผงวงจร, แผมีนกริ ดและแผนแท นฐาน ทําจากโลหะชุ บนิ เกิลลิ ลกัเมตร นสนิ ม3 แผ่นรูเกลียวตลอดตัวสําหรับขันสกรู 3 มิลลิเมตร ในชุดม

2. ข้ อ ต่ อ ล้ อ 2 ชิ

7. แผ่ น กริ ด 80x80 มม. ลั กษณะเป งทรงกระบอกยาว 25 มิ ภายในมี พื่อติดตั้งหรือตอกั บชิ้นสวนโครงสรางอื่นๆ ในชุดมี 3 ขนาด คือ 1x2 รู, 2x2 รู และ 2x5 รู แตละขนาดมี 4 ชิ้น มีลักษณะเปนแทงทรงกระบอกยาว 25 มิลลิเมตร ภายในมีรูเกลียวตลอดตัวสําหรับขันสกรู 3 มิลลิเมตร ในชุดมี 3 ตัว 3. ฉากโลหะ 2x5 รู จ�ำนวน 5 อัน 8. ชุดสกรู

4. ฉากโลหะ 2x2 รู จ�ำนวน 4 อัน

5. ฉากโลหะ 2x3.5 รู จ�ำนวน 2 อัน

8. แถบยางกันลื่น

(3) ใช้สกรู 3x8 มม. และฉากโลหะ 2x2 ยึดแผ่นกริด C และ B เข้า

รูปที่ 1 แสดงอุปกรณ์ที่ใช้ในการท�ำมือจับแก่หุ่นยนต์ Robo-CIRCLE

การประกอบ 1.5.9 สกรูและนอต

(1) สวมข้อต่อล้อเข้ากับแกนชุดเฟืองขับมอเตอร์ทั้งสองตัว ก�ำหนดให้

เปนอุปกรณ บยึอีดชิ ้ วเป็วนต ดังเมตร รูปที่ 4(4 ตัว), 3x8 ตัวหนึสํ ่งเป็าหรั น M1 กตันส น M2างๆ แล้วขัเขนาด ด้ววยกั ยสกรูน2ประกอบด มม. ให้แน่นวยสกรู ดังรูปที่ 2เกลียวปลอยด้ว2ยกัมินลลิ มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x10 มิลลิเมตร (30 ตัว), 3x15 มิลลิเมตร (4 ตัว), 3x40 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูหัวตัด 3x8 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูมือหมุน 3x5 มิลลิเมตร (4 ตัว), สกรูมือหมุน 3x20 2มิลลิเมตร (2 ตัว) และนอต 3 มิลลิเมตร (30 ตัว)

4

1.5.10 เสารองโลหะ

เปนอุปกรณชวยยึดชินส ้ วนตางๆ และรองรับแผงวงจร, แผนกริดและแผนฐาน ทําจากโลหะชุบนิเกิลกันสนิม (4)เมตร ยึดฉากโลหะ มีลักษณะเปนแท งทรงกระบอกยาว ลลิมเมตร าหรัรูบขันสกรู 3 มิลลิ ในชุดมี2x5 3 ตัวจ�ำนวน 2 ตัว เข้ากับชุดเฟืองขับมอเตอร์ M2 (2) ใช้คีมตัดแผ่น25 กริดมิให้ ีขนาด ภายในมี 12x11 รู รู1เกลี แผ่นยวตลอดตั และขนาดวสํ 12x10

ด้วยสกรู 3x25 มม. ดังรูปที่ 5.1 แล้วน�ำฉากโลหะ 2x5 อีกหนึ่งชิ้นยึดเข้า ด้วยกันด้วยสกรู 3x6 มม. ดังรูปที่ 5.2

2 แผ่น ก�ำหนดเป็นแผ่นกริด A, B และ C ดังรูปที่ 3 3.1

3.2

5.1

5.2

The Prototype Electronics

55

(5) น�ำไปติดตัง้ บนแผ่นฐานพลาสติกกลมด้วยสกรู 3x8 มม. ดังรูปที่ 6 6

(9) ยึดฉากโลหะ 2x5 เข้ากับแผ่นกริด B จากนั้นยึดมอเตอร์ M1 เข้า กับฉากโลหะ และท�ำการพับฉากโลหะเข้ากับมอเตอร์เพื่อล็อกตัวมอเตอร์ ให้แน่นดังรูปที่ 10

