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U0104 早稲 田大 学 理工 学部 建築 学 科 卒業論 文 指導 教授

渡辺 4二 史

建築空間 にお ける ロボ ッ ト技術 利用 に関 する研 究 A Sttldy on Use of Robctic Technology in Architectural Space

小杉

勝己

Department of Architecture,School of Science a.rd Engiueering, Waseda Univers:ty


建築空間 におけるロボ ット技術利用 に関する研究 A Study on Use of Robotlc Technoloey tn Architectural Space

G98D071-7 KAttSUM:KOSUG: H:TOSHI WATANABE LAB. WASEDA UN:V. D:PLOMA 2001


建鍵 部た おけるロボ ット技術利用に関する研究

pro:ogue:は じめ に 戦後、家 の中心的存在であった仏壇や神棚は、テレビやコンピュータに 取って代わ り、畳や座布団は、カーペ ットやソファヘと、ライ フスタイル 自体が多様 に変化 してきた。今や、コンピュー タの存在は、インターネ ッ トの急速な普及 もあり、ますます身近 に、日常生活 に入 り込んできている。 へ

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画館 いな のだ

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蓄積

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され

日常空間に コ ンピュータがイ ンフラとして定着 し、人 とロボ ッ トが共有 する空間が どうなるのか。過去 の既往研究では類似 したものはな く、コン ピュー タ、 ロボ ッ トとの暮 らし方 を考 える本研究の必要を感 じる。現在 の 技術で実現 されている、または現在 の技術で実現可能 とされる範 囲で調査 を進める。


建築空間 にお ける ロボ ッ ト技術利用 に関 する研究

prologue:は じめに contents

:

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chapter-1:序 論 4

1-3

研究 目的 研究背景 研究の流れ

卜2

1-1

chapter-2:ロ ボットについて 2-1 ロボットの話源と定義 ロボットの歴史 ロボットについてのイメージ分析

6 7 14

chtter-3:デ ータベース作成

18

2-2 2-3

3-1 事例収集 3-2 データベースの作成方法 3-3 データベースのチェック項目

19

20 21

chapter-4:デ ータ項目分析

25 7 2 2 3

4-1 データ項目の集計と考察 4-2 データ項目のクロス集計と考察

chapter-5:ま とめ

曖 “

5-1 5-2

41

研究のまとめ 今後の展望

chapter-6:終 章

49

epirogue:ま 川bり に

50

51

データベース編

53

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建築空間 におけるロボ ット指 解 明 に 関する研究

chapter-1 :序 論 1-1 研究 目的 1-2 研究背景 1-3 研究の流れ


建築空間 にお ける ロボ ッ 置 翅

に関 する研究

"媚

1-1

研 究 目的

本研究では、現在のロポ ット技術を収集・ 分析する ことによ り、その現 状を明らかにし、建築空間におけるロボット技術利用 の可能性を検討する ことを目的とする。


建築 空間 にお け るロボ ッ 時 動 数 媚 に関 する研究

卜2

研 究背景

近年 の技術発展 に伴 い、ロポ ッ ト技術 の応用可能性は広が り、人間の生 活・建築空間を変化 させ る状況が予測 され る。例えば、医療福祉・介護、災 害防止・ 救助、アミューズメン トなどの各分野 に関 しては、ロボ ッ ト技術 と建築空間は密接な関係 にあると思われ る。現状のロボッ ト技術 に関す る 研究 にお いては、機械系、電気 系 、人間工学 系 に関す る研究はなされてい るものの、 ロボ ッ ト自身に関す る研究 に留 ま り、建築空間に取 り込む と いつた観点 での論議 はなされていない。建築計画 の観点か ら、 『ロボ ッ ト技 い ついて をどのよ うに空間に取 り 込むか』と う可能性に 術 検討す る必要が ある。


建築空間におけるロボット脚 解 明 に 関する研究

1-3

研 究 の流 れ

本論 における研究 の手順を以下のフローチャー トで示す。

データベース作成・ 集計

歴史的展 開・ イメー ジ分析

2,3か らの相互考察 と、今後の展望

各手順 は以下 の chapterで 述 べ る もの とす る。 2.ロ ボ ッ トに関す る概念 の整理 → chapter2 3.ロ ボットに関する技術の整理 ―,chapter3,4

4.建 築 空 間 へ の 応 用 可 能性 の 検 討・ 提 案 ―→chapter5,6

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建 紹 鋼 た おけるロボ ット技術利用 に関する研究

chapter-2:ロ ボ ッ トについて 2-1 2-2 2-3

ロポットの定義と語源 ロボットの歴史 イメージ分析


建築空間 にお ける ロボ ッ ト節

2 Ll_ 2-1

春ll用 に関 する研究

ロボ ッ トの定義 と語源

ロポ ッ トの定義

:

本研究で指すロボ ッ トを、 『 外部 (内 部 )環 境を関知 し、 収集された情報に基 づき適 当な物 理 的動作 を行 う機械 システム』 と定義 す る。 (こ れは経済産業省の定義によるものである。 )

ロボ ッ トの語源

:

ロボッ トの語源はチェコス回バキアの劇作家 カ レル・ チ ャペ ックが 1920年 に書 いた 劇 曲

「ロ ッサ ム万能 ロボ ッ ト製造会社 RUR」 の 中 で 、 チ ェ コ語 で 労 働 や 苦 役 を 意 味 す る

ROBOttAか ら人造人間を指す ロポ ッ トを造語 し、登場 させたことに由来する。 その後、SF(サ イエ ンス・ フィクシ ョン)の 「ア 「オー トマ ン」 「メカニカル マ ン」 世界では、 ン ドロイ ド」「ヒューマ ノイ ド」などと呼び名 が変わ っている。

Watanabe Laa Waseda研 1立


建築空間 におけるロボ ッ阿И師帽 に関する研究

2-2

ロボットの歴史

ロボ ッ トの歴史 は、劇曲や文学な どにおけるイメ ージの歴史 と、実際に 産業な どで実用化 されている歴史 と大きく 2つ の流れがあると考え られる。 『ロボ ッ ト』そのものの定義 は現在 も確立 されてお らず、その時代 の技術 レ ベルによって機械 と呼ばれた り、ロボッ トと呼ばれた りす るということが ある。 そのような観点 か らロボ ッ トの歴史を振 り返 ってみる。


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建築 空間 にお ける ロボ ッ トタ術利用 に関 する研究

想 像 上 の 回ボ ッ ト わが国での ロボ ッ トのイメー ジが確 立 したのは、何 といっても漫画家の 手塚治虫氏が 1951年 (昭 和 26年 )に 漫画 の 中で誕生 させた、『鉄腕ア ト ム』であろう。 [図 2-1] しか し文学 の世界では、ある意味 ロボ ッ トともいえる概念のものは紀元 前か らある。紀元前二 世紀 のギ リシア神話『アルゴ探索船』にでて くる「青 銅 の巨人タ ロース」が有名である。 人工の翼をつ けて空を飛んだが、太陽 に近づきすぎ、 ロウが溶 けて海に墜落 したあのイカ ロスの話は、ギ リシア そのイカ ロスの父親 である発明家 のダイダ ロスが、 神話 の 中でも有名だが、 ク レタ 島 の ミノス王のために制作 した宝 物 の番 人が タ ロースで ある。 タ ロースは、首か らかか とにいたる管につめ られた ドロ ドロの熱液 をエネル ギー源 とし、日に三度、島 をかけ回 り、近 づ く船があれば石を投げて沈め、 「ガー ド 人が近づけば、身を灼熱 させて焼き殺 した という。今流 に言えば、 マン・ ロボ ッ ト」 といったところである。 また これよ り古 く、世界最古 の長篇叙事詩、ホメ ロスの『イー リアス』(紀 元前 8世 紀 )に でて くる 「黄金 の美女」 もロボッ トの仲間 といえるか もし れない。鍛冶屋の神様 であるヘーバイス トスの侍女たちで、すべ てが人間 そっくりだった と伝 え られている。おそ らくは、これが人類の考え出 した 一番は じめのロボ ッ ト像 と考え られている。 わが国で、ロボ ッ ト (人 造人間)が 考え出されたのは、鎌倉時代 になっ てか らの ことで あ り、12世 紀 の仏教説話集『撰集抄』にでて くる人間そ っ くりの生物的な ロボ ッ トが最初だといわれている。

腱″ ―フj鉄腕 ア トム、鉄人 28号 」 日本 では想像上のロボ ットが その後の開発 に影響を与えた

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8


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建築 空間 にお ける ロボ ッ ト技術禾ll用 に関 する研究

実 際 上 の ロボ ッ ト 実際のロボ ッ トの誕生は、自動車工場やVTR工 場で活躍 している産業用 ロボッ トのプロ トタイプ (試 作機)が 1958年 に米国のコンソリデェー テ ッ ド・ コン トロー ル社か ら発表され、続いて 同 じく米国のユニ メー ション社 とAN71F社 が 1962年 にプレイバ ック (記 憶再生)ロ ボッ トの実用第 一号 を それぞれ制作 したのが始 ま りである。[図 2-2] また 「自動機械」としての ロボッ トを考えるとそのルーツはギ リシア時 代 にさかのば り、古代ギ リシア発明家 ヘ ロンが元祖である。彼は、紀元前 一世紀頃、蒸気 の力やオモ リを動力 とす る各種 の 自動装置を考案 した。[図 2-3]日 本 にお いては、17世 紀 に竹 田近江 を祖 とする「竹田カラク リ」が大 阪 の道頓堀 の芝居街 の一角に看板 をあげたのが始 まりである。[図 2-4] その後、18世 紀 に欧州では時計技術 を活用 した各種 の 自動人形がブーム とな り、グスタフ・ メー リング (ド イツ)の 巨大な泥人形 「巨大 ゴー レム」 や、ジャケ・ ドロス父子 (ス イス)の 「文字書 き人形」や 「オルガ ン弾 き 人形」などがある。[図 2-5]ま た、1738年 にはパ リの科学アカデミーで 自動 「アヒル」が公 開 された。その後 の 1796年 、日本 で最古 のロボ ッ ト製造技 術書 「機巧 図彙」が出された。

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正 図 2-2「 世界初の産業用 ロボ ット」 』

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f図 2■ :ヘ ロンのオートド7」

腱″ -5:オ ルガンを弾 く少女と文字を書 く少鋼

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建築空間 におけるロボ ット鰤 春■用 に関する研究

22

我 が 国 に お け る ロボ ッ ト わが国 には戦後 2回 のロボ ッ トプ ー ムがあ り、第 一 次 が 1960年 代 末、第 二 次が 1980年 代初頭 であった といわれている。 では、戦 前 につ いては どうで あ ろ うか。

1920年 (大 正 9年)以 降 の ロボ ッ ト状況 をみ る と、昭和時代 に入 ってか ・ プー ムがあったよ うで ある。 ら昭和 6年 (1931年 )を 頂点 に した ロボ ッ ト ロボ ッ トは戯 曲翻訳 とそ の上演 をは じめ とし、落語 、詩 、小説 、随筆 、漫 画 、ラジオ放 送、児童劇 、童話 、議会 での演説、絵画 、挿絵 、新 聞記事 、雑 誌記事、評論 、工作 、広告な どに登 場 し、新語辞典や百科事典 な どに項 目 として拾われた。 デ パー トの催事や博覧会では、 実 際 に制作 された ものが人 々 を驚 かせた。 ロボ ッ トに ついての海外 か らの情報や ロボ ッ トが登場す る映画がそ の発端 とな り、また プーム を作 り、煽 って いったので ある。 このプーム は戦争に よって 中断 して しまったかのよ うにみ えるが、昭和 初期 の ロボ ッ ト状況 を 目に して きた 人 々によって戦 後 も引き継 がれ 、日本人 の ロボ ッ ト好 きの遠 因をな した と思われ る。 また、ロボ ッ ト博 士 と して知 られ る通産省工 業技術 院機械技術研 究所 の 中野栄 二 工 学課長 (現 在 、東 北大 学教授 )は これ まで の ロボ ッ トの進化過 程 を第 一 世代 か ら第 三 世代 に分類 して いる。 *第 一 世代 の ロボ ッ ト :1960年 代 で あ り、スポ ッ ト溶接用 ロボ ッ トな どを 示す。これ らの特徴 と しては、あ らか じめ教 え られた 通 りの動 き を繰 り返 す 「繰 り返 し 機械」 であ り、 ICメ モ リや磁気テー プ といった記 憶 装置が 必要である。 また ロボ ッ ト本体 は人間の腕 に近 い形 を して いる。 *第 二 世代 の ロボ ッ ト :1970年 代 で あ り、アー ク溶接用 ロボ ッ トな どで、 セ ンサ の 目が つ いて いる。特徴 と して は作業対 象物 の状況 な どに応 じて、 作業内容 を変化す る ことがで きる 「知覚判断 ロボ ッ ト」 であ り、人 間 の 目 や耳、皮膚感覚 に相 当す る知 覚装置 (セ ンサ )が 必要。セ ンサか ら入 った 情報 を元 に判 断 し行動す る、 とい う判 断能力が必要 とな る。

*第 二 世代 の ロボ ッ ト :1980年 代 で、汎用 組立 ロボ ッ トであ り、学 習機能 を備 えた 「知能 ロボ ッ ト」である。知 覚装置、認識装置 の 向上が はか られ、 問題解決能 力が向上 された。 ・ 。。そ して、今後 2000年 以 降 は第 四世代 と予測 されている。[図 2-6]

腱″ -6′ 次世代ロボ ットの代表アシモ」

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22

建築 空間 にお け る ロボ ッ ト輸

和l黒 に関 す る研究

ロロボットの歴史① :ロ ボットという概念・技術の草創期 風認 -7:想 像上のロボット・ロボ ット技術の歴史年表α 年代

日像 の 世界 での ロ ボ ッ トの 変遍

E元 前 8世 紀

世界最 古 の長 叙 事 薔 Iイ ー リア

E元 前 3世 紀

ス」 にでて くる 「賃 金 の費 女」 ギ リシ ャ神 話 rァ ル Err検 船」 に

コボット技術の変蓋 日外

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でて くる「 青銅 の 巨人 タ ー ロス 」

E元 前 1世 紀 占代 ギ リシ アで蒸 気 の 力や 鐘 を 動 力

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626年

巳 “ 1738年 :773年 :796年 :886年

本の仏教説話彙 「撰集炒 Jに で くる人目そっくりの生物 ロボッ ルネサ ンス■代 職人達 は精密技術と (日 本最古 ) からくりの仕組みを駆使 した自動人 竹 田近江を祖とする「竹田カラク 形オー トマタを製 作 リ」が大阪の道頓堀の芝居街の一角 に看板をあげた 欧州では時計の技術を活用 した各種 の自動人影がプーム グスタ フ・ メー リング(ド イツ)の 巨 大な泥人形「ゴーレム」 バ リの科学 アカデミーでヴォーカン ソンの 自動「ア ヒル」 〔 目2‐ 7] ジャケ ッ ド ‐ロス親早 (ス イス )の 「文字書き人形」や「オルガン弾き 人形」 日本最古のロボット製造技術書「■ 巧E彙 」がだされる〔 目2‐ 8]

リラダ ン (フ ラ ン ス )が 小 説 「未 栞 の イ ブ」 で人 目 そ っ く りの機 械

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1920年 ■作家カ レル チ ャペ ック

1924年 1926年

(チ ェ コスロバキア)「 ロッサム万能 ロ ボッ ト製造会社 RUR」 でロポ ッ ト という違語 を登場 させた 日本において「 RUR」 が人遣人闘 として上映される [目 2-10] フ リッツ ‐ラング監督の映画「メ トロポ リス」公開

1930年 代 1940年 代

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溜 2-7:ヴォーカンソンのアと/1」 』 図 2■ ′日本最古のロボ ット製造技術書「機巧図彙」 ]

腱72-9:殊 来のイ/J の「 アン ドロイ ド」 J腱″ -70:ロ ッサム万能 ロボ ット製踏会社 Rt/RJ

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建築空間 にお ける ロボ ッ ト節

利 用 に関 する研究

ロロボットの歴史② :想 像・産業の世界での広が り 屋″ ゼ :想像上のロボ ット ロボット技術の歴史年期 ほ像 の世 界 で の ロポ ッ トの変 遷

手代

ロボット技術の変遷 寝外

日本

1950年 代

195鮮 1951年

ア シ モ フ (ア メ リカ )の 小説 「私 は ロ ポ ッ ト」 の 中 で 「 ロポ ッ ト三 康 用 」が 発 表 され る [目 2-11] 手 塚 治 虫 によ って r鉄 願 ア トム J 姫

1954年

1958年

横 山 光暉 「鉄人

28号 」 漣蟻 調始

デボル (ア メ リカ )の 特許出願に よって産業用ロボ ッ トの概念が生ま れる 米ロコンソリデェーテ ッ ト・ コン ト ローJ― 産葉用 ロボ ッ トのプロ ト タイプを発表

1960自 F代

1962年

1965年

1967年 1968年

ス タ ンリー・ キュープ リック監督 の映百「2∞ 1年 宇宙の旅」公開

197時

菫 子 F不 二 雄 「 ドラえ もん 」 連 載

1973年

永 井 豪 「 マ ジ ンガ ー Z」 連 ● H始

1976年 1977年

ジ ョー ジ・ ル ー カ ス 監 督 の映 面

1979年

「スターウォーズ」公開 士ガンダム」テレビ放映 「麟

1970年 代

米目のユニ メーシ ョン社 とA昨 社が プレイバ ックロポ ッ トの実用 第 一号 を製作 アメ リカで人口型 ロボ ッ トの前身 「ハーディマン」の研究が始 まる 自主開発及び外目技術の導入 によっ てプ レイバ ックロボ ッ トの国産化 川崎重工、ユニ メーシ ョン社 と技術 提携 し「ユニメー トJの 輸入及び目 産化推進 196時 代末期にはロボ ッ トビジネ スがスター ト 産業用 ロポ ッ トの発達年代の第一世 代といわれている 197時 代の ロボッ ト創威期 におい ては 自動車産業が主流 ロボッ トメーカー数釣 50社

開 始 [日 2-12]

世界初の人目翌ロポ ッ トWA80T ll早 稲 田大学で誕生 〔 目2-13] ロポ ッ トメーカー数約 12吐

目綸

腱72-77 iSF昨家 アイブック・ アシモフ た しはロボットJ「 ロボット三原則■ ■

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燿″ -72f日 本で想像上のロボ ットが盛んに ドラえもん ,マ ジンガーZ機動戦士ガンダ “

腱″ -7θ :世界クの人間型ロボ ット「 WABO丁 ― ′」 J

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12


22

建築空間におけるロボ ット齢 春■用 に関する研究

ロロボットの歴史③ :ロ ボット産業の確立∼ 21世 紀ヘ 屋認 ■ f想 像上のロボ ット・ ロボット技術の歴史年表α 事代

讚像 の 世界 で の ロポ ッ トの 変 遍

コボ ッ ト技 術 の変 遷 日外

9804ft

1欧 米摘 目 も ロボ

ッ ト化 に乗 り出 す

IIII:1:ilI][1:Ii:

ロ ボ ト の ツ 普 及 元 と 年 」 ガ 奪 奮 峰 選

1980年

ロポ ッ トメ ーカ ー 徴的

140社

1980年 代 か らは 自動 車産 業 に代 わ り電 機 業 界 が 第 一 位 の 需 要 先 とな る

1983年

│「 パーソナル・ ロボッ トの年」とい │わ れた年 IDDロ ボ ット (ダ イレク ト・ トライ プ=直 捜駆動)第 一号「アデプ ト ワン」が米国のアデプ ト テクノロ ジー社が開発

1984年

1985年

1985年 は 「産 業月 ロボ ッ トの 飛躍 元 年 」 と呼 ばれ て いる 産 業用 ロボ ッ ト生 産 が 三 千億 円を突 破 し年 閲生 産 台 数 も四 万八 千台近 く に達 した つ くば科 学 万 博 で 鍵璧 楽番 演 奏 ロ

MASu80T」 が 、電 子 オル ガ ン演 奏 を 捜 露 (早 稲 田大 学・ 住友 工 電 ) ボット

ロボ ットメーカー数的 28職 東京で開かれた 日本ロボッ ト学会で シ カ ゴで 開 かれ た 産業用 ロボ ッ ト展 動歩行型の 二足 ロボ ッ ト「WL 示 会 「 R080TS1 0」 や ベ ル ギ ーの 10RD」 を発表 プ リュッセルで開かれた目熙壼 葉用 ロポ ッ ト展 「ISIR/ROBOE'86J などで最新FA向 上での新鋭 ロボ ット が展示 された その後四脚 ロボ ッ トやタコロボ ット や五本指ロポ ッ ト、など人間や動物 の動きに近づ くロボ ッ ト研究が行わ れる

