第五代机器人系统简介 半自主体感服务机器人-综合机器人研究平台 团队研究设计了一个上半身类人，下半身为两轮平衡轮式底盘的 仿人型机器人。该机器人和人类一样拥有灵活可以单独活动的手 指，以及灵活稳定的手臂结构。机器人的背部有一台安装有 linux 操作系统的可触摸笔记本，用来显示视频画面和人机交互界面。 通过互联网，使用者可以远程清晰的获得机器人所看见的画面以 及听见的声音，并且可以控制机器人的移动以及手臂，手指与头部 的运动。控制方式可以选择使用普通键盘鼠标的控制方式，以及体 感控制方式。使用者只要坐在安装有 Kinect 与特定软件的电脑前， 与机器人取得通信后，机器人将按照使用者的肢体动作特点进行现 场作业。 为了能够让机器人自主行进，减少使用者的操作复杂性。机器人 身上还安装有两个 Kinect 传感器，一个安装在机器人底盘上，用来 实时创建地图使机器人实现自主移动；另一个安装机器人的头部， 用来实现对于物品的标定，帮助使用者方便的控制机器人抓取物 品。 团队所完成的机器人系统将是一个开放的科研、教学平台。采用 了机器人开源平台，任何想在该机器人系统上运行研究的算法，只 需要设计符合控制要求的接口程序，便可以方便将自己的算法添加 进来。
机器人正面与侧面图
机器人自身传感器创建出的地图与原走道
自适应机械爪：可捏取和抓取（正在申请专利）
仿人型机械手
本项目的 5 个主要创新点： • 远程人体控制与操作：配合 kinect 传感器，操作者可以远程 控制机器人按照人体运动特点进行现场作业。
• 自主定位导航：根据编码器以及深度传感器采集到的信息，可 以创建出所活动范围内的地图，并且可以根据该环境地图实现 在该区域内的自主导航。 • 仿生机械臂与仿生灵巧手：根据实际情况，有自己独到的结构 设计，可准确还原操作者运动信息，随动性能优异。 • 两轮平衡行走方式：该机器人底盘采用了两路平衡式运行的方 案，提高了机器人在穿越障碍物时的能力，同时为下一步改进 为全身仿人奠定了基础。 • 带有语义识别的人机实时交互：制作了一套可实时交流的语音 系统。