iVM-x series
高性能IMU/AHRS/MRU/GPS-INS
Inertial Motion Sensing Technology Orientation . Position . Navigation
iVM-x 系列是VMSENS公司提供的基于MEMS惯性传感器与辅助技术的高性能三维运 动测量系统产品（IMU/ VRU/ AHRS/ GPS-INS） iVM-x系列针对不同的市场需求提供的不同解决方案产品，用以满足不同的客户需 求，产品可广泛应用于无人机，机动车辆，摄像与天线云台，海上船舶以及水上 水下设备等需要高精度的三维姿态与定位测量的产品设备中
特点 高精度360 度全方位位与姿态输出 高性能MEMS器件，-40到+85°温度校准
通过Motion Sensor Fusion算法实现快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合 三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF 快速更新率，多种可编程的数据输出模式 提供灵活的软件开发的编程接口，针对嵌入式的底层的通信接口以及应用层的DLL动态链接库 提供完整的软件运行环境，更容易上手应用
输出模式： 三维全姿态数据（四元数 / 欧拉角 / 旋转矩阵）
三维定位与位置信息 三维加速度 / 三维角速度 / 三维地磁场强度
性能表现 内置运动姿态传感器与辅助测量设备，通过高效的iMTFusion空间状态数据融合算法，实现实时高精度的姿态测量， 通过VMSENS公司对不同运动模式的分析，可以根据不同的运动状态设定使用环境，更加切合多种不同的应用场合需 求，通过外部输入GPS信号，对加速度进行补偿，实现高动态下的运动姿态测量
应用选型 Function
iVM-100 (IMU)
iVM-200 (VG/ VRU)
iVM-300 (AHRS)
iVM-400 (Marine Motion)
iVM-500 (GPS/ INS)
Δv/ Δq – x, y, z
YES
YES
YES
YES
YES
Yaw
N/A
N/A
YES
N/A
YES
Roll/ pitch
N/A
YES
YES
N/A
YES
Heave
N/A
N/A
N/A
YES
N/A
Surge/ Sway
N/A
N/A
N/A
YES
N/A
Position/ Velocity
N/A
N/A
N/A
N/A
YES
Attitude and Heading Performance Roll/Pitch Static
N/A
0.3 deg RMS
0.3 deg RMS
0.3 deg RMS
0.3 deg RMS
Roll/Pitch Dynamic
N/A
1.5 deg RMS2
1.5 deg RMS2
1.5 deg RMS2
1 deg RMS
Resolution Angle
N/A
0.001º
0.001º
0.001º
0.001º
Roll/Pitch Resolution
N/A
0.01º
0.01º
0.01º
0.01º
Unreferenced 8 deg/h
1 deg 1
1 deg 1
1 deg 2
Yaw
Heave Sway and Surge Performance Resolution Heave
N/A
N/A
N/A
0.01m
N/A
Heave Range
N/A
N/A
N/A
10m
N/A
Heave Accuracy
N/A
N/A
N/A
5% or 5cm
N/A
Resolution Heave
N/A
N/A
N/A
0.01m
N/A
Acceleration Accuracy
N/A
N/A
N/A
0.01 m/s2 RMS
N/A
Position and Velocity Horizontal Position 1σ STD (SBAS)
N/A
N/A
N/A
N/A
1.0 m
Vertical position SBAS, baro
N/A
N/A
N/A
N/A
2.0 m
Velocity
N/A
N/A
N/A
N/A
0.1 m /s RMS
1，In homogenous magnetic field 2，In VMSENS iMTFusion Condition 3，1.0 deg with GPS fix
独立传感器性能指标 维度 满量程 (标准值) 线性度 In-Run Bias Stability (1σ) 噪声（Noise） Alignment error Axis-to-axis Alignment error Axis-to-frame Linear Acceleration Effect on Bias
陀螺仪 三轴 ± 450 deg/s 0.1% of FS 0.002 deg/s （-40 ～ +85︒） 0.05 deg/s/√Hz 0.1 deg 1 deg 0.05 °/sec/g
加速度计 三轴 ± 180 m/s² 0.1% of FS 0.2 mg 0.5 mg/√Hz rms 0.2 deg 1 deg
GPS 接收器（iVM-500 GPS/ INS） 接收类型 更新率 启动时间 水平定位精度 垂直精度 速度精度 航向精度
50 Channels GPS L1 frequency, C/A Code 5 Hz 27s 2.5 m （ 2m SBAS） 5.0 m 0.1m/s 0.5 degrees