985年 986年

1987年 1986年 に起きたチェリ レノブイ リ原 発事故によ り原子 力施設の点検や修 理をする知能ロボ ッ トの開発に着手

990年イ t

産栞月 ロボ ッ トの発達年代の第二世 代といわれている ホンダが人間型 自律 ロポ ッ ト「P2」 を発表〔 目2‐ 14] 早稲田大学が二足歩行 ロボ ット 「WABIAN]開 発 ホンダが人間そ っ くりに歩 くロボ ッ ト「P3」 を発表 lBMの コンピュータ 「デ ィープブ ルー」 がチェスの世界チ ャンピオン に勝利 [目 2-15]

1996年

1997年

1998年

米 タ イガ ー・ エ レク トロニ クス 社 800フ レーズ もの 言 葉 を話 す ぬ い ぐ るみ 「 フ ァ ー ビー J発 売

1999年

AIBOの 登場でついに家庭 にロボッ トが [日 2‐ 16] 未来の暮 らしが見 えるロボ ット達が 登場 してくる

2000年 1震 2001年

二足 歩 行 、 家電 、 警 備 用 、 災 害数助 用、介 霞用 な どの 異躙 ロポ ッ トの 開 発が 進 む

2003年

月 7日 鉄 腕 ア トム誕 生 日

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frBM DEEP BLtJ」 ]留 2-76 i SOrVYAr30J

』 図 2-74:HONDA P2」

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建築空間 にお ける ロボ ッ ト齢

2-3

秦■用 に関 する研究

イ メ ー ジ分 析

『ロボ ッ ト』といって も、実は現在人 によって抱 いているイメー ジはバ ラ バ ラである。ある人にとってはロボ ッ トとは鉄腕ア トムのことかもしれな いし、ある人にとってはガ ンダムに登場す るモ ビルスーツのことか もしれ ない。ソニーやホンダによる ロボッ トの登場によって マス メディア上では いま一種 の ロボ ッ トプー ムの状況 を呈 してはいるが、そ こで連呼 され る 『ロボ ッ ト』が いった いなんなのかは結局良 く分か らなかった りする。 まず、ロボ ッ トという語そのものはチェコの小説 家カ レル・ チャペ ック が作 中で使 ったのが始めだとされている。だが、 『人造 の人』というイメー ジ 自体 は世 界各地 に神話や伝説 として伝え られる伝統 的なものである。一 般的 には この人間の持 つ原型的な人造人間 のイメージが科学技術 の発展 と 『先端的な科学の産物 としてつ くり出され るプロダクツ』という 結びつき、 イメージで 固まった のが近代的な ロボ ッ ト像 であるとされている。 科学技術が呼び覚 ました想像力 の飛翔はそれ 自体で エ ンターテイメン ト 化 し、SFと いった文芸ジャンルが形成 されていくわけだが、そ うしたフィ クションの世界を経 由して、この近代的なロボ ッ ト観は人 々の間に広 く流 通 していくことになる。 その根源 に科学技術 に対す る憧憬 と恐怖 の両面を内包 している欧米で の ロボッ ト像 はその宗教的な背景 もあ り、比較 的 フランケ ンシュタイ ンコ ン プレックス的な物語 に傾きがちだが、戦後 の科学技術礼賛 の空気の中でマ ンガ『鉄腕 ア トム』や『鉄人 28号 』によって広 まった 日本人のロボ ッ ト 像はどち らか といえば未来世界へ の憧憬 によ り強 く結び ついている。この ため、現在 まで 日本では ロボ ッ トがアニメ、マンガ、ゲ ー ムなどのエンター テイメン トジャンルの中で繰 り返 し取 り上げ られてきた。 そ うやって伝播 した ロボッ トのイメー ジはキ ャラクターマーチャンダイ ズの対象 として玩具や プラモデル といったプロダク トをつ くりだ し、それ ・ 現在私達 がさらに私達 の頭 の中のロボ ッ ト像 を漠然 と規定 している・ 。 の抱 くロボ ッ ト像が混沌 として一つに定まらないのは、それが これ らの物 語 とプロダクツの混合物 によって 出来 上がっているか らで もある。 本項 では、これ らの現在流通する多様な ロボ ッ トのイメー ジを取 り上げ、 その実情を探 り、分析 していく。


建築空間 にお ける ロボ ッ ト輸 琴ll用 に関 する研究

23

□錯綜する ロボッ トイメー ジ 『ロ 現在『 ロボ ッ ト』を取 り巻 くイ メー ジはかな り混乱 した 状況 にある。 ボ ッ ト』 とい う言葉が呼ぶイ メー ジは、アー ト、 コ ミック、アニ メー シ ョ ン、ゲー ム、科学研究 、工業生産 、医療技術・・・ 芸術 としての 自己表現 の現場 か らポ ップカルチ ャー 、産 業 として のマスプロダクシ ョン、先端技 術 開発研究 まで 日本 の文化 の あ りとあ らゆる場面 に入 り込 んで いる。 ところが 、それが全 体 と して どのよ うな統合 されたイ メー ジを作 り上げ て いるのか といえば、かな り曖味で、例 えばア ニ メー シ ョンに登場す る巨 大 ロボ ッ トとい うものは多かれ少なかれ『絵 空事 』 に過 ぎない。それ を現 在行 われて いる現実 の ロボ ッ ト研究 と同列 に語れ るのか といえば語れ るも ので はな いが 、だか らといってそ の二 つは無 関係なわけではな い。欧米 の 研究者 の学会発表で『スター トレック』に出て くる機械 生命体『ボ ー グ』を 引き合 い に 出 して いた とい う話 が あ る。確 実 に メデ ィアを通 じて 得 た ロ ボ ッ トのイ メー ジは先端 の研究現場 の科学者達 の頭 の 中に入 り込んでいる。 そ の一 方 で、工場 のオー トメー シ ョン化 な どに使用 されている『産 業用 ロ ボ ッ ト』 とい うものもある。純粋 な メカ トロニ クスである工業製 品 を生産 し続 ける この 自動機械群 、 これ らもまた 『ロボ ッ ト』である。さ らに例 を あげれ ば、コ ンテ ンポ ラ リー アー トの世界でテ ク ノ ロジーの記号化 として 製作 され た 自動人形や 一 種 の電子玩具であるペ ッ トロボ ッ トな ど、それぞ れ全 く無関 係 で はないが 、かな リバ ラバ ラな存在 を私達はす べ て ま とめて 『ロボ ッ ト』 と呼 んで いる。 つ ま り、先端 の技術研究 の場か らコ ンテ ンポ ラリー アー トでの試み、マ ス プ ロダクツ と しての ロボ ッ トとそ の生産 の現 場である産業用 ロボ ッ トの 現状 の変化 、工業デザイ ンにお ける新 たな挑戦か らサ プカルチ ャーで生産 されて きた多 くのイメー ジまで、様 々 なイ メー ジが 一見脈絡な く詰 め込 ま れ、あ る意 味でそれ 自体 が混沌 とした 日本 の ロボ ッ トイ メー ジの現状そ の ものを構成 して いる。今や 『ロボ ッ ト』 とはそれ くらい『 と りとめのな い もの』 とな って いる。 神話や伝 説 にそ の発端 が見 られ る『 自律す る機 械』 とい うイ メー ジは科 学技術 の発達 に応 じ、マス メデ ィア を通 して 様 々 な『物語』と して伝 播 し、 それが また技術研究 の 中 に入 り込 んで新たなテー マや トピックを生んで い く。 『 ロボ ッ ト』とい う概念 はそれ 自体 が まるで 自律的な存在 であ るかのよ うにそ の範 囲 を拡大 し、巨大化 して きた。そ の広大な空間 の 中では、 どの よ うな立場 に立 ち、どこか ら眺め るか によって全 く異な る『 ロボ ッ ト』観 が成立す る。AI研 究 とペ ッ トロボ ッ トが同列 に語 られ、それで いてそ の 間 をつ な ぐビジ ョンは与 え られない、現在語 られて いるロボ ッ トにつ いての 言葉 が全 体 と して どこか混乱 した もの に感 じられ るのは、この錯綜す るロ

ボッ トイメージの中で私達 自身が必ず しも統 一 された視点 を持 っていない か らだ といえる。こうした現状において、 ロボ ッ ト建築、人間とロボ ッ ト の共存社会、 といった概念 も今後必然的 に出て くるだろう。

DIP2θ θriI′ ι oshゴ シ ツ atarlabe■ab.Waseda Unfv.

15


F2L

建築空間 におけるロボッ村勧 閉媚 に関する研究

□広がるロボットのイメージ バーチ ャル 今 日の高度情報化社会 のなかで マルチメディア化が広が り、 リア リティー (人 工現実感 )が メデ ィアテクノロジーの最先端領域 と して 急速な研究開発 の展開をみせている。人間の思 うままに不定形作業 を こな し、ネ ッ トワー クを介 して制御できる ロボ ッ トが これ らメディアと根 本的 に異なる点は触覚、体感 を有 し、行動 を起 こす ことができる点 にある。 ロボ ッ ト技術 の進展は将来 の人間生活 の形態をも変えて しまうパ ワー を 持 っている。人間を時間 と空間の制約 か ら解放 し、従来不可能 とされてい た多 くの夢 を技 術的 に可能 にするとともに、 経験 を通 して 自らを大 き く成 長 させていくという、いわば人 間中心主義 の回帰を実現するキーテ クノ ロ ジー と位置付け られる。 現在 ロボ ッ トは、 産業用 ロボッ トのよ うな実用的な機械 として活 躍す る 一方で、語源 となった意味か らはまった く別 の方向である「人間 の心 を癒 す パー トナー 」 とした様々なイメー ジを持って続 々 と登 場 しは じめてい る。生活の中にロボ ッ トが入 つて くるのはいつになるのだろうか といった 疑 間 に対 して、もうすでに、ロボ ッ トは様 々な形で生活の中に入って きて いるといえる。ただ、実際 に役 に立 っているか、というとそれほど多 くは ない。 いつでもどこで もロボ ッ トがいる、 そ うした時代はまだ先にな りそ うだ が、例 えば高度道路交通システムのHБ は多数のロボッ トを制御管理す る 群 ロボ ッ トの典型であ り、これか ら先、ロボッ トはロボ ッ トとして意識 さ 「ロボ ッ ト」のイ メー れな い、生活に溶 け込んだ存在 になっていくだろう。 ジの広が りと共に、 建築分野 にロボ ッ ト技術や ロボッ トの概念が入 る余地 は十 分あると考 え られる。21世 紀、「rObot(ロ ボッ ト)」 イメージは技術 の多様化 とともにますます広がっていく。

塵コ2-77r SOJVy SDR-3瑠


建築 空間 にお ける ロボ ッ ト皮術春il用 に関 する研究

23

□人間とロボットの共存社会とは これか らの人間とロボ ッ トの共存社会 とは どうなっていくのだろうか ? 人間 の思 うままに不定形作業 をこな し、ネ ッ トワー クを介 して制御 でき るロボ ッ トが実現 した時、現実感や臨場感 の伝達が可能 とな ることか ら、 視覚、聴覚 に限定された現状 のマルチメディアの限界を打破す る コミュニ ケーシ ョンを現実にす ることができる。視覚、聴覚 に加えて触覚 というス キルの伝達、行動の伝達、安全 の確保や監視・ 操作・ 作業をネ ッ トワー ク を介 して実現す る技術な どの開発 によ り、人間の行動・ 技能 を大 き く広 げ ることが可能 となる。 具体的な応用分野を概観 して み ると、サー ビスロボ ッ ト (遠 隔通信会議、 遠隔旅行 )、 ホームロボ ッ ト (家 庭 内作業、老人介護)、 次世代産業 ロボ ッ ト (建 設・ 土木作 業)、 メディカル ロボッ ト (遠 隔手術、遠隔診断)、 レス キュー ロボ ッ ト (災 害救助、災害復興)な どがあげ られ る。人間 とロボ ッ トの共存社会、ロボ ッ ト建築 といった概念は想像の世界の話でな く、まさ に現実的な ものとなってきている。現時点で、ロボ ッ トが建築空間 に対 し て、ハー ド的な変化 を与えることはまだ難 しいかもしれないが、ソフ ト的 な付加価値 を提供 していくことは可能であると言え る。 また、産 業 としての共存社会 を考 えても、現在 日本で稼働す る産業用 ロ ボ ッ トは 32万 台で世界 の 6割 強 を占める。対 して 自動車 の保有台数 は 6千 万台、世界ではそ の 10倍 近 くに達す る。そ うしたなか、消費財である自動 車 という巨大産業を生産面で下支 え してきた産業用 ロボ ッ トがまさにポス ト自動車産業 として、消費財 としての地位 を固めて 日常生活 の中 に出よう としている。その需要量は今 日の産業用 ロボ ッ トを桁違いに上げ、20年 後、 30年 後 にはロボ ッ ト産業が 自動車産業やその他パ ソコン産業などに取って 替わ り主役の座 を占めることも考 え られる。 ロボッ ト技術は多彩 に広がってお り、その応用分野は幅広 く、多 くの可 能性 があると言える。 1つ の事例 に関 しても多 くの分野 にまたがってソフ ト的な付加価値 を提供 してお り、それはもちろん建築分野 に関 して もいえ ることである。

[図 2-19′ 世界の産業用 ロボ ット

稼動台数の推倒

アジア オセアニア

2-20: 稼動 台数割合

`,998年

ツ DIP_2θ θlHitoshゴ 予 atarlabe Lb.フアaseda

Univ.

17


建築空間 におけるロボ ッ村 岬 閉

3:デ ータベース作成 1 二 3 2

3   ¨ 3

事例収集 データベースの作成方法 データベースのチェック項 目

R200fFi畑 ″

"励

″ 助虎

する研究

"観


建築 空間 にお ける ロボ ッ 陀 動 競 媚 に関 する研究

3-1

事例収集

はじめに、現代 のロボ ッ ト技術 の現状 を把握す るために、関連す る技術 事例を収集す る。ここではロボ ッ ト技術 の現状を把握す ることを目的 とし ている。また、chapte「 2に おけるイメー ジ分析 によ リロボ ッ ト領域 の応 「建築」というカテ 用事例 の多彩 さと、応用可能性 の高 さがわかったため、 ゴ リに限定す ることな く事例収集 を行 うこととす る。各種 ロボ ッ ト技術 に 記述があるものに関 して、主 に国 内 の大学、企業 を中心 に文献及びイ ン ターネ ッ トを用 いた事例収集 を行 った。合 計 174件 である。

EttP2り θ′ ニルrosZ′

α化 αらθZαb.″ asθ ′bυ 物ル “


建築空間 におけるロボット輸 春■用に関する研究

32 3-2

デ ー タベ ース の作 成 方法

次 に、 建築空間 。人間行動 との関係 に着 目して項 目を選定 した もの を 「チェックシー ト」 とし、収集 した事例 か ら本研究 に適 当と思われる事例 をビックア ップ して入力を行 い 「デー タベー ス」 を作成する。[図 31] →デー タベース編 この デ ー タベー ス に基づ いて 、各統計 を作成 し、建築空間における ロ ボ ッ ト技術利用 に関 して分析を行 う。具体的 には、各チ ェ ック項 目につ い ての集計及びクロス集計を行 い、 その結果 か らデー タの偏 りや特徴 を示す。 このことによ り、建築空間においてロボ ッ ト技術 に期待できる役割 と可能 性 を検討す る。

□ 軍蛛 □

d鳴 □ 田劇 国 出 …

漱 こ

□籠 国 … 山 nロ ー

ミ ットロボットは単なるおもちゃではなく ヽ る。

でき う よ つに 部 屋 全 体 が 椰 々 な 動 作 をサ ポ ー ト して くれ う。 諄 Eに い る シス テ ム 全 体 が 正 常 に 稼 動 して い る こ と を 動 作 で 知 らせ る役 割 を果 た し

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"2θ

ータベースよ グー郷

θ′ 島ルrasみ ゴ 「

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建築空間におけるロボット齢 春l用 に関する研究

1亘 ]コ

3-3

デ ー タ ベ ー スのチ ェ ック項 目

チェックシー トの各項目に関する言葉の説明を示す。 □基本項 目 タイ トル

対象技術の名称・ 通称、 も しくは機能名。

研究機 関

各技術の所属機関。企業・ 大学・ 個人の名称。

写真

各技術の写真。

対象人数

技術の対象 となる人数。

段階

研究、実用の 2段 階につ いて分類 している。

年数

判明するものについてはその技術の生まれた年代。

備考

必要 と思われる補足説明。


建築 空間 にお ける ロボ ッ ト齢 春■用 に関 する研究

33

□建 築 との 関わ り方 に関 す る項 目 建築機能

:建 築的機能についての分類。計 6種 。 以下 に分類を示す。 ・環境設備 :建 築 的に、環境・設備 として組み込 まれるもの。 ・ 材料施工 :建 設現場などで材料・施工を支援するもの。 ・ 行動誘導 :建 築空間における行動・ 誘導を支援するもの。 ・ 構造 :構 造体 と して組み込まれるもの。 ・ 計画 :計 画を支援するもの、計画 自体に関わるもの。 。その他 :現 時点で建築に直接応用することは難 しいと思わ れる事例。この項 目を設けることで、現在の回 ボ ッ ト技術 と建築 との関係を探ることができる。

空間

:主

行為

:人

にどのような空間で用 いられるかについての分類。「住宅」 「オフィス」 「学校」 「店舗」 「病 院」 「災害現場」 「建 設現場」 「街 路」「その他」の計 8種 。 間のどのよ うな行為 に関連するのかについての分類。 計 15種 。 [図 3-2]

・ 運 動 す る、 遊 ぶ ・ 歩 く、通過 す る ・ 運 転 す る、 乗 る ・ 作 業 、事務 す る ・ 調 理 す る、 食 べ ・ 視 る、見 る 0話 す ・ 読 む、詠 む ・ 書 く、描 く ・ 聞 <、 聴 く ・ 休 憩す る、 寝 る ・ 監視 す る ・ 点検 す る ・ 介護する ・ その他

'play . wdk

. drive . work

'eat

. see . speak . read . write . listen . sleep . security . maintain . care . others

僣 θ-2′ 行為の目紹

"2θ

θf五 ″bshブ 障αr27α bθ レ ら 刀をsι ′bυ ,7V

22


建築空間 におけるロボ ッ陀渤 魏 媚 に関する研究 lh___

ロロボット技術に関する項目 :『 情報』をキ ー ワー

ドに以下の 三 要素 「認知」「判 断」「動作」 いった一 と 連の行動 につ いて、人 間が介在するか、 自律 的に

行われ るか につ いての 分類。[図

3… 3]

溜 3-3′ 自律の目劇

20θ ′ 島″´ οsみ ′,フ レ宙 αttα わθZαb. 物

′レυンル


建築空間 にお ける ロボ ッ ト節 禾11用 に関 する研 究

33

カテ ゴ リ

:事 例 自体の機能 につ いての分類。人 間 との関係 について分類 を行 った。計 6種 。[図 3-4]

A.人 間 の代わ りに(a)危 険な作業 を行 う

(警 備・ 防犯等 )

(b)効 率的 にある いは ミスな く作業 を行 う(製 造 工 程 の 自動化等 ) (c)人 間が好 まな い作業を行 う (廃 棄物の分別等 )

B.人 間がで きな い こ とを行 う (狭 陰部の作業等 )

C.人 間の動作・作業をサポー トする (寝 返 リサポー ト等) D.Aか ら Cに 整理 されないまったく新たな ロボ ッ トの応用分野 (癒 し効果や愉 しみ等 ) 具体的な応用分野の事例 と して、 害救助 ロボ ッ ト

A― (a).災

A… (b).事 故の起きない「自働車」 A― (c).全

自動アイ ロン掛け機

B.狭 陰部検査 C.健 常者同様に移動できる「車椅子」 D.幼 児をあやす ロボ ッ ト

カテ ゴリ

要素技術 センサ ー 関係技術 ・ 視覚 ・ 奥い ・ 音声 ・ 生命 等

A― (al.危 険作業

災書地域教助 人遭地● 除去 警●・ 防犯 原発事故対応 A― (b)効 率化

知臓情報処理 ・ 認知、判断、予測 ・ 学口、道化 ・ 安全知能 ・ 情報薔積 等

・ ー レタ 徴相手術 用マ ==こ 事故のな い '自 働車 =

A― に)忌 避作業

動作機構 ・ アクチュエータ 。脚・ ●輸設計 ・ 高密度電澤 ‐ ‐ ・て マン ス等 イ ン ュ タフ ェ 実用化技術 ・ 耐性試験技術 ・ 安全性確保 ・ソ フト ウェ ア 信頼性評│● ・ ユーザ薔応化技術 等

廃豪物 分別収集 自動 アイ ロン掛 け

B.不 可能な作業

狭饉部検 査 ・ 下水管ファ イハ ‐敷設

C.動 作支援

健常者水準「車綺子 リハ ビリ支援機 寝返リサポー ト

Dそ の他新規分野

患者シミユレータ 乳幼児のあや し ム対戦湘序 運動ヴ ‐

人間拡 張   人間補助   人間共 生

動作H● 技術 ・ 高速・ 高信頼性通信 ・ 遺隔操作 ・ 安定走行 ・ 分散協調作業 等

[図 θ-4′ 要素 技 術 とカ テゴ リの菌 例

2θ θ′ HirosZノ

Nα′ α″αbθ Lab ″asι ′レυヵブ ッ

24


建築空間 にお ける ロボ ッ ト技術 利用 に関 する研究

chapter-4:デ ータ項目分析 4-1 データ項目の集計と考察 4-2 データ項目のクロス集計と考察


建 紹 鋼 た お ける ロボ ッ ト輸

禾電用 に関 する研究

前章で述 べ た事例 収集 によ り作成 したデー タベー スか ら、統計・ グ ラフ を求 め、建 築 空間 にお ける ロボ ッ トの分析 を行 う。 各 グラフ・ 表 の表記 の仕方 については凡例や軸名称 に従 うもので ある。

"2θ

θF

rク ル asヵプ乃

勧 αレ 筋

.