(6) ยึดแผ่นกริด B เข้ากับข้อต่อล้อของมอเตอร์ M2 ด้วยสกรู 3x15 มม.และเสารองพลาสติกขนาดกลางหรือใช้นอต 3 มม. 2 ตัวซ้อนกันแทน ก็ได้ ต�ำแหน่งรูยึดดูจากรูปที่ 7.1 เมื่อยึดแล้วจะได้ดังรูปที่ 7.2 7.1

7.2

10 (10) น�ำแผ่นกริด A มายึดเข้ากับมอเตอร์ M1 ด้วยสกรู 3x8 เพื่อท�ำ เป็นมือหนีบ ดังรูปที่ 11 จากนั้นติดแถบยางกันลื่นบนแผ่นกริด C และ A 11

(7) ยึดฉากโลหะ 2x2 เข้ากับแผ่นกริด A ดังรูปที่ 8 8.1

8.2

(8) ยึดฉากโลหะ 2x3.5 เข้ากับชุดเฟืองขับมอเตอร์ M1 ดังรูปที่ 9 9

56

The Prototype Electronics

(11) ยึดแท่งต่อพลาสติก 12 รู เข้ากับด้านซ้ายของแผ่นฐานพลาสติก กลม เพื่อเป็นแขนประคองด้านซ้าย ดังรูปที่ 12.1 จากนั้นยึดฉากโลหะ 2x3 กับฉากโลหะ 2x5 เข้าด้วยกัน ดังรูปที่ 12.2 น�ำฉากโลหะดังกล่าวยึดเข้ากับ ด้านขวาของแผ่นฐานพลาสติกกลม เพื่อเป็นแขนประคองด้านขวา ดังรูปที่ 12.3 จากนั้นต่อสายมอเตอร์ M1 กับจุดต่อมอเตอร์ C และต่อสายมอเตอร์ M2 เข้าที่จุดต่อมอเตอร์ D ของบอร์ดควบคุมหุ่นยนต์ Robo-CIRCLE เป็น อันเสร็จ อาจต้องท�ำการถ่วงน�้ำหนักที่ฝั่งตรงข้ามกับด้านที่ติดตั้งชุดมือจับ ด้วยแบตเตอรี่ AA ที่ไม่ใช่แล้ว จ�ำนวน 4 ก้อน เพื่อป้องกันหุ่นยนต์คว�่ำหน้า

การทดสอบและใช้งานเบื้องต้น

เขียนโปรแกรมทดสอบทิศทางการท�ำงานของมอเตอร์ ดังรูป

12.1

12.2 12.3

13

เมื่อรันโปรแกรม มอเตอร์ M1 และ M2 ต้องหมุนไปทางซ้ายทั้งคู่ หากไม่ใช่ให้เปลี่ยนสลับขั้วต่อสายมอเตอร์จากช่องสีขาวไปเสียบช่องขับ มอเตอร์สีดำ� แทน

ส่วนบล็อกค�ำสั่งของตัวอย่างโปรแกรมที่มีการจับและวาง มีดังนี้

ผู้ใช้งานสามารถปรับแก้ค่าหน่วงเวลาในการท�ำงานของมอเตอร์ ให้เหมาะสมกับงานที่ต้องการได้ หรือจะใช้แผงวงจรสวิตช์ ZX-01 ในชุด หุ่นยนต์ Robo-CIRCLE มาใช้ในการสร้างเงื่อนไขควบคุมการท�ำงานของ มอเตอร์ในชุดอุปกรณ์มือจับก็ได้ เป็นอันเสร็จสิ้นภารกิจปรับปรุงน้อง CIRCLE ให้เจ๋งขึ้นไปอีกขั้น ขอ เชิญเพื่อนๆ น้องๆ หรือท่านอาจารย์ที่มีไอเดียและตัวอย่างการเพิ่มเติม ความสามารถของหุ่นยนต์ Robo-CIRCLE ร่วมกันแชร์ประสบการณ์ผ่าน ทางหน้ากระดาษของ TPE นี้ได้อย่างเต็มที่ แล้วพบกันใหม่ในโอกาสต่อๆ ไปค่ะ...

รูปที่ 13 หน้าตาของ GripCircle หุ่นยนต์ Robo-CIRCLE3S ที่ติดตั้ง ชุดมือจับเรียบร้อยแล้ว www.tpemagazine.com

The Prototype Electronics

57