物理参数 环境温度 典型环境 尺寸（WxLxH） 重量
-20.... +60 oC 0.... +40 oC 59×34mm 250 g
磁场计 三轴 ± 450 mGauss 0.1% of FS 0.1 mGauss 0.5 mGauss (1σ) 0.25 deg 0.5 deg
软件系统集成 VMSENS SDK 是针对不同设备的扩展开发工具集，VMSENS SDK允许用户根据自己的需要设置VMSENS的姿态测量设备，读取、存 储和显示实时的姿态和传感器数据，SDK的开放API接口，通过命令设置和软件开发实例，允许用户简单、方便用户根据的需要开 发适合应用程序 COM-Object API和 DLL API 应用程序开发接口 （适用Windows平台C++/ C#/ Java/ VB等多种语言开发） COM-Object 组件完成复杂的系统开发任务而提供的高级程序开发接口，通过 COM-Object组件用户可以快速的开发属于自己的专属应用程序，使得程序和系 统设计者可以更加关注您系统的设计 DLL API应用程序开发接口是VMSENS提供的针对小型的程序开发任务提供的开发 接口，开发者通过使用DLL API可以简单迅速的开发您所需要的应用程序，实现 功能需求，同时DLL API也是绝大多数程序设计者习惯使用的开发方式 VMSENS C lib 手持嵌入式设备开发底层通信接口 为满足运动姿态测量产品在嵌入式产品上的开发与应用，VMSENS推出了专为嵌 入式开发提供的C Lib库文件，通过VMSENS C Lib，用户可以在不同的嵌入式设备 上开发用程序，使用C Lib可以保证用户无需桌面开发平台就可以完成姿态测量、 校准等桌面系统才能完成的工作 Sour Code开发示例源代码 VMSENS提供了多种类型的应用程序接口演示实例源代码，其中包括C++/ C#等， 使得开发人员可以快速上手使用 VMSENS Motion Tracker Network Manager MTN 是一款针对VMSENS的无线运动姿态测量产品的图形化管理软件 ，通过 MTN 配合VMSENS无线基站，用户可以很轻易的读取，存储和显示实时的姿态数 据，并且运动数据可以通过多种可视化的图形界面呈现给给系统开发人员 iMT™ inertial Motion Tracking 针对诸多普遍具有共性的功能性应用中精简出来的功能集合，通过 iMT的软件模 块接口，非专业开发人员可以轻松调用组件模块，采用类似于搭积木的方式， 通过组件模块的方式调用集成就可以实现需要集成的运动姿态测量与分析功能
第三方开发支持
High Level Interface Windows Platform Application e.g. VMSENS Explorer, Matlab, Lab VIEW, etc
COM interface VMC Level-1
DLL interface
Low Level Communication Interface VMC Level-2
VMSENS C lib and head files
VMC Level-3
Command Interface
VMC Level-4
Hardware Interface
VMSENS device Included: iVM-x, iVM-w, iVM-OEM, etc
VMSENS Devices
iVM- x 开发套件包含内容： • • •
用户手册及开发文档 VMSENS 软件开发套件 便携式工程箱
Embedded Application Or NOOS application e.g. WinCE, Linux, MCU communication interface, etc
• •
iVM-x运动姿态测量单元 USB 数据转换适配器
应用领域
船舶、海上平台与水下设备 •船舶与舰船姿态测量 •水下声纳设备姿态校准 •海上平台稳定 无人机、飞艇与地面机车 •控制稳定 AUV/ROV/UUV •机动车辆动态性能分析系统
•无人机车驾驶运动状态稳定与测量 VMSENS提供集成度最高的的高性能商业化AHRS系统，非常适合安装在航拍无人机， 飞艇，小型飞行器等对重量敏感的设备上，通过使用VMSENS的AHRS产品可以实现 这些设备的姿态校准和自动稳定，确保无人机，小型飞行器的空间姿态测量控制 稳定，内置的地磁传感器与GPS卫星定位系统可以保证在任何时候保持航向不变， 即使在在发生碰撞等剧烈运动的时候仍然知道自己姿态，能做出迅速的调整，确 保设备的正常运行
云台稳定 •网络基站/雷达/卫星天线云台 •航拍/监控/摄像云台
VMSENS产品具有的超小体积和重量可以集成到各种需要姿态稳定的系统中，其中 包括无线网络基站、雷达系统、卫星定向天线等， VMSENS提供的超小型化设计， 以及高响应频率和高角速度测量范围可以保证云台进行360度全向追踪，从而保证 拍摄图像拍摄的质量以及天线定向以及扫描的稳定性
微型机器人控制 •机器人姿态测量与运动感知 •双足类人机器人平衡控制
w w w.vm s e n s . co m 微迈森惯性技术开发（北京）有限公司
电话：+86-10-56295783 - 800 +86-10-56295783 - 801 传真：+ 86-10-56295783 邮件：contact@vmsens.com info@vmsens.com 网址：www.vmsens.com