建築空間 におけるロボ ット鰤 奉■ 用 に関する研究

各 項 目 ごとの 集 計 ロカテ ゴ リ

:

[D.人 間共生 (そ の他新規分野)]に 関 して 際立って多 くの事例が集 まる結 果 となった。新規 の分野であ り、近年急速に発展 した今後最 も可能性 の高 い分野 といえる。人 間との関係 というキー ワー ドの分類 であるが、特 に事 例 の少な い分野 もな く各分野 にわたって幅広 く事 例が分布 していることが わかる。

A.人 間代替 A.人 間代替

(c.忌 避作業 )

8%

(b.効 率化 )

D。

11%

人 間共生

(他 新 規分野 )

38%

A.人 間代替 (a.危 険作業)

12%

B.人 間拡張 (不 可能作業 )

C.人 間補助

14%

(動 作支援)

17%

燿 74-7:カ テ

乃ふ α″abθ 二′ら 7を sa′ a磁 ブ ッ


41

建築空間 にお ける ロボ ッ ト鰤 禾■用 に関 する研究

□空 間

:(延 べ 集 計 )

一般 の生活空間 ([住 宅][オ フィス][学 校][店 舗][病 院])に おける割合が高 く数値 も近似 している。このことか ら、生活空間においては特 に使 う場所 を問わず幅広 く利用できる事例が多いことが分かる。これは[そ の他 ]の 分類 が多いことか らも、使 う場所 を問わないということが伺 える。特 に[住 宅]や [病 院]の 割合が高 いことか ら、 今後在宅で仕事 か ら学校、買 い物や医療 まで 行える可能性 も出て くると言える。また、[災 害現場][建 設現場I街 路]で 事例 が少ないのは、外 部環境 においては不測 の事態が起 こりうる可能性 が高い か らであると思われ る。

建設現場

その他

2%

17%

3%

鶴悩

災害現場

病院

16% オ フィス

13%

4-2′

"2θ

θ′Hiloshブ ″arα″αらιzα ι フをsaグ レυンプ ソ

28


1互

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建築空間 にお ける ロボ ッ ト輸 春■用 に関 する研究

□行 為

:(延 べ 集 計 )

[play],lwork]に 数値 の偏 りが見 られる。このことか ら多 くの事例は様 々

な場所で様 々な用途で使える幅広 いもので ある ことがわかる。また、Esee]に ついても多 くの事例が集 まっている。これはVR(仮 想現実)環 境 にお ける 事例か らであ り、この分野は今後多 くの展開が期待でき、建築分野 にも応 用 の可能性が大 いにあると言える。[care]の 分野 には高齢者や障害者 へ の介 護・ 福祉 に対する様 々なアプ ロー チが見 られ、この分野 に関 して も今後建 築分野へ の応用 が期待できる。

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建築空間 にお ける ロボ ッ ト齢 春■用 に関 する研究

□建 築 機 能

:(延 べ 集 計 )

[環 境・ 設備 ]、 [行 動・ 誘導 ]の 分類 に多 くの事 例 が 集 まった。 [環 境・ 設備 ]

に関 して は、ネ ッ トワー ク化 された 家電か らセキ ュ リテ ィ ロボまで幅広 い 多 くの事 例 が見 られた。[行 動・ 誘導 ]の 分類 に集 まった事 例 は 「ロボ ッ ト」 とい う性質 を活 か した もの といえる。今後 ロボ ッ ト技術 は特 に この二 分類 に関 して 建築 空間 へ の応用 が見込 まれ る。 また、「計画時点 で組み込 まれ る」「計画 を支援す る」 とい う二つ の観点 か らの [計 画 ]の 分類 に関 しては、事例 はそれ ほ ど多 くないが 計画支援 とい う観点 で VR技 術 の事例 は応用 できる可 能性 が ある といえる。 [構 造 ]と い う分類 に関 して は実際 の技術事例 は少な くこれか らの発展 の

余地が見 込 まれ る。 [そ の他 ]の 分野 に 関 しては、事例が大 き く偏 る結果 となった。これ は、も ともと建 築 とい うキ ー ワー ドによって集 めた事 例 ではないという性質 によ るところ もあるが、現在 の ロポ ッ ト技術 と建 築 空間 との関係 を端 的 に表 し ている結 果 とも言 える。

そ 4

蠅慨 四鶴料・施工 計画

ι 凶

4-4:層 栞 磯 罷 別 副 副

20θ ′氏″ =shノ

″物sι ″ し物ル


建築空間におけるロボット技術禾■ 用 に関する研究

□ 自律

:

人間を介さずに自律的に「認知・ 判断・ 動作」を行うかについての分類 は、「ロボット」技術という性質上全て 自律的に行われる事例が多かった。 また、ここでなしとしたものは、視覚・ 聴覚・ 触覚などのVR技 術 に関す るものである。

なし

9%

動作のみ

15% 認知判断動作

47%

4-5:

企業 。大学 を中心 に集 めた事 例 は総数 174、 内訳 は研究段階のものが 121 例 、実際 に使 われて いるも しくは販売 され て いる実用段階 の ものが 53例 で あ り、実用化事 例 はまだ まだ少な く、機能 的 にもある程度限定 されて い る 傾 向があった。研究段 階 の ものに新たな可能性 を期待 で きる事 例が数多 く 見 られ る。

140 120 100 綴 奪

80 60 40 20

0

腱 74-6′ 段階別 J割 ″

J“ rasaF乃 初

2θ θ

αら

`Zab.


建築空間 にお ける ロボ ッ ト技 術利用 に関 する研究

4-2

各 項 目ご との ク ロス 集 計

□行 為

*カ テ ゴ リ

:

IAa:危 険作業]の 割合が高 くなったのは、[work][see][sect直 け ]で あつ た。 また、EAb:効 率化 ]は EmaintainIに 関 して割合が高 くなった。これ らの項 目 はそのままEA:人 間代替]の 割合が高 い項 目にもなっていることがわかる。 [B:人 間拡張]の 割合が高 くなったのは[see]Ewite]で、人間の身体的な 機能よ りも、感覚的な機能 を拡張 している。 [C:人 間補助]の 割合が高 くなったのはEwalk][d沖 祀]Eeat]で あった。特 に[山 市e]に 関 しては、IA:人 間代替]の 事例は一つ もな く、現時点ではまだ 補助的な ものに限 られていることがわかる。 [D:人 間共生]で はEplayIEspeak]EIsten][care]に 関 して高 い割合 とな り、 これは介護福祉 に活かせ る技術が多 いことが分かる。

`Zab・

階 ′″ め ル


42

建築 空間 にお ける ロボ ッ ト節 琴■用 に関 する研究

□空 間

*カ テ ゴ リ

:

災害現場、建設現場にお いてlA:人 間代替]事 例 の割合 が高い結果 となっ た。特に災害現場では lAa:危 険作業 建設現場では EAb:効 率化 ]lAc:忌 避作業]と 、代替の様式が別れる結果 となった。また、この三分野 に関 して は[B:人 間拡張]も 多 くなった。反面 [C:人 間補助][D:人 間共生]に 関 して 事例 の割合が少な い。こうした特殊な環境下 にお ける特有 の結果 とみるこ ]、

とができる。 また、街路で[C:人 間補助]の 事例が多 くなった。これは街路 で歩 く、と いった行為 に関 して介護福祉的観点か ら補助的な機能 が多 く集まって いる か らだと考 え られ る。

住宅

■A.人 間代替 (a.危 険作業 )

オ フィス

回A.人 間代替 (b.効 率化)

学校

店饉

□A.人 間代替 (c.忌 避作業)

痢峡

■ B.人 間拡張 (不 可能な作 業)

災害現場

■ C.人 間補助 (動 作支援) 建観観鳩

■ D.人 間共生 (そ の他新規分 野)

街路

その他

4-8:

を ア00%と した時の割合 FFJ*カ テ

りの鰤剣


建築空間 におけるロボット鰤 禾■ 用 に関する研究

4_[2:

□建 築 機 能

*カ テ ゴ リ

:

[材 料施工]に 関 して、 IA:人 間代替]事 例 の割合が高 くなった。ここでは特 にEAb:効 率化]・ lAc:忌 避作業]に 事例が集 まっていることが分か り、この

分野 に関 しては今後、人間 の代わ りに作業の効率化 、忌避作業 を行 うと いった応用可能性があるといえる。 [計 画]に は[B:人 間拡張]に 多 くの事例が集 まった。つま り今 まで不可能 だつた作業、遠隔地で の作業、VR空 間を用 いた新たな空間計画な どが考え られる。

環境・ 崚僣

■A.人 間代替 (a.危 険作業) ■遺

回 A.人 間代替 (b.効 率化 ) □ A。 人間代替 (c.忌 避作業)

材料・ 鮨エ

計■

│"助

■ B.人 間拡張

(不 可能な作業)

■ C.人 間補助

(動 作支援 )

■ D.人 間共生 野)

(そ の他新規分

その他

HitoふJ″レ広 α″αらιZab.

2θ θ′


建築空間 におけるロボ ッ村趨 朔 媚 に関する研究

□空 間

*建 築 機 能

:

[街 路 ]・ [災 害現場]で [行 動誘導 ]の 事例割合が高 い結果 となった。 [行 動誘

導]は 他 の分野でも高い割合 を示 しているが、 特 にこの三 分野 に関 しては研 究 が進め られているといえる。 逆 に、 他 の分野で高 い割合 を示 している[環 境設備]の 割合が[街 路]に おい て少なか った。まだ可能性 に対 して実際 の技術が追 い付 いていな い状況 と 言える。

096

:096

2096

3い

40D6

5096

6096

7い

8096

9096

10096

住宅

オ フ ィス

■環境・ 設備

EE

■ 構造 □材料・施エ

病院

■ 計画 ■行動・ 誘導

災 書現場

■ その他

建猥燿燿

薔路

その他

-70:各 事例数を ,00%と した時のコ合 空目 *菫 籍機能の目顔J

燿 “


建築 空間 にお ける ロボ ッ ト鰤 春■用 に関 する研究

□行為

*建 築 機 能

:

[環 境設備 ]の 割合が多 く見 られ た のは [eat][see][speak]Ewrite][hsten]

[security][maintain]の 行為 で あ った。これ らにつ いて 言 える ことは、比較 的感覚系 の事例 が多 く見 られ る とい うことであ り、 次世代 の [環 境設備 ]に 関 して 実行動系 の事例 よ りも感覚 系 の事例 につ いて重 視 されて いる傾 向 にあ る と言 える。 [計 画 ]の 割合 が多 くな ったのは Ewrite][see]で あった。 事例 と して み られ た のは、VR技 術 を用 いた視覚・触 覚 に関わ る技 術 であ り、計画 に組 み込 ま れ る、計画 を支援す る、両方 の観点 か ら今 まで にない可 能性 を期待 で きる。 [行 動誘導 ]で はEwalk]膊静祀 ][see][speak]Eread][Lsten][secunty]に 多 く

見 られた。 ここで も言 える ことは、行動系 と感覚 系 の両方 の事例 が見 られ る ことで あ り、次世代 の行動誘導 に 関 して行動系 と感覚 系両方 が 関わ って い くことが予 期 で きる。

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建築空間 にお ける ロボ ッ 時 動 減 媚 に関 する研究

ロカテゴリ*段 階

:

EAa:危 険作業]に 関 して実用率が高 く、他 の分野 に比べて実用化 が進ん でいることがはっき りと分かる。これは警備や災害現場・ 建設現場な どの 特殊な状況下 において機能を限定化・ 単純化 して いるため実用化が進んで いる と思われる。 反対 に、[B:人 間拡張]に 関 しては研究途 上のものが多い結果 になった。 これは、今 まで不可能 であった作業である、感覚的なものが多 い、とい う 点か ら、具体的な実用 に至 っていないと思われ る。反面、応用分野 につい て様々な可能性があるため、今後研究か ら実用化 に期待できる分野 とも言 える。

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建築空間 にお ける ロボ ッ ト節

□空 間

*段 階

禾■用 に関 する研 究

:

[街 路 ]に 関 しては、 研究途 上の傾向が強 く実用 化 はまだ進 んで いな い 。こ

れ は予 測で きな い外部環境 に対応 しなけれ ばな らないとい う ことの現 時点 で の技術的な難 しさを表 して いると思われ る。 また、[建 設現場 ]に 関 しては事例数 は少な いが、用途 をある程度 限定 した 形で比較的実用化が進 んで いる。 これは逆 に機能 が単 純 で あった り、人間 との共 働 を前提 としていた り、用途 がはっき りしている ことか ら来 る結果 と言 える。

住宅

オ フィス

綱臓

災害現場

その他

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空目 *段僣の目倒

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建築空間におけるロボッ時齢 凱 媚 に関する研究

□行 為

*段 階

:

Eplay]Eread]lwite]と いった、新規分野 にお いて研究 の割合が高 い 。 こ れか ら実用 化 に向けて多 くの可 能性が期待 で きる分野で ある。 [see][speak][hsten]と いった、高齢者・ 障害者 へ の福祉支援 に応用 で き る、[care]に つ なが る事 例 で 実用化 が進 んで いる ことが 分 か る。 また、[drlve]に 関 しては、FIS(高 度交通情報 システム )な ど実用 化 に近 い技術 が多 い反面、実 際 に実用化 されて い る事 例 は今 回なか った。 [security][mahtain]の 分類 で、実際 に実用化・販売 されている事 例 が多 いのは 、求 める機能 がはっき りして いるた め実用化 が進 む傾向にあるのだ と思われ る。

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■ 研究 口実用

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建築空間 におけるロボッ時翅 激媚 に関 する研究

□建 築 機 能

*段 階

:

[材 料施工]に 関 しては事例数は少な いが、機能を限定 した形で実用化が

徐 々に進んで いる。 また、事例数 か ら見て [環 境設備 ]・ [行 動誘導]の 分野は これか らロボ ッ ト と建築 の関係 について深 く関わっていく分野 と言える。 [計 画]に 関 しては、 応用可能性 のあるとした事例に視覚や触覚 といった感 覚系 を扱 う新規技術が多 くなったため、今だ研究途 上の事例が多 くな った と思われる。今後研究が進み、応用 の可能性 が期待できる分野 と言 える。

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その他

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建築空間にお けるロボット技術利用 に関する研究

chapter-5:ま とめ 5-1

研究のまとめ

5-2

今後の展望

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建築空間 におけるロボ ッ村彰 顕媚 に関する研究

51 5-1

研 究 の ま とめ

ロボ ッ トの歴史 は古 く、紀元前 8世 紀 には人類 の考 え出 した一 番 は じめ の ロボ ッ トイ メー ジが出現 している。 日本では戦後 2回 の ロボ ッ トプ ーム が あ り、現在産 業的 にも技術 的 にも世界 を リー ドす る存在 にな って い る。 そ の一 因 として、 日本で抵抗 な くロボ ッ トの概念・ 技術 が広 まって い った のは『鉄腕 ア トム』に代表 され る想 像 上 のイ メー ジの存在が大 きか った と 言 え る。以下 に、イ メー ジ分析 と項 目分析 とによって 得 られた考察 を ま と めた。

■ イ メ ー ジ分 析 現在 人によって 抱 いている『ロボ ッ ト』イ メー ジはバ ラバ ラであ る。そ れ はつ ま り家電やセキュ リテ ィ、ぬい ぐるみな ど、様 々 な形で生活 の 中 に 入 つて きているロボ ッ トの多様性そ の もの と言 える。今後 のロボ ッ トは ロ ボ ッ トとして意 識 されない、生活 に溶 け込 んだ存在 にな ってい くと思 われ る。 こ うした中で、『人 間 とロボ ッ トの共存社会』『 ロボ ッ ト建築 』 とい う 『ロボ ッ ト』イ メー ジの広 が 概念 は今後必然的 に生まれて くると思 われ る。 りと共 に、ロボ ッ ト技術 も多 彩 に広 が ってお り、そ の種類 と活動領 域 は 幅 広 く様 々で あるが、応用 分野 は幅広 く、多 くの可能性 が あることが わ か っ た。[図 51]1つ の事例が多 くの分野 にまたが って ソフ ト的な付加価 値 を提 供 してお り、それ は もちろん 建築分野 に 関 して もいえる ことで ある。建築 分野 にロボ ッ ト技術や ロボ ッ トの概念が入 る余地 は十 分 あると考え られ る。 今後 こ う した多 くの事例 を建 築 空間 に如何 に応用 して い くか とい う ことは 重要 な課題であ り、そ の とき建 築家 には機械 工 学的・ 電機工学的視 点 とは また 別 の観点 か らの役割が求 め られ る と思 う。この研 究 を元 に今後 継 続 し た研 究 を行 う必要 を感 じた。

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ロボ ットの種類と活動領域分制 ロボット建築とιlラ 分野rr■ 認領域の多くに関連 する

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建築 空間 にお ける 勲 ウ ト輸 春ll用 に関 す る研究

51 ■集 計

次 に、項 目 ごとの集計及び ク ロス集 計 か ら分 かった ことをま とめ る。 ・生活 空間にお いては特 に使 う場所 を問わず幅広 く利 用できる事例 が多 い。 多 くの事 例 は様 々 な場所 で様 々 な用 途 を幅広 く考 え られ るもので あ った。 今後在宅で仕事 か ら学校 、買 い物や 医療 まで行 える可能性 も出て くる と言 え る。 この ことは介護福祉 に活かせ る技術が多 いとも言 い換 え られ 、高齢 者や 障害者 へ の介護・ 福祉支援 に対す る様 々 なアプローチで実用 化 が進 ん で いた 。 ・ 実用段階 の ものはまだ比較 的少な く、研究段階 の ものに新たな可 能性 を 期待 できる事 例 が数多 く見 られ る。 特 にVR(仮 想現実 )技 術 に代表 され る今 まで不 可能で あった作 業 、主 に 視覚 。 触覚 に関わ る感 覚 系 の新規分野 にお いて研究 の割合が高 い。反面 、建 築 空間へ の応用 について 様 々 な高 い 可能性が感 じられ、今後研究 か ら実用 化 に期待で きる。そ して、次世代 の建築 空間 に関 して も実行動系 と感覚 系 の両方 の事例 が 関わ って い くことが 予期で きる。 一 方で事例数 は少ないが、機能 を限定 した形で実用化 が徐 々に進 んで い る。人間 との共働 を前提 としていた り、用途 をはっき りさせて機能・ 用途 をある程度限定化・ 単純化 。特化す る ことで、実用性 を持 って いる 。また、 実行動系で も街路 といった予 測 で きな い ことの起 こ りうる外部環境 に柔 軟 に対応す るといった面では現時点 で 技術的 に難 しく、研究途 上の 傾 向が強 く実用化 はまだ進 んで いな い。 ・ 特 に [環 境設備 ]・ [行 動誘導 ]の 分野 は今後 ロボ ッ トと建築 の関係 につ いて 深 く関わ って い く分野 とわか った。 [計 画 ]に 関 しては、 応用可能性 のあ るとした事例 に視覚や触覚 とい った感 覚 系 を扱 う新規技術が多 くな ったため、今 だ研究途上の事 例 が多 くな った が、今 後研究 が進 み、応用 の可能性 は充分期 待 できる。それは [材 料 施 工 ] [構 造 ]の 分野 も同様 である。 [そ の他 ]の 分野 に事 例 が集 まった のは、技術者側が、ロボ ッ トは建 築 空間

で使用 され る とい う前提 をそ こまで 認識 して いな い、現在 のロボ ッ ト技術 と建 築 空間 との関係 を表 して いる と言 える。 今 回 の研究 によ り、建築空間にお ける ロボ ッ ト技術 の現状 と役割 とい う ものが把握す る ことがで きた。これ を元 に建築空間 にお ける ロボ ッ ト技術 の実用化、 ロボ ッ ト建築 につ いて研究 を深 めた い。

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建築 空間 にお ける ロボ ッ ト鰤 秀■用 に関 す る研究

52 5-2

今後の展望

■課 題 本研究 は、ロボ ッ トを専門 とす る機 械 工 学、電気工学、人間工学的 な観 点 とは違 った視点 か ら、建 築 空間 にお ける ロボ ッ ト技術利用 、ロボ ッ ト建 築 とい うものにつ いて検 討 した。建築 空間にお いて も、近年 の ロボ ッ ト技 術利用 の可能性 は十分 ある ことが 今 回 の研究で分 かった。ロボ ッ ト建築 は、 建築 空間 に対 して、ハー ド的な変化 を与 える ことは まだ難 しいか も しれ な いが 、ソフ ト的な付加価値 を提供 して い くことは現実 に可 能 である。一 方 で、そ の用途 につ いてはま だ模索状態 で あるのが現 実 で もあった。多 くの 可能性 が含 まれて いる反面、それ をいか に応用す るか も難 しい。つ ま り、対 象 につ いて真 に理 解 して いな い とそ の可能性 を どのよ うに建築空間 に発 展 させ 、応用利用す るか考 える ことが難 しい と思われ る。 ある研究者が、ロボ ッ ト技術 に今後必 要な のは どのよ うな可能性 を想 像 す る ことができるかで あると語 って い た。つ ま り、多 くの ことが技術 的 に 実現 の可 能性 の ある今、まった く新 しい技術利用 の可能性 を提 案す る想 像 力が重要 である、 とい う考 えで ある。直 接建築空間 を対 象 に した技術 で は な く、 今 開発途 上の様 々 な要 素技術 の数 々 を、どのよ うに建 築空間 と結 び 付 け、発展 させ る ことがで きるか、そ ういった想像 力 も必 要 にな って くる。 そ してそ のためには 、最先端 の技術 につ いて、今現在 どのよ うな技術 が実 現 され てお り、今 後 どのよ うな技術 が実現 可能 にな ってい くのか を しっか りと把握 し、理 解 してい く必 要 がある。 今 回 の調 査 は主 に文献 とWEBで 事例 を集 め、要 素技術 の集合体 で あ る、 すで にある程度確 立 された応 用事例 につ いて調査 を行 ったが、今後 はそ う いった技術 につ いて よ り深 い理解 を持 ち、各要素 技術 の レベ ルか ら応用 の 可能性 を検 討す る研 究 を行 う必要 があ る。また、今 回は多方面 に渡 り広 く 研究 を行 ったが、今 後 は使用す る側 の特性な ど、一 つの ことに特化 した 調 査・ 研究 を行 いた い。

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建築空間 にお ける ロボ ッ トル 術利用 に関 する研究

■展 望 例えばある建築家が いて、先端 の科学技術 を用いた住宅を設計 しようと した時に、そ の人は機械科及び電気科の専門領域 につ いて理解 を持たな く てはな らない。それは逆 についても言える。そ うした時に、このような研 究は両者 の一つの掛 け橋、ロボッ トと建築 の仲介的な存在になる。お互 い の専門領域 の理解 を深 めることで、新たな可能性が生 まれて来る。少な く とも建築側はそ うした姿勢を持 つ必要 を強 く感 じた。 ロボッ ト技術 は急 速 に進化・ 発展 を続けてお り、建 築空間 もそ うした ロ ボ ッ ト技術 によって変化 しようとしている。このことは今 まさに進行 して いる現象であ り、今後加速度的にロボ ッ ト技術は研究が進み、日常生活 に 溶 け込み普及 していくことが予想 される。そのような状況の中で、この『建 築空間 にお ける ロボッ ト技術利用 に関する研究』は経続的に続けてい く必 要があると感 じている。

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建築 空間 にお け る ロボ ッ ト節 秦■ l黒に関 す る研究

52

■ロボットのこれから 米国 の SF作 家 アイザ ック・ ア シモ フは、彼 の短編集『われ はロボ ッ ト』 (1950年 )の なかで、ロボ ッ トの思考原理 として『 ロボ ッ トエ学三原則 』 を考 え出 した。

『 ロ ボ ッ トエ 学 三 原 則 第 1条 ロ ボ ッ トは人 間 に危 害 を 加 え て はな らな い。ま た 、そ の 危 険 を 看 過 す る こ と に よ って 、 人 間 に危 害 を及 ぼ して は な らな い 。 第 2条 ロ ボ ッ トは 人 間 に あ た え られ た 命 令 に服 従 しな けれ ば な らな い 。た だ し、あ た え られ た 命 令 が 、第 1条 に反 す る場 合 は 、 こ の 限 りで はな い。 第 3条 ロ ボ ッ トは、前掲 第 1条 お よ び第

2条 に反 す る お それ の な い か

ぎ り、 自己 を ま も らな けれ ばな らな い 。 (ア イ ザ ッ ク・ ア シモ フ 「 わ れ は ロ ボ ッ ト」 小 尾 芙 佐 訳 よ り )』

技術的進歩に伴い、ロボッ トは当時では考えられないほど多種・ 多様な 存在となった。たとえば、第 1条 :ロ ボッ トは人間に危害を加えてはな ら ないなど、手術 ロボッ トには始めから意味をなさない。 つま り、逆説的に人間を傷つ けることを前提とし、目的としているロ ボット達さえいる。実際にこの三原則 に反 しているロボ ッ ト達が登場 して きているのだ。 現実問題として、これからのロボ ットに三原則程度の規格で足 りるはず もなく、今後、人間の法律に近 いロボッ トの規格が必要 になってくるかも しれない。 様々な ロボット達が生まれて来る中で、 多くの可能性が見えてきている。 今回研究対象としたのは、大学・ 企業を中心とした研究段階 。実用段階の ものであった。まだ現在は完全に予測段階ではあるが、今後 どのような技 術の実現が見込まれているのか、 最後に予測段階の事例についてふれたい。

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建築 空間 にお ける ロボ ッ ト鰤 奉■ に関 する研究 =用

52

□予 測 され て いる技術 次世代 のロボ ッ ト技術 と して、最 も注 目を集めて いるのが 群 ロボ ッ トに よる共 働作業や、ナ ノテ ク ノロジー を用 いたマ イ ク ロロボ ッ ト (超 小型 ロ ボ ッ ト)で ある。体積 が 1耐 以下 のものをマ イ ク ロロボ ッ トと呼んでお り、 そ の小 ささを活か して様 々 な分野での活躍が期待 されて いる。農作物や住 宅 内 の害虫 を殺す ロボ ッ ト、人間 の血 管 内 を移動 して直接検 査・ 治療す る ロボ ッ トや排水 口な どの狭 い場所 を掃除す るロボ ッ トな どが予想 されてい る。建築 的 にもこういったマ イ ク ロロボ ッ ト達 の応用可能性 は広 い。外壁 に組み込 まれ、自律的 に検 査・ 補習す る ロボ ッ ト (実 現予想年 :2030年 )や 、 地震時 に 自ら建物 へ の影響 を関知 しそ の構造体 を変型 させ る ロボ ッ ト (実 現予想年 :2030年 )、 マ イク ロセ キュ リテ ィ ロボ ッ ト (実 現予想年 :2010年 ) や マ イ ク ロ掃 除 ロボ ッ ト (実 現予想年 :2020年 )な どである [表

他に

5-1]。

も、VR空 間で の 各種装置 の小型化 な ど応用 の可能性 は広 い。こうした技術 に対 して、必 要 とされ るのはそ の利用法 の想像 力・ 独創性 にな って い くと いわれて いる。 風語-7fロ ボット未来年表J`名 古屋大学先端技術共同研究センター福田敏男教授による予想リ 2001∼ 2009

2010∼ 2019

2020∼ 2029

第一世代福祉ロボット モニタリングロボット

第二世代福祉ロポット インテリジェントルーム

第二世代福祉ロボット 環境支援ロポット

家庭

監視 ロボ ッ ト

掃除 ロボ ッ ト

料理 ロボ ッ ト

医療

第一世代手術補助 ロボ ッ ト

マイクロ検査 ロボット

第二世代手術補助ロボット

生活支援 (福 祉な ど)

(一 部で実現済み)

ベッ ト

お もちゃ的な単機能 ロボ ッ ト 感情表現 ロボット

晨業

喜虫駆除ロボット (環境モニ タリング)

害虫駆除ロボット

宇宙進出

宇宙ステ ー シ ョン

地球軌道上

災害救援

瓦礫の中の人を探すロボット 救助補助ロボット

(制 御機能)

相手の感情を理解できるロ ボット 自動農耕ロボ ット (単 機能 ) 月

(一 部で実現済み )

(単 純)

メンテナ ンス 単機能検査ロボット

スポーツ

複合型検査ロボット

レロボ ッ 簡単な卓球 ロボット 簡単なキャッチポーリ スキーロボット

自動 車

生活支援 (福 祉な ど)

救助補助 ロボ ッ ト (複 雑 )

単機能作業ロボット

簡単なテニス相手ロボット スケー トのフィギアロボット

補助装置 (一 般道 )

人と協調 したロボット

2030∼ 2039

2040∼ 2049

2050∼ 2100

快通ハ ウス

第四世代福祉ロボット (バ ー トナー型)

第五世代福祉 ロボ ッ ト

第二世代家事手伝い 補助ロポット

補助 装置 (高 速道路 )

セキュリティロボット

(共 生型 )

家庭

第一世代家事手伝い 補助ロボット

第二世代家事手伝い

医療

脳神経補助ロボット

インテリジェントマイクロカ 第一世代手術補助ロボット プセルロボット サイボーグの出現

ベット

双方向に4・3を する初期型口 相手の意図を理解できる日 ボット ボット

意思疎通型 ロボット

農業

自動農耕 ロボット

自動農耕 ロボ ット f半 自aで 祖教織鬱、

自動農耕 ロボ ッ ト

壌 助 口素 、 ット

(複 数機能 )

宇宙進出

火星

他の惑星

感星 闘飛行

災害救援

災害救助 ロボット

災書救助 ロボット f趨 繊機筆〕

災害救助 ロボッ ト

(単 機能 )

(半

慶合型作業 ロボ ッ ト

半自律化

汎用型 ヘ

スポーツ

複雑なテニス相手ロボッ ト

複数で行う競技ロポット フィギアロボット (ペ ア)

サッカーロボット

自動車

人と環境と協調したロボット 反 自動操縦 ロボ ット 2θ θf

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自律型)

メ ンテ ナ ンス

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自律型自動操縦 ロボット

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建築 空間 にお ける ロボ ッ ト鰤 春ヽ用 に関 す る研究

52

ロロボットは人並みになるか 身体能力だけな ら 10年 、 20年 程度 で人 間 並み にな ると予 測 され て い る。や は り最 も難 しいとされ るのは知能 の部分で あ り、現実的 に機 械 が人 間 のよ うな知性 を持 つのは難 しい。 人間の知性 を理性 と感性 とに分 け る とす るな らば、従来 のAI RArtiicial lntelligence:人 工知 能 )研 究 は もっぱ ら理性 を対象 に してきた。だが 最近 にな って、感性が知性 の 中で もっ と大 きな役割 を果た している ことが 心理 学で判 明 し、AIで も感性 の役割が強調 され るよ うにな って きた。また近 来 の AIで は身体性 (つ ま り体 を有す る とい う こと)の 知性 に果たす役 割 が重 視 され るようにな って きた。体 を有す るコ ンピュー タがす なわち ロ ボ ッ ト で あ るとい う考 えだ。 で は将来 の ロボ ッ トは どうな るだ ろ う。従 来 の延長線 上で、言われ た こ とは正 確 にこなす が融通が効 かな い ロボ ッ トでよ しとす る、とい うのが一 つ の選択。 ロボ ッ トに機転 の利 いた ことをや らせた い、というのが も う一 つ の選択である。た とえば人間が『暑 い』と言 つて る時 に、 『暑 くて大 変 で すね 』 と言 うのが前者 のロボ ッ トで、冷た い飲み物 を差 し出す のが 後者 の ロボ ッ トである。言われた ことは確実 に こな して、なおか つ機転 も利 く、と い う言わば両者 の長所ばか りを取 った ロボ ッ トを作 る ことは不可能 で ある ことが 最近 の研究 で 分 か って きた。機 転 の利 いた行動 を取 るためには 、言 われて いな い ことを推論 で補 う必要が あ り、そ うい う推論 は どうして も不 確 実 にな らぎるを得な いか らである。機転 の利 くロボ ッ トの方が良 い と思 うか も しれないが、機転 の利 くロボ ッ トは時 に余計な お世話 もす る し、見 落 と しもす る。直感 も働 き創造性 もあ る人間 と同様 に、多 くの場合 は非 常 に うま く振 る舞 うがた まには大 きな ミス を犯す。 感情 とは何かが まだよ く分 か って い な いため、ロボ ッ トは感情 を持 て る か とい う問いに答 える ことは難 しい。 今 の 技術 で はまだ まだ不十分 だ が、 いわ ゆる感情 を持 っているよ うに振 る舞 えるロボ ッ トは 21世 紀 の 半 ば ま ・ で には出現す るだ ろうと予測 されて いる。イギ リスの生物学者 リチ ャー ド ドー キ ンスは、生物 は遺伝子 にプログ ラム されて いるといっている 。そ う な る とロボ ッ トと生物 との違 いは 単 に程度 が違 うだけ とい うことにな る。 ロボ ッ トが どん どん複雑 にな って い くと、生物 との違 いが 分 か らな くな っ て い くことはあ り得 る。 技術的 には将来 、感情 を『持 った』 (よ うに振 る舞 う)ロ ボ ッ トが 出現 す る。彼 らは人間 の方 の感情 も理 解 して いるかのよ うに振 る舞 う。そ の 時 は 社会 と して、機転 は利 くがた まに ミス も犯す『感 情 を持 つ ロボ ッ ト』 と付 き合 うか、言われた ことしかで きな いが 真面 目に正確 に実行す る『感 情 を 持たな いロボ ッ ト』 と付 き合 うか、選択 しな けれ ばな らない。常識 的 には 用途 に応 じて使 い分 けるだろ う。一つ の ミス も許 されな い状況 (例 えば原 子 炉 の 操作 な ど)で は感 情 を持た な い ロ ボ ッ トを使 い 、家庭 で のパ ー ト ナ ー には感情 を持つ ロボ ッ トを使 う。そ の時 まで にAIは 人間 に違和感 を抱 かせ な いロボ ッ トを作 らな けれ ばな らな い。 今 夏、故スタ ン リー・ キ ュー プ リック監督 のアイデ アをステ ィー プ ン・ ス ピルバーグ監 督 が 引き継 い だ映画 『A.I.』 が話題 にな った。AIを 有す る ロボ ッ トが人を愛す るよ うにな るとい うス トー リー である。そ こまで 人 間 らしい ロボ ッ トが実現す る 日も来 るか も しれない。 館

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48


建築空間 にお ける ロボ ッ 耀 翅 顕

chapter-6:終 章 epirogue:お わ りに 参考

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関 する研究


6

建築空間 にお ける ロボ ッ 陀 齢 減 媚 に関 する研 究

epirogue:お わ

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単純 に、AIBOに 興味を持ち、AIBOを 飼 っている人はどんな人たちなん だろう、生活スタイルが変わった りしたんだろうか ?と い う軽 い気持ちで 始めた研究だったが、その実 は広大な『 ロボ ッ ト』の世界で迷走す るばか りであった。研究 の途 中で一瞬、いや何度 もロボ ッ トを嫌いにな りそ うに なったが、今では生活 費 を削 って AIBOを 買ってみよ うかな と考 えて し まった りもしている。 『建築 とロボ ッ ト』という枠組みで の既往研究が特別なかったため、苦労 した点 もあったが、振 り返ってみると改めて この研究 の必要性 を感 じるこ とができる。 自分 は『建築 とロボ ッ ト』研究 のほんの入 り回まで行けたか も分か らない段階だが、今後 きっとこうした研究が活発 に行われるように なると思 っている。

最後 に、論文に取 り組むにあたって丁寧 に ご指導 くださった渡辺仁史先 生に深 く感謝 いた します 騨 樫村 さん には、 テーマ 決めか ら具体的 ま とめ 方 まで 相談 に 乗 っていただき、本当にあ りがとうござし 正もして もらいましたギー ー ー

走す る研究 の軌道修

な ラ↑ 女 igl載 翼 階 罰 翼 忌 1)ヾ

んには何度 も適 格

F運

τ 電 充 :な 画 奮 璽 [写 警 素 誓 名 螢 手

して頂 きとて も には卒論 を始 め

い ろ い ろ とお 世話 贈な り、

何度 も研 究室 に一緒 に泊 ま り、励 ま しあ っ

生のみんな に も感謝 し

ています。 担当の木 曽さん には感謝 しても感謝 しきれないほど、暖か く面倒 を見て いただき、あ りが とうございました。提出前研究室に一緒 に泊まって論文 を仕上げた ことは、とて もうれ しく、楽 しい思い出です。 ここに深 く感謝 いた します。

2001年 11月

2り θI Ittlasカ メ刀 を″α″αらθ Zab.刀‰β `d♭

小杉勝己

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建 紹 印 に お け る ロボ ッ ト技 術利用 に関 する研究

参考 □雑誌・ 文献 ・「SD」

5月 号

2000

・「LIVING DESIGN」 ・「RoBolution」 ・「Newton」

鹿島出版会

Jan.+Feb.2000

リビングデザイ ンセ ンター

日経メカニカル・ 日経デザイ ン

10月 号

2001

2001

日経 BP社

ニ ュー トンプ レス

。 「サイバ ー時代の空間デザイ ン」 渡邊

朗子著

1998

日経 BP社

・「人間型 ロボ ッ トのはな し」 早稲 田大学 ヒューマ ノイ ドプロジェク ト編 著 1999 日刊工業新聞社 ・「徹底 !ロ ボッ ト学」

Jヒ

野宏明著 2001 PI― IP研 究所

・「鉄腕ア トムは実現できるか ?」

松原仁著

1999

河出書房新社

ッ ト革命」 日経メカニカル編著

1981

日本経済新聞社

・「ロボ ッ トは心を持 つか」 喜多村直著

2000

共立出版

0「 ロボ

「ロボ ッ トにつ けるクス リ」 星野力著

2000

アスキー 出版

・21世 紀 にお けるロボ ッ ト産業高度化のための課題 と役割 に関す る調査研 究 :pp66

日本 ロボッ トEE業 会

2000

その他 、朝 日新 聞 。日経新 聞掲載 の 関連記事

200f勝 畑

腕 形渤 渤 じ1動

.


建築空間 におけるロボ ット輸 春略 用 に関する研究 [【IIII:」

WEB

O日 本 ロボ ッ ト学会

:http://― .rg・ Orjp/ O Robotics Research in Japan

:http://― .his.atrocojp/― tomttrobres/index

i.ht耐

・ RoboFestaロ ボ ッ ト創造国際競技大会

:http://― .rObOfesta.net/ ・ イ ンター ネッ ト博覧会 「イ ンパク」中部電力空想科学 エネルギー研究所

:http://inpaku― 。 Chuden.cojp/databaseindex b.htn■ ・ 経済産業省

:http://― 。 lneti.gojp/ ・ 産業技術総合研究所

:http://― .aiSt・ gojp/hdex_i.htrd e理 化学研究所生化学システム研究室 :http://celsp10。 」血en.gojp/

・ 郵政省 通信総合研究所

:http://― 。 Crl.gojp/overview/mdex J.ht耐 ・ 科学技術振興事業団

:http://― jSt・ gOjp/ 0/∬R知 能映像通信研究所

日常活動型 ロボッ トプロジェク ト

:http://― .miC・ atr.cojp/― michita/everyday/ ・All About Japan[イ ンダス トリアルデザイン]

:http://allabout.co.Jp/career/industrialdesign/subject/ msub robotohtin? その他関連サイ ト多数

2θOfニル

カゴ刀ηふ α″αら dO. `二 “ “


建築空間におけるロボッ餞筋囲開 に関する研究

データベース編

l ttros■

i


DATABASE

農 窪 罪 た おけるロボ ット齢 幕1用 に関する研究

\* trspe* Esrity di€ trred trmaffiain \ok Ev\ib Ecae eet Eb1 trctErs

万引きな どへ の威嚇効果 による万 引き防止 と抑制策。

24時 間監視体勢の無 人

リモー トコン トロールによる「移動監視化」により、状況の推移を的確に掌握する。この監視ロボッ トは高さ 7m/ さ 130mの レールに設置されており、自由に前後に移動 しロボットアームが左右に 360度 回転するため「広大な を移動しながら隅々まで有効的にそして適格に監視できるロボットシステム」といえる。

ECOM AX

向は搬献置

こ つて い るか を 目と耳

対処や11幡 通報などの最高速の迅速な対応が 可能で、画像で侵入者を確認 したときは即 110番 通報を行 うと同 に設置 されたス ピーカーで侵入者 に対 して警告を行 う。

附 vt* trspe* Esrity dive El reA tr ntziftm uok tru,rb Ecare eet trkr trctErs 万―の火災発生時、高速頃射によ り、すばや く消火。貴重な機器やデータの破損などを しない、ガス消火剤を採用。 = 作動を防 ぐふたつの高感度センサーで、火災を感知。煙セ ンサーと熱センサーで、火災の発生をキ ャッチ。 自動/手動 替で無人時は、火災の感知か ら消火剤の放射まで 自動作動。また、有人時は、消火剤を手動スイ ッチで放射 させ ことができる。

HIOSHI Wつ 4TAArABE L43.4/ASED4

υワ Vル

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DA猟 1


DATABASE

建築空間におけるロポ ット節 幕l用 に関する研究

トマ ホ ー ク EX ︱ ・

向は畿鰍戯

:ヽ

て な 利

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両 騒 反 ‐

□ 行

、 鷺 ノJ/JI初 木 洞 ,

耐の金坂放射 の運研 フ レーで確実 に火を消す 自動消 火 シスラ

^火 ふたつの 高感度セ ンサー (煙 ・熱)で 、火災を感知。 自動 /手 動 の切 替で無 人時は、 火災の感知 か ら消 火剤 の放射 で自動作動。有人時は、消火剤を手動スイ ッチで放射。粉末消火剤を全域に放射するので、極めて効果的な消 粉末の消火剤を全域に放射する日本初の方式を採用。消火剤は、危険物貯蔵庫な どにしか用いられていな い最 も

ロ ボ ッ トアス トロ

内は歳鰍は

tr deep [e E spe* E sarity tr reA E rnai4ain tr v\rb El cae E kr' tr cters

計画

を発見する。 レール走行型 にすることで 1台 のカメラで広 い範囲を監視することが可亀 移動速度はMAX秒 速4m。 離れた ところで異常を感知 して も素早 く駆けつけることが可能。広 角カメラとズームカメラを搭軋 搭載 された マイ クとス ピーカによる速隔 コミュニ ケーシ ョン機能 によ り、画面を見なが らそこに映 っている人物 とコミュニケーシ ョ

フ ジ タ・ 新 キ ャ

酷 pby

Ee trda \* trspe* trmrltv di€ trreA trrnaifrln \ok Eurb Ecae ed trbl trctErs

口 行

ロボット.人 の代わ りに操縦席に乗つて、油圧シ ョベルを操縦。土砂崩れや土石流な どの危険な災害現場で、 に代わ って復旧作業を行 う。

HrDsHr waTANABE LAB.フ フL4SEDA

υNハ ′ .

DATA 2


建築う 間にお ける ロボ ッ ト輸 幕ヽ 見 に関 する研究

行 型無人へ

1

内は権鰍戯

環境 ・ 設備 口 材料・ 施 工

構造

□ 計画

日 その他

RttK方 式DCPSと いう高精度位置制御 システムを用いて機体をコン トロール し、災害現場な どの 目的地上空で様 々 業をこなす。 また、通信状態が悪 くなると自動的に基地局に戻つて くる自動帰運モー ドを備えている。

四 足 移 動 ロボ ッ 茨 城大 学工 学部 馬研 究室

内は畿鰍は ッ ト研 究 の 一 環 と して の 、 四足 移 動 ロボ ッ トの研 究。 四 足 移 動 ロボ ッ トは、 そ の 環 境 適 応能 力 や

さから、さまざまな環境を移動するプラッ トフォームとして利用されることが期待されている。

フ ァイ タ ー 330

南′日議 耐 k口 印鍬 伽 e口 red 旧 k□ 疏 は □b アイ タ ー

330」

は、 耐熱 型 の ロ ボ ッ トで爆 発 危 険 や 高 熱 で 救 助 隊 員 が 近 付 けな い

HfOSFfr WA■ 4NЪ 4BE L43.NASEDAし ヽい ′ .

D4TA 3


DATABASE

建築空間におけるロボット節 ホl用に関する研究

消防

諏 摘

u*

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v\ok

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trmailzin Ecae trcters

di\€

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ロ ボ ッ トは 、 エ ンジ ン駆 動 で ゴム ク ロー ラ を 装

逃げ遅れた人を収容、救助する。

内は確鰍は

冊蹄剛

ロ ボ ッ トCOME丁 ―‖

ニ こユ て二 ビュ レータそ レー タ を 信 精倒 ほ Z不 り マ る こ とで、 1不 の元騒 に金属探知器 と地 甲 レータを併 用 した複 1 有 して い 0こ とで 、 1 着 して、高速でマニ ピュ レータを左 右 に動か して埋設 対人地雷、対戦車地雷、不発弾等 を探 査 し、 も し、

されたらG PSで マッピングする。

向は雌献戯

日 行

この セ ンサ は 、 CCD:こ

人工綱膜は、小型で低消費電力と言 つた特徴に加え、撮像素子内部で簡単な画像処理を行 うことが出来る撮像素子。 .人 体検知性能の大幅な向上 ‖.小 動物の影響を受けにくい Ⅲ.妨 害工作を検出できる

HfOSHIフ フつ4つら熟 し鍔 E

L4B.フ ツつ 4SED4し Nn/.

DATA 4


DATABASE

建築空間 におけるE7ボ ット齢 ホ1用 に関する研究

備保障 ● ‐ 一 占

I:」

0調 欄

南′日観 劇 k□ 申鍬 伽 e口 read 田 k□ 雌 は 回 勘m ノンア レヒ位屋 円て日願運用。 各磯 FL万 明 の動 f暉 認訊験を実施 し、実用 レベ ル に運 しつつ あるが、 さ らな る機能の向 上 、低 コス トの実現をめ ざ して開発 が進 め られ て いる。 巡 回・ 監視 タイプ で、エ レベー ター連動制御 機能 (階 層間移

動)手 動急速充電機能、 自動充電機能(タ イムスケジュール 自動運用)屋 内対応 。

酷 向は確鰍は m孟 侃 、 理 ・ 欠 ・ 人 椰 ・ 輌 不 て ン フ に よ う 異 冨 rlJ硬 出 と 週 報 、 同 時 方式の速隔通話や音声警報 といった機能を搭載 した警備ロボ ッ ト。煙や炎を検出 し、火災を発見。 決め られたスケ 拝 炒 期 、 日馴 九 電 、 眸 舌 切 凹 題 、 世 口 認 爾 、 通

,

ジュールで自動運用ができ、 ロポット外周の様子を画像で監視センターから監視することもできる。120種 類の音声 すことができる。 人体検出セ ンサで侵入者を発見。 充電装置で、 自動的に充亀

環境認識セ ンサで安全に走行 。

.:「

向は権は馘

E spe* E scrty

tr rea tr rnaidain tr urb E cae tr hbn tr cters

□ 計画

□ その他

ロボ ッ トシステム、 ロボ ッ トに

ちらもエレベータを用いたフロア間移動ができ、あらかじめプログラムされたスケジュールに基づき、24時 間、無人 させることも可能tタ ッチパネルと音声認識による、施設内の案内表示。更にロボッ トによる案内誘導も可亀

:610mm(幅 )× 650mm(奥 行き)X1200mm(高 さ)重 量 :約 120Kg 速度 :50cm/s 連続走行時間 :約 3時 間

HrosfII wL4hVttE LAB.1夕 し 4SttAυ NA′

.

DATA

5


DATABASE

建築空間における ロボ ット技術利用 に関 する研究

工 日行

■Ok口 Wb 馘 □b

タ イ タ ンⅧ

内は権鰍戯

口師 日議 ロ ロ泳 口 田 "む □団J 口¨ □ 哺 e□ uc □ 馳 nロ ー

壺地 では歩 fTし 、半地で面還な移動を実現す る ロボ ッ ト. ケー トのよ うに動 か して秒速 0.8m/sで 推進 する。

tu \* Es trs*

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di€ Brea trnuifzil \0k tr\Mb Ecae

H刀て)SHI WATANABE LAB.Wし 4SEDAしN54

DATA 6


DArttASE

建築 空間 にお ける ロポ ッ ト節 ホ

に関 する研究

=飛

内は権は置

0諏 ◎ 欄

な とで地 口に埋 め込 まれた危 険な地冒を掘 り起 こ し、取 り除 く。歩行 型地 雷撤去 ロボ ッ トの 潅木 (低 い木 )、 廃棄物な ど障害物の除去作業 」、 「地雷の探査 (地 雷 を探す )作 業」、 「

掘 り出 し撤去作業」、 「くまな く地表を叩いて地雷を爆破 させる誘爆撤去作業」などがある。遠隔操縦する時に、 アームが受けた感 覚を、操縦かんをとお してオペ レーターに伝える (フ ィー ドバ ックする)。 かな り実際の条件 に近 ι

」ROB-2

東 北 大 学大 学院 工 学 研 究 科 内 山研

内は畿献戯

□ 材料・ 施 工 国 行動・ □ 計画 国 その他

」ROB-2は 、 制 御 用 コ ン ピュー タ

、無繰

LANを 介 して ネ ッ トワー ク に接続 され

」ROB-2を 遠隔地から操縦することを 目的として、G∪ ジョイパ ッ ドによる操縦法を開発。 また,市 販のステア リン グホイールを用いた遠隔操縦実験 も。現在、視覚システムを組み込み、動的な環境変化にも対応できるようなシステ の開発を行 つている。 │、

取 虫 ロ ボ ッ ト (ク ロ ー ラ ー ル ー パ ー

向は権献戯

tr wd( E seo.rity tr red E rrnintain tr \rb El cae tr kl tr ctErs

0諏 0価

□ 材料 ・ 施 工 国 行動 Ⅲ □ 計画 国 その他

では、瓦礫が くずれた り、ガスもれな どによつて、助けに行 つた人も危険にさらされ る可能性がある。 こ ッ トの先端部分 には、カメラがつけてあ り、がれきの中で被災 した人を探 し出すことができる。階段をのぼること

で き、60cmの

段差 までな ら越え ることが でき、がれ きの間 に入 つた り、乗 り越えた りす る こ とができる。 リモ コ )

のような操縦装置で、操縦者が 日で見て操作を行 う。

んrnっ sirr NA7ン υヽ■BErノ 3.NASEDA

L/Al′

DAル ヽ 7


DATABASE

建築空間 にお ける 17ボ ッ ト節 澤l用 に関 する研究

屋 外 自律 搬 送 実 験 車 輛 M-2

AI JAPAN

内は雌鰍戯

0詢

口 印鍬 □ 薇Vむ 口口J □¨ □ 哺 e□ 口c 口 馳 n□ ―

計画

長 さ142cmx幅 73cmx高 さ48cm 自重 1 00kg 最大荷重 1 00kg 最大走行速度 2m/s ・ 土木建設作業現場での資材、器具な どの小運搬 ・ 生協などの集配所での青果物、雑荷な どの運搬作業 ・ 工場・ 倉庫な どにおける完全搬送 システムの研究開発 ・ 魚市場や生鮮食料品市場での半 自律運搬作業

ドシス テ ム

向は畿鰍戯

0諏 O価

日 行

ユ ーザーの 興味 や状 況 に基づ いて、 展示見学の個人ガイ ドをするシステ ム。案 内役の エー ジェ ン トは、 ユー

経験 に応 じて最適な案内や次に見学する展示を推薦する。展示場の案内板や展示物そのものに乗 り移 り、興味を共有 る他の見学者 との出会いや情報交換を促進する。

yber Atelier

0脳

□ 行

Atelierは 、非専門家のマルチメデ ィア製作 を支援 するための様 々な ツー

の歴史の中で築かれた技術や知識、あるいは作者の感性 についての情報が凝縮 された作品の構成要素を再利用するこ によ り、専門家でな くても品質の高い作品を製作することが可能になる。

FfreSHI NATANABE LAB.WASEDA

υm′

.

DATA 8


DATABASE

建 窪 鋼 た おけるロポ ット技術利用に関する研究

phy日 識

・他 動 の 行 そ

耐 k目 中泳 伽 e口 red 田 k□ 職 載 口 勘m

:・

計画

晨不者の現点で内谷を選別 し、専門知識を元に輌威 した展示を見学者の年令や興味な どに合わせて展示をカス ` するシステム。仲介エージェン トは、第二者の視点か ら両者の興味や知識の共通点や相違点を顕在化 しなが ら、 見て回る とよ いか教えて くれ る。

ロボ ッ ト G

内漱畿鰍は

Ee

tr spe* tr red tr,rifre tr kr

)、

ULLiVER

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□ 行 計画

ート び構造物の外壁面の調査診断 (打 幻・ 超音波診断)、 保守点検 (モ ルタル充填 )、 修繕 (耐 震カーボンシ 塗装工事等の全般をこのシステムで実把 作業者が直接施工を行えるシステムも。

ロー ロ 由∞ □ 甲泳 口 田Vセ □口」 □¨

tr\rib d. trer

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flcae

口 行 計画

trcters

界で初めてイ ンターネ ッ トか ら、 日常的な科理はもちろん、 l離 乳食」 プログラムごと、 レンジにダウンロー ドして 自動調理できる「世界初」の『インターネットクッキング』。液晶ナ

―ション&タ ッチパネル。98,000円 。

HIOSHI WATANABE LAB.NASEDA UN3/.

DATA

9


DATABASE

建築空間 にお ける ロボ ッ ト節 幕l用に関 する研究

内は権はは こ と によ リイ ンス タ ン ト電 子 財 布 と して 使 え る マ ッ

CoCyph)と 名付けられたこの機器は、プリベイ ドのデ ビットカー ドのような働きをする。支払いのプロセスは

一 一二 二 一 ・ 一0 一 .

fu [s

trdeep

\* Espe* Ewrty dile Ered Ernairtain \ok trtnrb flcae ed Efrn trctErs

環境・ 設備 口 材料・ 施 工 構造 □ 計画

こ液 品 バ ネ ル を組 み 込 み ネ ッ トワー ク に常 設 され た音 声 認 識 、 タ ッ

各種機能を用いて家電ネ ッ トワークをコン トロール (お 風呂を沸かす、炊飯、洗濯タイマー、照明 他)。 ホー

セキュリティ管理 。常時電源が立ち上がつている事に対する抵抗感が少ない、他の家電に比べ、サーバー用マシン、 タッチパネルを格納する充分な容積を持っている、家庭内動線がもつとも集積する場所であり、物理的アクセス頻度

内は権は馘

環境 ・ 設備 口 材料・ 構造 口 計画

界初 とな るネ ッ トワーク型の音楽検累試雇 システム 「日ste面 ng pOd(リ ス ニ ングボ ッ ド)」 は、協賛 レコー ド会社 曲、n40万 曲の試聴音 源 (各 曲45秒 以 内)す べ てを ジ ャンル別・ アーテ ィス ト別 。曲名別 に検索 しリアル タイム に

HIOSIII WATANABE LAB.И ん4SEDAじ ハ″ン1

DATA lθ


DATABASE

建築空間におけるロボ ット節 ホl麗に関する研究

MOTOMAN

口 印泳 口 田田″ 口 red 日 … Ecae

□ 行動・

\ok trurb

d. trbl

EctrErs

日期 早 ・ 電 慨 田 理 匡 果 、 =

7万 台が出荷されている。

ビル 建 設 シス テ

v\*

trs*

trr€d rJrok trr/nb ed tren dire

・ 歎 胃 菫 七 月 票 こ した 筵 初 り 羅

trsrry Enreifuil Ecae

計画

trcffErs

上 ■ 、 外 豪 上 ●

.

・ 雇 初 用 逐 、

しい 。・ 適用実績 NEC多 鷹川ルネ ッサ ンスシティ (1)新 築工事 築 他 1件 ABCSは 工法の特性上、工「事用電力使用量の開減・ 臓入車両の開減・ 梱包材の削減な ど、時代のニーズを先取 りし、 現場周辺環境の負荷低減を考慮 した工法である。 SCF内 の快遺な作業空間のもと在来工法 と比較 して、 :

ッグ ハ ー ト出雲

trs* trsrty 'n* dil,e trred Enri{zir trok trurb Ecre ed trbr trcttss

うことで空調負荷を低減 している。ルーバーの日閉角度は室外の温度、湿度、風、雨という 4つ の指標 に基づい れる.室 外環境を定量化 し、情報化 して、コンピュータによる解析、制御することできめ細かい環境制御を行 つ

HWSIII WATANABE LAB.WASEDAこ

几へЛn/

DATA

ll


DATABASE

建 紹 罪 た おけるロボ ット節 ホl用 に関する研究

諏 詢

Ee \* trw* di\,e trred \ok Ev\rb ed trbl phy

trdeep trsectrnv

trrruitai1

flcae

計画

trctfErs

こ な わ れ て い る 治 療 方 法 と メ カ トロ ニ ク ス 技 術 と の 腱 含 を は か り、 足 量 口 な 治 原 シ

ことで、工学的な視点か らヒ トの顎運動メカニズムを解明 し、歯科治療の高度化 。高効率化に大きく貢献することを している。

波 大 学 知 能 ロ ボ ッ ト研

O諏 欄

Ee trdq u* trs* trseody di\€ trred trrnaintain rr\ok tr\ib Ecae ed trhbn trcfErs pby

ば自動的にその 目的地まで案内 して くれるシステム。

ン サ の イ ンタ フ ェ ー ス 中 央大 学 理 工 学 部 電 気 電 子 情 報 通 信 工 学 木 下 研

内は権はは の動 きを検 出 し解析 す ることで パ ター ンを見 出 し、登録 して あるパ ター ンテータ とマ ッテ ンクす る ことで現 在手 いる動作 を推 定す る ことが可能 で ある。 また動作 して いる時の各指の位置な どか ら仮想的 に物体 を再 現すること

きるのではと思われる。例として ドアノプを回すジェスチャを触覚センサ上で行つた時、各指の位置関係より掴んでも ると思われる ドアノプの重心、半径などからその ドアノプを復元できる。

HIOSII WATANABE LAB.NASEDA

υNn/

DATA 12


DATABASE

建築空間における ロボ ット饉 幕■ 飛 に関する研究

計 昭

東 京 大 学 大 学 院 情 報 理 工 学 系 研 究科 中村 ・ 円

向は畿鰍は

□師 日霊 口 9鍬 口 鐵Vむ □口」 □¨ □ 哺 e□ 口じ 口馳n ロー

計画

衛は、お腹 にいくつかの小さな穴を開けそ こか ら手術器具を差 し込んで手術を行 う手法。利点 と して、 1.手 術後の痛みが少ない .早 期離床 。早期退院が可能である

詢 欄

d4/ [e trd@ v\* trspe* trseqriv dive trrcd trmaintsin \CIk

d.

trrffb Ecae trhtun trct}Es

・ 普通の手術 とは違 う"特 殊 "な 技術が必要 とされる。 。その歴史が浅 く、手術器具に関する開発が遅れている。 ・ 速隔操作 ということが手術者 にとつて大きな負担である。

子 工

諏 欄

pby

trd@ [e r* trspe* trsrlv di\e trrea trrrrifr*l uok tr\rib Ecae ed trbl trctErs

境における 目律移動車 (ALV:Autonor710uS Land Vende)の 中型移動車は 1998年 に屋内用 として設計、製 外界セ ンサ としてテ レビカメラが前部 に取 り付けられてお り、カメラか ら得 られた画像デ ータを画像処理を “ うパソコンヘ入力する。入力された画像データ

を処理 し適当な命令を特定小電力無線を用いて移動ロボットに指令す

る。

H打り SHf WATANABE L響 .″Ъ4SEDAし N3′

.

DA■ 4 13


DATABASE

建築空間 におけるロボット節 和l用 に関する研究

YEDP/YSA-800

囃 ピ ・ ヽ1 ・ '

1

ぬ′ □鋼 耐 k□ peak 伽 e□ reed Ю k□ 喘 戯 口 勘m

きさ

エ ロ 行動・

目 温湿度、気流、 CO、 C02、 粉塵。照度・ 騒音への拡張測定 も可臓 :320H× 250WX150D mm 質 量 :約 6Kg

茨城大 学工 学部 馬研 究 室

内は搬鰍は

口議 □ 由∞ 口 w鍬 □ 田ロセ □ red 口 ¨ □ Wb口 uc 口 随 n □ d“

0調 欄

[・

間で障害物を回避するということができない。 これに対して、象の鼻のような自由度の高い多関節のロボ ットならば、 障害物回避が行いやすくなる。

山大 学 晨 学 部 晨 業 生 産 シス テ ム エ 学 研

向は雌鰍戯

□雛 □ dOep □ 申鍬 □ 動 口 read 口 赫 口 輔 eロ ロ c □ hn ロー

口 材料・

工 □ 行動・

PttU仄 表 剛 石 Dの に 、 ヽ た 00Jそ 以 覆 丁 0:呆 美 収 覆 日 不 ツ ト」 ″ め う 。 呆 采 類 の 棋 覆 は、 とても過酷な作業であ り、この作業の 自動化は強く求め られている分野でもある反面、くだ ものや植物はやわ ら

晨 果 用 日 不 ツ ト と し 〔厠 先

く、形も複雑で、しかも同じ果物でもまつたく同じにはならないため、高度なハ ン ド技術を必要とし、現在 められている。写真は トマ トとぶどうを収穫するロボット。

HresHIフ レlTANABE LAB.77A"DA

υ7V几′ .

DATA r4


DATABASE

建築空間におけるロボッ村 筋 猟 開 に関する研究

陽 r* trs*

trsrry

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trcfhrs

di€ trred trrnait*l rok Ev\rb E cre

計画

‐ ‐ 塁 出 し r栗 の 目勁。不構 五 にお :プ る墨 出 しfF栗 とは、建乗現場での 設備 用配曹 、ス ア リンクラー、照明器具 を取 り付 ける位置を天丼面 に記す作業の ことで あ る。 大規模な建物で=調 は、墨 出 し箇所 は膨大 な数 にのぼ り、 しか も '

面へ向かっての無理な姿勢であることや高所での危険な作業であるなどの点からも 自動化が望 まれている作業である。

潮訃

ジ ェスチ ャ認 識 によ る

\* di\€ \

trspe* Emrtv

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オフィス等屋内での案内、掃除、1 を見つけ、ジェスチャを理解する。

メンテナンス ロボ ッ ト クライマー 気通 信 大 学 機 械 制 御 工 学科 梶 谷・ 明 研

月%に ,SHI

WATAIVABE LABo WASEDA

υヽい ′ .

DATA 15


DATABASE

建築空間 における ロボ ッ ト節 和l用 に関 する研究

ロボ

H:ROS

詢 欄

南′ □護 耐 k口 ゅ鍬 山 e□ reed Wk□ 鮨 馘 口b ンにおける元全な無 人化をめ ざ した た システム。 「オ フライ ンロボ ッ トシス テ ム(Off― line robot

Jを 提案 し、オフライ ンロボ ッ トとは、 自動化 された生産ラインで働 くロボ ッ トを人間 に代わ つてアシス トす るロボットである。人間型ロボ ットHIROSを 用いて,生 産の完全無人化へ現在の技術でどこまで近づけるかを研究 し ている。

南′口識 劇 k口 印泳 山 e□ red ■Ok日 疏 戯 口b コンク リー ト構遁物や ビルな どの壁面を洗浄 した り、塗装 した り、絵を描いた り、今まで ゴン ドラや足場を使 つて が行 つていた作業を、 コンピュータのプログラムに従 って上か ら下に移動 しなが ら自動的に作業する。絵を描 く時

をコンピュータで多数の ドッ トに変換 し、塗装吹き付けガンで下絵な しで正確に仕上げていく。

フ ィ ー ル ドロ ボ Mr

山′ 口 朝 k口 曲 e口 鳴 k□ は 口

織 串泳 趨 喘

b

ロボ ッ ト.通 路 の アス フ ァ

長さ2.7m,幅 1.5m,高 さ1.8m重 量1.5t速 度33km/h

HIOSHI

ⅣATANABE

LAB.NASEDA

υヽい ′ .

DATA 16


DATABASE

建 窪 鋼 た おけるロボット節 利用 に関する研究

ロ ー ラ 走 行 車 HER10S― Ⅵ

内は確鰍戯 R Helper

da/

Es

trd@ trspe* trwrfu die tr red tl ntitah

\*

\0k trtntb ficae ed trH1 trctErs

ッ トを用いて 人 間の作菜を助 ける ロボ ッ トシステムで、 人間 と複数 の移動 ロボ ッ

る協調作業の一例として、単一物体の操 り問題を取 り上げ、この作業を実現する。

東 北 大 学 大 学 院 工 学 研 究 科 内 山研

内は畿献馘 を担当するだけのロボットの部 台による物体の搬送作業が実現された。また、ひとつのグループではできない作業を 現するために、二つのグループ間による物体の受け渡 しも実現

FfmsHr"仏 TANABE LAB.WAS現 ン生じN3′

.

DATA 17


DATABASE

建築空間 におけるロボ ッ ト節 ホ1用 に関 する研究

東北 大 学 大 学 院情 報 科 学研 究科 中野 研

内漱畿献は

O欄

口識 口 由∞ □ 印泳 □ □口」 口… …c □ 哺 e□ И n□ 艶 口 ―

:・

、 テム の耐故障性を同上 させた り、あるいロ

ボットでは実現不可能な作業を行わせた りすることが可能となる。特 に荷物運びの作業の課題をとりあげて 基 技術 の研究を行 つて いる。

ロ ボ ッ トシ ス テ ム RF

内は搬鰍戯

O調 O満

口議 口 … セ 口 Neak口 Sロ read ロ 日¨ Wbロ ロ 口 ・ 口 馳 nロ ー

□ 材料・

エ レベ ー タ を使 つて オ フ ィス

ると、格納場所か ら自動発進 し、 自車位置を確認 しなが ら自動で床を清掃。 さらにエ レベータに設置する光伝送装置 通信 し、 ドアの開開を指示 しなが ら各階を移動。清掃を済 ませると、最後は元の格納 場所まで戻 るという、無人清掃 ボ ッ ト.

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日 行

d. trbbr' trctErs

―ク に沿 つて移動 した り,超 音波セ ンサ ーが 陣吾物 を関知 して、 日動 的 に 尾す るよ うに し、 自立移動型の買 い物籠な どの使われ 方が考 え られて いる。

HIOSHI WATANABE LAB_WASEDA rrivハ

DATA J8


DATABASE

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され、人間と人工生命や人工生命同士のコミュニケーシ ョンが生まれるシステム.

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公 とな り、キ ヤラクタ と戸や ジェステ ヤで ″ 自分が主体 的 に物語を体験す る ことによ り、

drv Es tr*p r* Ew* trseorlv

di€ trrea trn*lrlr rok E\,vb ficae ed Ebt trcflEs

、 コ ミ ュニ ケ ー シ ョンの 目国 にあ つ

こにいるかのよ うに感 じる通信システム」の実現と利用を 目指 し、遠隔地 に設置 された二基の方向感覚提示装置をネ トワークによつて接続 し、各 々の歩行者が速隔地 にいなが らにして、ある空間を連れ立って散歩 しているかのような を与える通信 システム。

HIOSII WATANABE LAB.″ ИSEDAじ Nル 1

DATA 19


DATABASE

建築空間におけるE7ボ ット輸 和l用 に関する研究

像通信研 究所

南′ 日鏡

W永 口 peak 由に 回 read 献 □雌 戯 □b モデルで再現する手法。 自分の姿を仮想的シーンにおいて任意の別の姿に変えることが可能な仮想変身システムを開 発。他 に、人物頭部の 自動的追跡と目や口などの位置検出法、多視点画像を用いて人物の手ぶ りを認識する手法、さ にシーン中の不特定多数人物の追跡 と行動研究な どの研究。

CGに

よ る協 調 システ ム

能 映像 通信研 究

南′ 日議 W永 口 申鍬 dice□ 耐 ■Ok□ 雌 戯 口 勘m 異与山保 とCG自 像の最通な統合によ り、 コミュニケーシ ョンのためのシーンを生成する手法。その一つとして、実写 とCG画 像を重ね合わせて見ることができるヘ ッ ド・ マウン ト・ デ ィスプ レイを用い、実空間の 目印を手がか りに複数

人物それぞれの視点からの見え方を提示 して、協調作業を可能にするシステムを実現。また、実写画像から自 見え方と動きの リアリティを再現するアルゴリズムを開発。

ラテ ラル ロボ ッ

ロー

W永 口 率泳 由鴨 口 red 鰍 戯

□疏 口 踵m

ロボ ッ トとは、 2台 のマ ニ ビュ レータの うち一方の マニ ビュ レー タの のマ ニ ピュ レー に伝えることができる速隔操作ロボ ット。 自分の指で ロボットを操作 し、離れたロボットが触れた面の柔らかさや硬 を認識できる。このロボットは、人命に関わる危険な作業や悪環境での作業、医療施設の設置が困難な過疎地域 隔医療などに有効。写真では、左側のスポンジや発泡スチロールの感触を右側の指先で感 じることができる。

HfTOSHI WAttИ BE

LAB.47‐ASEDA υNA′

.

DATA 2θ


DATABASE

農 紹 印 た お ける Eボ ッ ト節 兼l用に関する研究

Ere tr deep trsru di',e trred Enrifril trrok tr\/b ficre d. trhtun trctErs phv

r,t* trspe*

イ ラは、配暫が目 に配置 され て いるた め、 人間が 中に入 つて直接検査 できな いため、検査爾所を切 り出 して検査を つて いた。 この方法では検査 にかか る時 間 とコス トがかな り大 き くな る。 そ こで 配管部分の狭 い空間 に入 り込んで

ヽつて検査が行えるロボ ットを開発。ポイラの配管には壁面に埋め込まれた炉壁管と内部に設置された層内管の 2 り、それぞれの配管を検査する 2種 類のロボットを開発.ロ ボッ トは超音波センサや渦電流センサを用い

d4/ trdq \* Ee trspe* trsru

trred trvr,rb ed trHl

dive t/rok

Emeif*l Ecre trctEts

人同に代わ り目助珂に煙突内部を清掃するロボ ッ トで、煙突下部マンホーフ レか ら挿入 し、内部で傘のように開き、車 と清掃 プラシを煙突壁面 に押 し付け、回転 しながら清掃。上下方向への移動は煙突頂部から垂 らした ワイヤーをロポ

卜が手繰ることによって行う。 ロボットには TVカ メラも搭載され、地上にて清掃作業を確認 しながら操作できる。 基本仕様 :適 用煙突内径φ1000-1700mm 最大移動距離1∞ m ttE48kg 外形寸法1295X430X340m m

d4/ Es

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di\,e r/rok

trspe*

大規模災吾時な ど、日堰 した建物の中に開 し込められた人を駅凍 に探 し救助するために開発されたロボ ッ ト。 三つのコ 体か らなる蛇型構成で瓦礫の上や隙間を進むことができる。 CCDカ メラ・集音マイクなどの探知機器を搭載 し探査作

FfreSIII wATANABE LAB.WASEDA UW.

DATA 21


DATABASE

建築空間 にお ける ロポ ッ ト銘 解 明 に 関する研究

東京 工 業 大 学大 学 院 精 密 工 学 研 究科 佐 藤・ 小 池 研

計 向は権は戯 で ,視 党 的な 情 報 情報 に加 え て 触 党 ・ 力 寛 の情報 を提 示 す る こ とが で

界に近い優れた操作性を持つ環境を実現できる。本研究では,力 覚提示が可能なハ プティックイ ンタフェース 目指す .人 間の行 う作業 における知覚情報の流れの分析 に基づき,よ り現実感の高い仮想作業空間および ヒューマンイ ンタフェースの研究 。開発を 目指す。

ybercity Walker

ぬ′ 目議 劇 k□ meak dive□ Cad ■Ok□ 疏 馘 □b

行動・ 誘

衝並み の よ うな大規模な仮懇環境を輌栞す る場合 、幾何 モデル ペー スの従来の CG表 現よ りも実写画像 に基づ く手法 の 方が効率 的 とい う観点か ら、実写画像 に基づ くimage― Based Rendenngの 手法 を用いて現 実の街並みを仮想空間内に再

現することを目指 している。 自動車の屋根上に複数台のカメラおよび位置・ 姿勢センサを搭載 したデータ収集システ で現実の街を系統的に撮影 し、データベース化、その都市空間を任意の経路でウォークスルーするシステムを構築 し

tu Es trdQ u* trs* trsrfu dile

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口 行動・

trrflib Ecre

ed Ehtun trctl'Ers

バーチャル リアリテ ィの代表的な視寛情報提示技術の 1つ で である没入型デ あ る没 入 型 デ ィス ィスフ レイ(lP⊃ は、ラF暉 もつて仮想空間・ 物体を提示することが可能である。総合的な臨場感をよ り高めるための、聴覚な

したディスプレイ技術の開発研究

こでは、没入型ディスプレイのための、音響シミュレーションに基づく 3

:P丁 に実装 して研究を行つている。 システムを構築 し、これを=こ

FfreSHf wATANABE I_AB.WASDAし

Ⅳ 几′ .

DATA 22


DATABASE

建築空間におけるコボ ット節 幕l用に関する研究

PTに お け る ンタ ー

0詢 南′日識 朝 k□ peak 曲 e口 reed u● k目 職 馘 口b

□ 行動・ 口 その他

IPT同 士 を高 速 な 通 信 回線 を 用 いて 接続 す る こ と によ り、 映像 の 共 有 を 行 う こ

つてきた。 このよ うな共有化された仮想空間に触覚情報を付加することができれば、臨場感は更に向上することが れ る。本研究では、 lP丁 内での使用を想定 して開発 した触覚提示装置HaptlcGEARを 用 いて遠隔地間での触覚イン タラクシ ョンを行 うための通信 システムの構築を行 う。

諏 緬

内 日議 耐 k日 印鍬 伽 D口 red ■Ok□ 朧 戯 口b

・ 設備 口 材料・ 日 計画

扱 い、開発を行 う。研究現況 として これ まで仮想空間共有技術の基礎実験 と して遠隔地間で、互 いに実写人 送受信 し、提示するということに取 り組んできた。 この研究か らlPTを 用いた空間共有が還隔共同作業の実現の一

つの手法として十分に利用できる技術であることが確認できた。これらの研究のインフラを生かし、多対多のコラボ

tu Es Eda v* E F* El srty di\€ uok

Ered trndtil E\rb flcre

ed Ehtun

trctErs

い場 所 に要 看 され る ウ ェ ア ラ フル コ ン ピュー タ の 特 長 を Tll用 した 具体 的 ア フ リケ ー シ ョン と して 、

記録する追体験記録メデ ィアの構築を行 うための研鬼

体験記録手法と して、映像や音声、位置情報 といつ

た客観的情報 と心拍などの生態情報を記録 し、多様な尺度から体験を再生する。追体験メディアの構築は、 している記録と記憶という概念、パプリックとプライベー トという概念を崩す可能性をもつ。

HreSFfr W71TANABE LAB.WASEDA

υNル /.

DA2 23


DATABASE

建 鍵 解 た おけるロボット輸 ホl用に関する研究

pry [s Eld@ \* trs* Elsdv di\,e trred trrrritil \ok tr\,vib Ecae d. trhhn trctErs

る万博 において会場建設 によ り予想 される自然へのダメージを最小限におさえるため、ウェアラブル コンピュータ リ創出される情報世界 と現実の世界を融合させ、建築物の存在 しない展示空間を創造 しよ うとする試みである。

'ta:Vision 京 大 学 大 学 院 工 学 系研 究科 舘 研

内漱雌鰍馘

口 peak□ 田田セ ロ read □ … 口 Wb口 ¨ nロ 随 □ ー ィス プ レイ システム.

射材という特殊な素材を塗布もしくは貼付 した場所な らその形状、大きさにかかわ らず、どこで もデ ィスプ

にすることができる。つまりublqultous dlsdayC空 間に遍在するディスプレイ)を 実現するための一手法と位置づけ

京大学 大 学院工 学系研 究科舘 研

向は畿鰍は

不 へ ′

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0日

不 ツ トを め た

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“ した実環境 に 「テ レイグジ もの。 また、オペ レータはコンピュータが生成 したバーチャル環境やバーチャル空間を介

ス ト」することも可絶 作業を行なつている間、オペレータは逮隔の位置における実際のシーンを 頭部搭載型ディス プレイ (Head Mounted Dsdaypに よつて両眼立体視することができる。

HIosrfr%4TANABE LAB.WASEDA

υハい ′ .

DATA 24


DATABASE

建築空間 にお ける ロポ ッ ト節 ホl黒 に関 する研究

京 大 学大 学 院 工 学 系研 究科 舘 研

内は雌献d

冊蹄欝

― チ ャル 触 空 間

じられるよう感寛提示する、形状」 つて い した とき に、その形状を触 つていると感 操作者がバーチャル空間中の物体 と接触 したときに、その形状を触 システム。操作者の上肢の運動を計測 し、これ に応 じて、操作者 に触 らせるための実物体 の位置・ 姿勢を制御 して、 バーチ ャル物体の接触点近傍の形状を構成する ことで形状提示を行な う。

訃 dat/ Es trd@ v\* trspe* trseqrty dive El rcd tr rnairtatn \CIk tr\rb Ecae ed trk1 trctfss

計画

自然な感覚を得る ことの 出来る提示系(デ ィスプレイ)の 作成。現在視覚、聴覚のデ ィスプ レイは既 に完成の域 に達 し

ているが、触覚のディスプ レイはその原理すらあいまいである。特にヒューマ ンインターフェースとしての触覚ディ スプレイは、昨今注目されるバーチャル リアリティのための要素技術として重要である。

京 大 学 大 学 院 工 学 系 研 究科 光 石・ 橋 詰 ・ 割 澤 研

向漱畿鰍醸

口 材料・

φlmm以 下の血管を縫合 した りする必要のある 微相手術を、速隔地から安全 かつ正確に 実施することのできる手術シ テムの開発研究 1997年 9月 には、東京の マスター・ マニ ピュ レータから岡山のス レープ 。マニ ピュレータを操作 φlmmの 人工微細血管の縫合することに成功 した。 現在は、安全性や衛生面を重視 しつつ実用化に向けた システムの 良を行な つている。

fffOSHI NATNABE LAB_WASEDAし

ヽい ′ .

DATA 25


DATABASE

におけるロボ ット節 和■ 鳳 に関する研究

京 大 学 大 学 院 工 学 系 研 究科 光 石 ・ 嬌詰・ 割 澤 研

向は権は馘

行動・

―ス・ コラ ボ レー シ ョン・ シ

還隔操作で常に問題となる動作の時間遅れの補償システムや、 ビジ ョン・ トラッキングを用いた操作インター・ フェイス、 立体映像、VR技 術な どを用いて、加工状態判定に必要な 臨場感を伝送するシステムな ど。

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,● 7L"

"の コンの薄膜で,折 り曲げ部にはポ リイミ ド樹脂を使用。折 り紙を折るように ,研 究室で製作 したもの。材料はシリ

,

計 相

京 大 学 大 学 院 情 報 理 工 学 系 研 究 科 石 川・ 嬌

向は歳鰍戯 VOし こ に、 め た PO万 リリ 環 現 に 仔 仕 ,● 〃=り よ フ な 懸 見 て ′ 間に与える技術。 テ レイグジスタ ンスなどの人工現実感システムにお いて 重要な技術である。視触覚 の能動的統合 要口 芥 り 環 現 ぞ 、 日 蝙 懸 ぞ狩 つ■ リアル タイ ム に鷺 不

どといった、人間の感覚情報の統合メカニズムを考慮した感覚提示を 行うことで、より臨場感のある実環境提示が期 待できる。実環境の視覚情報のみによつて実環境に仮想的に触ることができるように、 視覚情報から触覚情報 にリア

HInSFfr WATANABE LAB.WASEDAし

1 N甲レ

DATA 26


DA¨

武蔵 工業 大 学 機 械 シス テ ム エ 学 科 電 子 計 瀾 研 究 室

内は畿献醸

日観 口 鎮氷 口 EOd □雌 □b

口‐ 日 ¨ 口… ■¨ □―

ロボ ッ トの見た画像を、 ヘ ッ トマウン トデ ィスプ レイを通 して3D立 1 ディスプ レイに装備 された ジャイロセ ンサが 頭の移動方向を日知 し ロボットも人の動きに合わせて向きを変えるた 遠隔地で見たい方向を見ることができる。 ,

AIJAPAN

山′日識 耐 k目 撃永 曲 e□ 嗣 ■Ok口 Wb 戯 目b

日 行

「T動型 A:技 術 によ る 目律走行フラ ッ トフ ォーム 。 90%の 平均認識度 で、最大 500議 旬 まで青戸認籠 可能。 最メ 1000ま で語句を発生 できる 。赤外線 および超音波セ ンサ群を使用 し、複雑な環境 内での障害物 回避操作 が可能 。

ョイスティックによる手動操作 も可餞 視覚 システムによ り、進路前方の 自由空間での障害物回避およびラン ド マークによる航法が可能b音 声による行動制御。 処理系が選択 した車椅子の行動の音声による報告 も行 う。

ン タ ラク テ ィ

ンス シス テ ム

南′目鏡 劇 k口 率 氷 山 e口 red Щ水 口 Wb 戯 口 餞田

ニ ター映像 を使 つた動作解析 によ り、 ダ ンサーが表現す る懸情やイ メー ジを感性情報 と して抽 出す る。感性情報 は 、空間、力の 3パ ラメータ値の組 み 合わせ と して捉 え、 さらにそれ を 7種 類の基本 動作 に分類 し、 これ らの情報 に

して用意 した様 々な映像と音楽の素材を リアルタイムで同期合成 し、ダンスや映像 に加え音楽を相互に同期 させた

月%【 )SIII

WATANABE LAB.WASEDA Unい

′ .

DATA 27


DATABASE

建築空間におけるロボ ット節 春l鳳に関 する研究

ediData(メ デ ィデ ータ )

phy□ 議

dk口

印鍬 diLe□ 耐 ■Ok口 Wb d 口 蹴m た検査データをナースセ ンターの看護婦がチェック し、定期的または必要のつ ど主治医の先生へ報告を行 う一連の シ テム.主 治医の先生 に日々の容体をデ ータに基づき、きめ細かく把握 していただけるため、よ り適切な診断・ 治療 を けることが可臨

tu Ee

0詢 O晰

trd@

v\* Es* trsilrity dile trrcd trmahbin uok E\rb Ecae ed trHen trcfErs て いるため 、

マイポイスは、ビッチが変化するため、無理なくはつきりとしたイン トネーションで発声ができ、すべての操作が片 行なえるため、誰にでも簡単に操作できる。扱 い方の習得も容易で、個人差 もあるが、比較的早期 に発生すること

リフ タ ー シ ス テ ム

内は確鰍は

計画

巻を着用.利 用者は リモ コンを使 つて、寝巻ごと自身を吊 り上げ、平行移動 し、吊 り下げ、 トイ レ、車格子へ移乗す る。 利用者本人の移乗 も可能ですが、介助者の肉体的負担 も軽 くできるので、在宅での利用が期待 されている。 片手がある程度動かせる方な ら使用が可亀

HresHI wATANABE LAB.WASEDAじ

ヽい ′

DATA 28


DATABASE

建築空間 にお ける ロボ ッ ト節 和l用 に関 する研究

口鏡 □ 由∞ peak口 田田む 口 ロロ」 口 … Ecae

\ok trv\ib ed trhhn 呼 ‐ ●

″・ 、

71¨

^ヽ

長 ‐

口 材料 ・ 施 エ ロ 行動・ 誘導

口 計画

trcftErs

日 その他

つて、 ロボ ッ トアームが食物 を 回

″ °い

で運ぶ。操作方法、メカニズム、 インターフェースに様々な工夫が施 してあ り、20分 ∼30分 で一回の食事 を摂 るこ と

送 自動 ロ ボ ッ トシ ス テ

0調 phy口 鏡

耐 k口 印鍬 山 e□ red ■Ok□ 喘 は 口 鶴m

口 行動・ 誘導 日 その他

齢化社会の到来に伴い,人 間をサポー トするロボットが求められている。特に医療福祉分野では自動化技術への 大きく,こ れまで培つて来た技術をいか してこれらの新 しい分野への応用を目指 している。

da/ Ee trdq \* trspe* trsriV di\e trrca trrrEfttstll \ok trv\rb ficae ed trb' trctErs 人によつて、お茶を飲む時間や回数は、だいた い決まつてお り、その リズムは、体調の変化を知 らせるサインにもな る。 いくら便利なシステムで も、見慣れない機械がある… と思うと、監視 されている感 じが して、落ち着かないが、 日用品である電気ボ ッ トを使い、お年寄 りの生活を見守ることで、こうしたプライバ シーに関するニーズに

HIOSHI WATANABE LAB.77A"Dtt UN几

′ .

DATA 29


DATABASE

建 鍵 解 距 おけるロボ ット節 ホl用に関する研究

用 パ ワ ー ア シス トス ー ツ

内は権は戯

詢 欄

り、力を出す時に生 じる筋肉の動きをセンサにして人の動きをアシス トするロボット。

劇 k□ 軍永

diLe□ read K水 回 Wb 馘

□b

皐に、 運転看 ヤその周辺 の早 のfT勁 を見て、その状態そ埋群 し 周辺の道路 環 境 を比厭 しなか ら、 さらに上位 の コ ン トロール 系 か らの情報 に もとづ いて 最適な行動が取れ る必要が ある。 こうい つた システムのた め に、人間の行動 を ,、

,、

連続的に観測 した画像列か ら行動を理解する手法、 地図情報 と周辺の状況か ら現在の位置を決定する手法 報、地図情報 を現在の実画像上 に付加する手法などを研究 している。

,、

位置情

ARTNER シス テ ム エ

rn* trs* trsrfy di\e trrcd trndt*l

\o'k trtrwb Ecae d, trb1 trctss

人同″】 り 日不 ツ トヘ の 7F果 裂不 T、 日不 ツ トP人 同りIF果 七文豪 丁 0ン スア ム。 現仕ほ、人口 p何 フ7F果 七 日不 ツ ト 支援する機能 と して、人 間が ある作業 を初 めて行 う場合の支援 を対象 と して い る。作業例 と してボ ータブル OHPデ ′ヽ 1

イスOIBみ 立てをとりあげていますが、作業状況に応 じて実物上や実物のすぐ側にannottton(注 釈)を 投影 し、作業 に対応するため に、物体の変化とユーザの手動作 とを監視する。

Ffmslff wATANABE LAB.WASEDA UNV.

DATA 3θ


DATABASE

建築空間におけるロボ ット節 幕ゝ 用 に関する研究

Es trd@ di\,e trred trnEifzil \ok trvrrb Ecae d. trkl trctErs phy

\* trw* trsrb,

、 リアル タ イム で 行 うシス テ ム の 構 築 を 目指 して い

ンテ リジ ェ ン トル ー ム

三井カメラ

/ 一 一 ︼ ︼ 十 W 〓 ¨

│● には

00

0欄

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Es* 'n* di'€

Ed@ Eseodv

Ered Emtifzil Ev\ib Ecae d. Ekn EctErs vrok

を知能 ロボ ッ ト化 したイ ンテ リジ ェン トルームが病 塁 、福祉施設、

フィス、家庭内と様 々な場所で期待 されている。 ここでは、イ ンテ リジェン トリレーム 支援 システムの構築を 目指 し、 作者の存在の有無や位置を特定する手法 と して、動画像から手振 り動作を高速かつ正確に検出する手法を提案・ る。

冊蹄躍

― ザ ー ボ イ ンタ ーで の

EIs trd@ v\* trs* trsrry dire trrea trnri{tl uod< tr\ib flcae ed trbr trctErs pby

フ ィス な どの室 内で の 利 用 を 想 定 し、 レー ザ ー ボ イ ンタ ー によ り移 動 ロ ボ ッ トに指 示 を 与 え る こ

レーザーポインターで指すことにより、物体を指示 し、さらにロボ ットが視覚を用いて3次 元位置を計測することが可 能。それだけでなく、レーザー光を動かすことにより様々な指示を与えることが可能であると考えられる。

月噺に)SIII

WATANABE Iス B.ⅣASEDA UW.

DATA 31


DATABASE

建築空間における ロボ ット技術殉用 に関する研究

pW

r*

dir,e rrrok

Es

trdq

trsrty trrcd trnEitil trspe*

trtlib Ecre d. trWr EctErs

うことか ら、 ドライバーを教育するシステムの研究. 本研究では、道路の自線 と ドライバーの顔の向きを同時に認識 して、車線変更する前に日視を怠 った場合、 するというシステムを構築 した。

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\*

Es

trspe*

trred rnrcrk tr\rb e* trhtun dile

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trsrry

Enrif?i1 Ecae EctfErs

護 用 装 着型 ヒ ュ ー マ ンア シ ス トロボ ッ ト

内は権鰍醸

□霊 □ 鋼鍬 □ read □職 □随■

HARO

0脳 □ … □軸 □ m劇 由 目¨ ロー

介護者 はHAROを 装着 し通常の介護を行うが、その力はモータによ り5∼8倍 に増力されているため、介護者 およ ・ 肉体的負担を軽減する事ができる。研究室での実機装着による実験では,介 護者装着によ り体重60kg

護者を抱き上げる事にも成功している。

HresIJI wATANABE LABo WASEDA

υNコ レ 1

DATA "


Dレ

4TABASE

建 髪 部 に おけるロボ ッ ト齢 ホ

=用

に関 する研究

ヽイ パ ー ス ク ー タ ー

内は権はは い ロ ボ ッ トハ ン

内漱権は戯

□議 □ 申泳 日曖J 日哺 e □随n

□師 □輌 口¨

ttИ じ ロー

ュエ ー タ と マ イ ク ロバ ル フ を 組 み 合 せ た ,人 工 筋 ア クチ ュエ ー タ の研 究。 柔 軟 な 動 作 が可 能 な ロ

卜の 「手」が 実 現できる。

人 間支援ル ーム 東 京 大 学大 学 院情 報理 工 学 系研 究 科 佐 藤 研

向は確鰍戯

口議 口 寧氷 口曖」 口職 □ hn

日 日 日 日 ロ

蝉 動 … ¨

ヽ\

ー に部 屋 全 体 が 様 々 な 動 作 を サ ボ ー トし

ペ ットロボッ トは単なるおもちゃではなく、システム全体が正常に稼動 していることを動作で知 らせる役割を果た し

HresHr NA3旬 ヽら毬 E LA3.NASEDAし Nn′

.

DA■ 4 33


DATABASE

建築空間におけるロポ ット節 ホ1用 に関する研究

ッス ル ス ー ツ

dk口 ,鍬 曲 e日 劇 帽 k日 疏 戯 口b

コンフレッサーか らチ ュープに空気を送 りだ し、そのE 補助するもので、ロボ ッ ト技術の応用例の一つである。

劇 k口 ゅ鍬 曲 D口 red 田 k□ 喘 は 口b

環境 ・ 設備 口 材料・

存在するが、それ らを容易に走破できる能 力を有する移動機構である。脚車輪型ロボットは車輪による整地での高速 と脚による不整地での走破性を兼ね備えた優れた運動性能を有する。

\*

trspe*

trsrty

di\,e trred trrnaltain vrok El rrb I cae

ed trbl

trctfEs

HIOSHI WATANABE LAB.フツЪ4S]勤 4

υN几 ′ .

DATA


DATABASE

建築空間 における ポ ッ ト鰤 木l用 に関 する研究 EI「

イス タ イ ム チ ェア

電動 車 椅 子 日平 トヤ マ

内は権は戯

0諏 0揃

□ 申泳 口 9om □ red 口 … □ 哺 e日 口じ □ 詭 n□ ― 、 Iベ ッ ド∼ 移 取 ∼移 動 ∼ トイ レ」

ッ トか ら出て トイ レをす ること

で一貫 して行える。 これ によ り「介護され る人」「介護する人」の精神的、肉体的負担を軽減 して十分なケア きる。

日 申永 口 田Vむ 目 red □ … □ 哺 e□ uc nロ 艶 目 ー

ホームページを探 して内容を読んで くれた りす る。鼻の部分に埋め込まれたカメラで 人間を覚え、表情を読んで、眉、 日、日でさまざまな表情をつ くって人間と話をする。

ェア ラ ブ ル パ ソ コ ン 日本 lBM/オ リ ン パ ス

O欄 ぬ′ 口織 耐 kロ ロ鍬 伽 e口 d 献 □喘 馘 口b ヘ ツ トフ ォ ンス

表 した試作機を、よ り実用 レベルヘ と発展 させたものとな っている。 パソコン部分は 日本 IBMが 開発を行ない、単 眼式のヘ ッ ドマ ウン トデ ィスプ レイ パスが 日本lBMの 協業のもと開発 した。

(FMD)「 PC

Eye― Trek」 をオ リ〕

FfresHI NATANABE LAB.WASED/1し N鴨′ .

DATA

35


DATABASE

慶 紹 鋼 た おけるロボ ット節 兼I用 に関する研究

ロジ ックマ シン

0摘

phy Ee Ed@ \* Espe* tr sriV

di\,e trrea trrrEif?i1 rok trwtu ficre

d. trkt

trctErs

レツーアほアームの力畳み位置 によつて リクライニ ングシー トとな り、本体そのものが電動車椅子 として機能。 彗 た、ス トレッチャーとして ベ ッ トからそのまま移動可絶 ほとん どの操作は無線の リモ コンで行え、少ないボタン

作が簡単。意識のしっか りとした患者さんの場合自分で リモコンを操作 し、介助者の手を借 りずにベ ッドから一人 動することも可亀

歩lT支 ●●ボフト

7

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trspe* trsrry dirc trrea Ern?ifui1 uok tr vnb ficae

ed trHrr

EctFrrs

ハ ビ リテ ー シ ョ)

北 海 道 大 学 シ ス テ ム情 報 工 学 専 攻 嘉 数 研

向は権鰍戯

0欄

口観 口師 口 申漱 口 田田む 日 Cad 口 ¨ 日 哺 e日 uc □ hn ロー

ここでは使用者の動作を推定するために表面 筋電位 と呼ばれる生体信号の一種を利用 している。

FfresHr wATANABE L4B.WASEDA〔 ブNル1

D4TA 36


DATABASE

建築空間 にお ける コボ ッ 村 鰤 競 月 に関 する研究

Freedom

,

*

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El seqrty trmafrtain

ttok trurte ficae

d. trhbn trctfErs

替え。 【 寸法】幅75cm× 全長95cm【 重量】約 1 00kg【 平地速度】毎時4km【 階段速度】3秒 /段 【 走行時間】約4時 間 格 1,まnOoo円 (予 定)

劇 山

k目 e口

K水

d

率泳

red

口礎 日b

コミュニケーシ ョンにアプローチす るため幼 児 をモチー

人と人工物の コミュニケーシ ョンを考える上で、たわ い無 い雑談や幼児の行動といつた 日常の社会的相互 視点を提供 してる。 この社会 的な相互行為の成 り立ちに対するアプローチ として、仮想的なク リーチャ「む∼(Muu)」 を社会的な存在 として認知 され うる人工物 として開発。

護︼嗣疏﹄

内は権はは

その他

、介 豪 、エ ンターテ イメ ン ト (娯 桑 ,な といろいうr4用 逐で働 くことが 出釆 るよ つに作 られた。覆組 で開 詈輛や "除 も苦労す る人 間のよ うな ヒュー マ ノイ ド型ではな く、 人 間 との コミュニケ ーシ ョン、共働 に重点 を置 いて 開発 して い

る。体の全身に皮膚センサ (触 覚センサ)を 使 っていて、体に触られたことがわか り、ロポ ビー自身の日で人を見つ て、その人に声を出して話 しかけることができる。

¬ c)sHI 「フ

rl乃

WATANABE LAB.И クlSEDA UN躙レ1

DATA 37


DAl■レ SE

建築4間 におけるロボ ッ ト齢 兼l用 に関 する研究

向は畿鰍は バー ソアル ロボッ ト (承 歴用ロボ ッ ト)と して、NECが 開発 した試作 ロボ ッ ト。 エ ンターテイ ンメン ト性を追求する ベ ッ トロボ ッ トではな く、「Rl∞ Jは 与えられた仕事の コマン ド (命 令)に 対 して結果を出 して くれるロボッ ト。 対

者と対話することを目指 したロボ ッ トで、声をかければその人の顔を見分けて話 しかけながら近づいてきた り、テ ピのチャンネルを変えてくれたり、電子メールが届いていれば教えてくれるほか、内蔵されたカメラで家族への「ビ

曲は権鰍は 声認識を外部パ ソコンで処理していたため単体では動作せず、また外部パ ソコンと通信するための無線LANア クセ スポー ト、UHFチ ューナー、リモコン信号送信器などが必要だつたが、PaPeRoで は、それらの処理を全て本体で行 つ ているためどこにでも手軽に持ち運ぶことが可能に。それぞれの人の接 し方による感情の変化も多様化 し、やりとり

コロ

EPA― R01

ムロン

向は確鰍は つた 15の 駆動部を使って、 自分の感情を動作で表現.乱 暴 に扱われ ると怒った り、撫でた り抱いた り愛情 ヽつばいに接すると満足 した感情を表現 し、 自分の生理 リズムに基づいて、眠 くな つた り甘えた りという欲求も 外形寸法 :260mmX160mm X320mm重 量 :1.6Kg (バ ッテ リー内蔵時)毛 皮 :材 質アク リル

mSHr WATANABE LAB.WASEDA

υハ甲ν l

DATA 38


DATABASE

建築空理に菱ケう電エン上壁術型星 す重壁菫 `申 メイ メイ)」

r* Es* trs.r6/ di,e

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trm€idrril

Evnb Ecre ed Eb1 tr€ttEs

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」R溝 の口駅近 くのホテル内中華 レス トランで働いている。 水を運んだ り、メニ ューを持 5

は世界で初めて実際に仕事を している知能ロボ ット.工 場などで働いているプログラムされたロボ ッ トと異なり、 イ ド (床 の 自線な ど)な しに自律的に移動 して接客をする。

訃 r* Es* Esrrv di\€ trred trrrui{t1 \0k trur,ib ficae ed Eh't trcfErs

システムは事前に顔を登録 しておくと、顔を見て誰かを判別 し、認証 した人の個人データに基づいて話をする。今後、 人属性データや過去の履歴データ、など多くの登録を していくことで、その人に合わせた人間味あふれ る対話を ことが 出来る。後 に認証制度の改良とともに、警備システムと しての発展を検討。

t* trspe* Esrfv di,e trred tr'Taifzal r/\ok trrnib ficae d. trb' trctfErs

テム.電 話や専用ホームペー ジで現在位置を確認。 【 寸法】幅43mmX奥 行ahmx高 さ117mm テ リー含む)【 連続動作時間】約2“時 間価 格 月額基本料金 :人 用500円 、車両用900円 ∼

¨

SII WATANABE LAB.WAtt

υハ輌 ′ .

DATA 39


DATABASE

建築空間 におけるロボ ット飾 ホ∫ 罵 に関する研究

AIBO ERS-110

内は雌献戯

c tr w*

tr

trurb tr kr

E E

El

deep

El seoriv

tr red E rnainbll cae cfErs

計画

、 エ ンターテイ ンメ ン

自律型エ ンターテインメントロボット。「Al(人 工知能)を 持つロボット」「EYE(日

)を

もつロボッ ト」「人のよき

・相棒・」から命名。人類の古くか らの友である犬をイメージ。育成 してい ヾ― トナー くことで個性が芽生える自律成長

型のアプリケーションが中心。

:BO ERS-210

内は搬鰍置

Ee trdq trw* trsriV

tr red E tr urb E tr b1 E

maintain

□ 行

cae

clfEs

l人 と口不 ッ トの共存」をめざ し、l目 律行動 する ロボ ッ ト」として開発されたAIBO。 第一世代 との違 いは、子ライオ ンのイメージと、メモ リースティックを入れ替えることによってさまざまなAIBOと の つき合い方ができるようにな っている。パ ソコンを活用することによ り、よ り深いコミュニケーシ ョンを実現できる うにな っていることも大きな特徴。

AIBO ERS-310 ●

内は権は戯

J

tr spe* tr srty tr red E rnaintain trr,rb ficae tr b' E crhs

計画

AlbOの 最人の質長は

I目 律行動するロボッ ト」 という点で、喜び、悲 しみ、怒 りといった 「感情」と、人にかまつて ほ しい、体を動か したい、お腹を いつぱいに した いな どの 「本能 Jを 持ち、人とコミュニケーシ ョンを とることによ :

て「学習」し、さまざまなAIBOに 「成長」。 自らの判断でまわ りの状況に反応し、ときには予想できないような動き もする。小熊をイメージしている。

¨

SHI WATANABE LAB.Ⅳ ASEDAし ヽい ′ .

DATA “


DATABASE

建 窪 印 た お炭 魏 7ボ ット齢 春l用に関する研究

内は権はは

O諏 O慟

□ peak口 田田″ □口J □ Иc 口 輔 e目 … □ 馳 nロ ー

計画

歩行や方向転換な どの基本動作 に加え、起き上が った り、片足でバ ラ ンスをとった り、ダンスやボールに近づいて蹴 ど、さまざまな応用動作が可能。約20種 類の言葉を判別 して動いた り、返事をする。 エ ンターテイ ンメン ト性の高 ι

足歩行ロボ ットとして、ダンスパフォーマンスなども披露。

REAM FORCE 01

内は権は置

0諏 0欄

るとコン トローラにその情報がフィー ドノ`ックされる。 49,800

l ハV 出でミ£

Suk(テ Aザ

内は畿献醸

0諏 O欄

計画

HS(蘭 易型携帯電話 )な どの移動体通信網を利用 し、安定 した遠隔操作が可能る この

利用することでロボッ トは行動範囲を制限されることな く、移動体通信網の利用囲内であればどこまででも 由に行動することができる。また国際ローミングが可能な通信網を利用すれば、アメリカにいるテムザ ックを操縦す ことも可能。操作装置は、音声や視覚だけでな く、ものを触つたときの硬さなども判断できるなど、操縦者もロボッ

¨

SHr

ⅣATANABE

LAB.NASEDA

υ7N■′ .

DATA 41


DATABASE

建築空間にお ける ロボ ッ村 筋 競 媚 に関 する研究

ゆ電 Ee trdq tr w* tr secuty v\ok

tr teA E mdntain

E\rfre

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Ecare

trctErs

アメ リカのタイガー・エ レク トロニ クス社が約800フ レーズを話す、機械 じ

200075月 には 日本語を話す 日本語版が トミーか ら発売 された。最初はファー ビー語を話すが、遊んでい くうちに、英 語版は英語を、 日本語版は日本語を話 し始め、光や音 にも反応 し、人がかまえばかまうほどプログラムされた機能が を覚まし、まるで本当に生きているように動き、 どん どん成長 していくことか ら、人とコミュニ ケーシ ョンするぬい

tu Es trdq trw* trsrity

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di€ trrea \ok Ev\rb d. trk1

Ernainbin

Ecae trcfErs

ことでだんだん コミュニケーシ ョ ′ます。 「癒 し」をテーマに した コミュニケーシ ョンを ほ、手な どの5つ のセンサーに反応 して笑った り、甘えた り、怒った りすねた り、表情豊 かに反応を示す。 6980円 サイズ 220× 210X290(mm)

′ ノ

v\* trspe* trs-rty di\,e trrcd trrn*ftir Eurb ed trHil

v\ok

エ ロ行

Ecae trct}Ers

そのうちの1つ がタ ッチセンサー (触 覚センサー)で 、何かに触れたことを感知する。 ユーザーによる簡単なプログラミング次第で縦横無尽に動く。

fffOSHI WA跡

し り

E LAB.WASEDA UNn′

.

D4TA 42


DATABASE

建 窪 躙 た おけるロボ ット臨 ホl用に関する研究

r^* trspe* trsl6/ di€

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Erib d. tren uok

□ 材料・ 工 □ 行動・

trrnahr*1

Ecae EctErs

フ ワ フ ワ と雷 に浮 く風 船 の よ うで 、

酷 dk口 山 3口 Ⅷ水 口 は 口

率氷

red

Wb b

Advanced Stepin!nnovatlve Mob‖

ityJ

「人間社会で使えるロボット」のあるぺき姿を求め、近い将来、「実際に人間の生活空間で活動することJを 想定 し 。開発 した もの。 さらに、 従来の歩行制御技術 に「予測運動技術」 (次 の動きを予測 してあらか じめ重心を移動

させる)を 加えた

n― wALK」

(intd“ gent

Real ume ttexible W」 輛ng)を 開発。これにより、止まらずに方向転換が

r* trw* trsrry trrd ed trbr dir€

trrnai{*1

rok Errb ficae

trcfEs

が必要で、それにはやはり人間の持つ2足歩行が適 しており、同時に、2足 歩行技術をロボットの移動手段とし きれば、荒地などをふくめ地上環境のほとんどは移動可能になるのではないかと考えから研究 。開発が進められてい ホンダの二足歩行ロボ ット。「P3」 は人間そっくりに歩き、階段を昇 り降 りし、片足立ちまでしてみせる。

DATA “


DATABASE

建築空間における ロボ ット節 ホl用 に関 する研究

phv Ee trde \^* trw* Eseorty di\,e trreA Enritir rok Eurb Ecae ed trhtun trctErs マイ クロコン ピュー

口 行動・ 日 その他

ロ ックで 、 パ ソ コ ン上 で プ ロ グ ラ ミ ン

:不 審な訪問者 に警報をな らしポールを投げる「光感警報機」 にも光セ ンサを使って道をた どった り、タ ッチセ ンサーを使 って障害物を避けた り、 レゴブロ ックで独 自に組み立

たロボットを無制限にプログラム化 し、動かすことができる。

o判 断 口 口 口 口 口

識 口 率氷 口 回」 口 哺 e日 樋 nロ

…m SF」

□ 行

…じ 口

計画

1蔵 の幼児をモデルに開発 したロボ ット。身長70cmで 26の 関節を持つPINOは 、足裏につけたセンサーで重心を測 り、

手を振った り、歩いたりできる。人間と一緒に生活するロボットという新しいデザイン領域である 「ロボットデザイ ン」のモデルでもある。ロボッ トが人間のパー トナーとして家庭へ入る時代を迎え、ロボ ットをデザインすぺき時 来たとの認識から、このプロジェク トをきっかけに「国際ロボットデザイン委員会」を創設。内部的にまだ完璧な

学技 術振興事 業 団 川人学習動態 脳 プ ロ ジ ェク ト

O欄 南′ 口鍵 劇 k口 鋼鍬

dive口 red Ⅸ水 口 喘 戯 □b

Ffmtt■ ⅣATANABE LAB.NASEDA

υハワ 1

DATA 44


TABASE

建築空間におけるロボ ット整術利用に関する研究

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trspe*

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口 材

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trctfErs

膨ほ bろ うん の こと、倅■ 倅 を しな らせ、ひれ を動か して水 中を滑 らか に涯 泳 す る本物そ つく りの魚 ロボ ッ ト。 には、生 きた ままでは手 に入 らな い深海魚や 化石 か ら再構成 した古代魚 を水槽 の 中で泳がす ことも計画。

量 :2.6kg 体長

:60cm

材質 :シ リコン樹脂 他

遊泳速度 :Q5ノ ッ ト (約 0.25m月

"

遊泳可能時間 :約30分

eH‖ HOUSE

E spe* E E red I

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E, rb I cae E k1 E cafErs

ロボ ッ ト ワンダ ー

Es* trs.rt, '/r* dil,e rirok

trrcd trm?if?Sl trurb ficae

ed Ehtur' trct}es

田市で高齢者福祉事業として実用化に向けモニターテス トが行われている。「親 しみやすく、扱い い情報端末」 と して改良され、外見はかわいいぬい ぐるみタイプ。 独 り暮 らしの高齢者と「おはよ う」「元気ですか」な どの 日常会話をかわ し情報 を福祉支援セ ンターに伝え、 心のケアを行 う。また、 自治体からのお知 らせ も伝える。最新の「ワンダー」には、顔や手な どの動きも加わ り、

mSFff WИ TANABE LAB.WASEDA UN几

′ .

DATA 45


DArttASE

建 窪 鋼 た おけるE7ボ ット節 ホI用 に関する研究

0欄 dav Ee trdeep \* Espe* trseority dive El rcd tr maitain \sk Eurfu ficae ed Ebr trctErs

齢者 に語 りかけ、その生活を見守る、高目 の コミュニ ケ ー シ ョン した ペ ッ トロボ ッ ト。 朝 にな る 的に起きて、高齢者の話 し相手を務める。 「内部メモ リの内容をリモー トアクセスできるデジタル通信技術」を備 てお り、 「挨拶 したのに応答がなか った」 「メッセージを伝えたら手を握つてくれた」など、遠隔地からペットロボ 卜の使用状況を間接的に知ることができる。 ー人暮らしの高齢者の安否の確認に活用できると期待されている。

尺八 ロボ ッ ト

0諏 ◎ 脳

hv Ee trdq v\* trspeak trsrity dive trred trrnaintam v\ok Ev\rb Ecae ed trbr trc*|Ers

形 文 化 財のデ ジタル

きのモデ ル 化 )

内は雌鰍は

O判 断 □

い文 化 遺 産 失 わ れ つ つ

文化財を計算機内にデジタル保存 し、いつで も再現・ 人に後継できる手法を構築することを 目指 している。 ・人の動きの入力方法 とその解析・ 動きのシンポル化・ シンポル化 された動きの編集と生成・ CGや ロポ ッ トによ きの再現、な どを研究。

HITO灘 ■WA■ 4NLttE LAB.″ L4SEDA UNA/.

D4TA 4δ


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建 鍵 邸 た おける Erボ ット節 寒ゝ 用 に関する研究

0欄

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trspe* trseo*v trred trrrri{rrr

\ok Etrb ed trk'

口 材

Ecae trctfErs

fF票 モデルを通切に抽象化 して異なる環境下におい

人間の行動を見て、これを理解 し、同 じ行動を行 うロボ 人間の行動を見て、これを理解 う ッ トプログラムを生成する研究。人間の行動学習過程の研究。 さらに、人間国宝の業をロボ ッ トに再現させることで、貴重な匠の業を永久保存する考えも。 ・ 作業 レベル(Task Level.高 次)の 人間行動の獲得

O諏 0判 断 dive \

trred

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ok E rr\rb E cae

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EctfErc

計測データの中に存在する物体の種類や位置を ,あ らか じめ現実の対象物体にもとづき作成 した物体モデルを用いて, 算機が 自動判男1す る手法。CADで は作成できないよ うな複雑な物体を現実物体か ら精確にモデル作成する手法、計測 ―夕 と物体モデルの相互位置関係から物体の位置姿勢を外乱な どに影響 されることな く正確 に求める手法など。 現在まで,二 次元画像におけるエ ッジなどの特徴を用 いた物体姿勢の推定,三 次元距離画像を用いた物体姿勢の推定 ,

の サ イ パ ー 化 (形 や 見 え の モ

O脳 朝 k口 印鍬

dive□

read

Ⅷ水 口 Wb 醸 □b

主な研究テーマは、形のモデル化、見えのモデル化、環境のモデル化など。 は鎌倉の大仏をモデル化 したもので、左の図がサイバー化されたもの。

HIOSHI NATANABE LAB.Ⅳ ASDD4

υNn′

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DATA 47


DATABASE

建築空間にお ける ロボ ット節 君1用 に関 する研究

O諏 晰

by Ele trdeep \* trw* Eseorty di\,e trred Enrifzil \04( tr\rb Ecae d trkn trctrss

シリーズはいずれも小型 (身 長 :30cm前 後)軽 Eて面夏丁丁万豪面憂頭戸扇顧頭 。小型サイズにすることで、修理等が容易・危険性低減・価格も安価というメリットがある。 また、一般に小さい ボットを大きくするのは、少なくともその逆を達成するより容易である。

早 稲 田大 学 理 工

向漱確献d

ロー ロ‐ 日 ,永 □ 錦コむ 口 red □ … □ 哺 e日 口じ n い ロー

□ 材料・ 口 計画

同国を見漫 しなか ら、発百の意思表明を して いる人を見つ け、その人とアイ コンタク トをとり、発話を促す。 見づ万 られたユ ーザは、 自分が発言を求められた ことを 自然に理解でき、 この ことによって、複数のユ ーザ間でもスムーズ

な発話の番の交替ができる。発言の意思表明の確認には、ジェスチャー認識 を使い、 対話では、ロボ ットの機能 に関 するQ/Aを 7∞ 語彙規模の実時間 連続音声認識システム を用いて実現。

ロボ ッ ト ロ iSHA"

向は雌献置

0詢 0欄

□ 材料・ □ 計画

とロボ ッ トとの 目然な コミュニケーシ ョンのあ り方を研究するためのプラ ッ トフォームとして開発 された。 日、 腕、2輸 の車輪か らな る計 26自 由度を持つ、 自律移動型の ヒューマノイ ド・ ロボ ッ ト。超小型の CCDカ メラ した眼球部、4自 由度を持つ首、体全体 によ り、人間のように、視線を動か しながら注視動作を行な うことが可 視線を中心とした豊かな顔の表情を表現することが特徴。

mSHI NATAIVABE LAB.NASEDA

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DATABASE

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AMOEBA-2R 田大 学 理 工 学 部

内漱畿鰍d

□競 口 由∞ 鍬 □印 口 9oM □ 日 J□ ¨ 口 哺 e日 い 口 艶 nロ ー

日已保存」の計●から日発する爾緒阿価値基準をロボッ トという機械システムに適用することによ り構成 した感情 レを搭載 リ ボットの身体性に基づいた感情表現を実現することにより、人間とロボ ットとのよ り自然なコミュニ =ロ ケーシ ョン生成を目 指 している。ロボットに人間と同等の知能と情緒を発生させることと、それによ リロボットのコ ミュニケーシ ョン能力を高めることを目的としている。

AMOEBA-2R:

向は畿鰍戯

]己 保存かり■発丁る情藉円評価基準、中でも特にコミュニケーション知能の発現、学習発達に関する研究。最初は 「何もしないJロ ボット.正 確に言うと、ただ眠つているか、うろうろしているだけ。最低限のことだけがプログラ ングされているため、その後どう行動し学習 していくかは、とりまく環境次第で変わっていく。現在はまだ

り、 自分の体の具合や周囲の環境を理 解できる程度。

HIOSIfr WATANABE ILAB.NASEDA

υ肛

TA 49


DATABASE

建築空間 にお ける ロボ ッ ト節 為l用 に関 する研究

向は権鰍戯

口 寧氷 口 read □輔e □ h■

□ 口 日 □

… … ¨ ―

内は雌献は

□ 率泳 口 動 □ red □ … □ 哺 e日 口c 1口 樋 d蒻 口

歩行、動 同荷 物運搬作栞 、人 間が振る

ンス 、人 間 との ジェスチ ャ

DN回 線 を用 いた逮 隔操作 な どを実現。

AB:AN R― ‖

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南′ 口鏡 劇 k□ 申泳 山 e口 red W水 口 眈 d □b

し、多様な歩行を可能 にした。不整地路面 にも対応。

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DATA"


DATABASE

建築空間にお ける ロボ ッ ト輸 ホ■ Rに 関 する研究

ラ ッ ト形 ロ 理 工 学部機 械 工

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Ectrss ュ ニ ケ ー シ ョン に

よつて解明することを 目的 としている。

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酷 内は畿献は

日議 口 日 寧泳 □ 口 read 口 □喘 日 nロ 闊

… … … ¨

に:プ で26目 田腱t百 :4,眼 琢 :4,眼 瞼 :4,層 :8,日 唇 :4,顎 :1,肺 :1)を 持ち、表情を作る。 部か らの刺激に対する感 覚器 官(視 覚,聴 覚 ,触 覚 ,嗅 覚)を 持ち、その刺激に応 じて6つ の基本表情(D喜 び(b)怒 リ 驚き(d)悲 しみ(e)恐 れ(f)嫌 悪と 2つ の表情(8)酔 い(h)羞 恥 を示す。

ロボ ッ ト

WF3-R

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trspe* trseorty dile trrcd Enri*ir \0k E\rb flcae

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EctErs

人間の フルー ト演奏のメカニ ズムを工学的視点か ら解明 しつつ、音楽空間で人間とコミュニケーシ ョン可能な ロボ ッ の実現を 目指 している。 フル ー ト演奏における人体各器官の機能をできる限 り忠実に再現 している。

また、プロのフルー ト奏者をテクニカルア ド′ヽイザーに迎え、人間の演奏技法を抽出し、近年は演奏表現力向上とロ ボットの自律性向上を目指 した研究 (吹 鴫音探索など)を 行つている。

IIImttl wATANABE LAB.WASEDA

υN鴨 ′ .

DATA 51


DATABASE

建築空間 にお ける ロボ ッ ト節 第1用 に関する研究

お絵 か き ロ ボ ッ ト山彦 ごん べ い

0諏 劇

k口

印鍬

diLe口 red

■Ok日 喘 戯 口 b

ヽ ていくロボ ッ ト。

ビジ ュ アル トラ ッキ ング (対 象 物 の 視 覚 追 跡 機 能 )

シス テ ム エ

0諏 劇

k口

dice口 Ⅷ水 口 は 口

印鍬 耐

Wb b

ロボ ッ ト作業 における視寛機能の一つとして、 ビジュアル フ ッ千 ン グ は 亜 要 な 役 割 を 果 た す 。 例 え は 、 マ ニ ビ ュ レ 夕に把持 された物体が適切に移 動 しているかを監視 した り、移動ロボットではラン ドマークを視覚追跡 しながらナピ │

ゲーションを行うような例が挙げられる。

ンタ ー ネ ッ トで の

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Ecae

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ロボ ッ トの還 隔操作 システム にイ ンタ ーネ ッ

HIOSHr WATANABE LAB.WASEDA UN几

′ .

DATA

52


DATABASE

建築空間におけるロボ ット節 幕l用に関する研究 I

nfanoi

d

通 信 総 合 研 究所 け い は ん な情 報 通 信 融 合 研 究 セ ンタ ー

内は雌鰍は

計画

コミュニケー シ ョン 力」を実装 しよ うと している。

0渕 判断

u* trw*

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di\€ El red E rnaintain v\ok E \rb flcae

計画

コー ター、 ワ アイオ リン、チ ェ

ロボ ッ ト。 エ ンタ

ヽ て出張演奏会を開いた りして いる。 ヴァイオ リンの名演奏者 には伝説の人が 多く、その演奏を現代の人は聞 くこ

できない。そういった技術を保存・再現することも目的としている。演奏技法及び楽器の品質の研究上、同じ を繰 り返 し演奏することのできるロボットはリト常に意義がある。

工 学 科 山 藤・ 田

□ 行動・誘 日 その他

人間の胴をもとにした5リ ンクアームを設計・製作 した。外部環境および作業繭 ン動作を取 り上げ、視覚フィー ドバ ック・外部環境の理解などについて研究 している。

HrosIII17ATAArABE L43.フ ツ■SEDAきヽ

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DATABASE

建築空間におけるコボ ット皮術ホ1黒 ′ ご関する研究

セ ンタ ー廣 瀬 研

内は畿鰍d

tr s* tr rca tr v\rfu tr br

0諏 0欄

tr seortty E mdrhain E cae E ctfss

では、視寛、聴覚、触党を用いた様 々なデ ィスプレイを用いて臨場感の高いVR世 界を体感できるよ うに

つている。次なる提示感覚として嗅覚を取 り上げ、VR空 間を提示できる嗅覚ディスプレイの研究を行つている。こ ィスプレイの特性は仮想空間を動き回るユ ーザに対 し、空間位置センサにより検出されたユーザーの位置に応 じ

適切な匂いを提示することで、 あたかもそこに匂いのする物体があるかのような体験をさせることができる。

Penguin

0調 ◎ 判断

日 行動・誘導 □ その他

い人 だ つた ら、 名 前 を き い

・誰がいつか らいつにいたか、ある時刻にいたのは誰なのかを答える。 ・伝言を伝える・触られた らそ こに注意をは らう ・ 自己紹介やお じぎなど、いわれた らその行動を行 う。 ・ 言葉な どで動きを教える。 (簡 単なもの)

ヤ ッチ ボ ー ル ロ ボ 才 華

\* trspe* trseqnty di\,e trred trnnir{zdn uok tr\^rb ficae d. trb1 trctfss

工 □行 計画

・跳ねかえるボールを叩く ・手探 りによる未知物体の把持

・ 人間が投 げた ボ ール をキ ャ ッチ する

灘 “

I WA3旬 ヽABE L4B.NASEDA

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にでも持ち込める霧薔性 に優れる ロボ ッ ト.可 難性に優れ、任意の環境に持ち運んで運 用できる 。 を受けないよ う、小型軽量で 自由に持ち運ぶことができる程度の 携帯性を備えてお り、一般生活環境 中で容易に運用できる.遠 隔地 における移動 、音声 とジェスチャーによる遠隔地の人間との対話 、アームを用いた速 などが可協 人間の子供程度のサイズ (肩 幅 360mm、 重量約 1 0kg)

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この ロボ ッ トは 「非 自立型 Jと い っ

いロボットで、ロボットからは多数の電線が 出ている。

mSIII WATANABE LABo WASEDA UNV.

TA 55


DATABASE

建築空間におけるロボ ット節 幕l用 に関する研究

MR He:per

内は畿鰍戯

工 日 行動・ 誘

励耐 1ヒ な この破会 変 化 に対鷹す るた め に、 卜"。 自動化す る こ とは非常 に困難 だが、人と協調 して作業することによつて実現可能で、MR 昨業 す る ことを 前提 と している。

Hdperは 人と協調 して

工 学 研 究科

内 口議 劇 k口 印漱

dice口 red 旧 は

k□

b

い空間で接触を伴う作業をロボ ットにより実現することへの要求 安全性 を確保するには、機械的な柔 らかさが重要な要素であると考え られる。そこで、機械的な 柔軟性を関節に持

ロボットを開発 した。

ロー ロ‐ 口 印鍬 口 田 "む 口団J 口¨

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計画

ヽ 柔軟性 と汎用性を持ち,人 間に近いサイズで軽量かつ 自立行動が可能な ヒューマノイ ドロボ ッ ト.

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建 紹 部 た おけるロポ ット節 春l用 に関 する研究

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F究 室やオフィスなどで人間と混在し、人間の活動を補佐して協調 して¨

書類を運んだ り客人を案内したりする、オフィス や飲食店で働くサービスロボ ット、ひとか らひとへの小用を足す ことのできることを目標にした「メッセ ンジャロボット」の開発。

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晨の崎 に建物 への影響を建物 目身が関知 して被署が軽 くなるように制御する。免震構造に加え、地震の大きさに応 コンピュータ制御できる可変ダンパーの利用。油圧式ダ ンパー以外に地震の大きさを感知、磁気で動きを制御する ダンパーを初めて設置 している。

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コン ピュー タの音

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ラムをたた くエンターテイメン トロボット。

の演奏に合わせて ドラムをたた くもので、実際の ドラム演奏者 とまった く同 じよ うに演奏する。タイ ミングは音楽 と 確 に一致する。ノヽス ドラム、スネア ドラム、シンバル、ハイハ ッ トの 4種 類の楽器 しかたたけないので、な るべ く元 に近 いものを代わ りにたたいていく。

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周辺環現マでの■地の気候 に配日 した伝覇 国な民尿と、新 しい考え方による環境低負荷型の技術や、 リサイクル建材 活用 した最先端の住宅を、1軒 の中に繊 り交ぜ、来館者が中に入 りなが ら、住み手の視点か ら体感的に理解できるよう ` に実寸大で再現 している。そ うしたことがどのよ うに効果があ り、環境への配慮 と快適 さが両立できるためには うな考え方や技術があるのかを理解できるように している。

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建築空間におけるロボット技術利用に関する研究  

2001年度,卒業論文,小杉勝己

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