Inertial Motion Sensing Technology Orientation . Position . Navigation
车载定位测姿系统 iVM-800 Land Vehicle POS iVM-800 惯性传感器/ RTK-GPS/ 车速脉冲的无缝导航测姿系统
卫星导航定位系统（GPS）在城市峡谷、森林、隧道等地点的导航定位是具有挑战性的， VMSENS通过提供最佳的多信息融合互补技术，在多种环境下实现无缝定位，提供了极具性价 比的解决方案
iVM-800 是VMSENS提供的基于战术级的MEMS技术的高性价比的GNSS惯性测量系统 在陆地类导航定位系统中，GPS定位信息由于收到遮挡和干扰造成精度差， iVM-800 导航定位系统由 于采用了车速传感器DMI、实时差分RTK-GNSS等技术，即使在城市隧道、峡谷、林地等位置也能够 提供给用户车辆提供精确的导航定位信息。
为了更加节省用户的使用时间和开发费用，VMSENS已经对提供的设备提供了最优的系统集成校准并 且给用户提供交钥匙（Turnkey）解决方案。
特点 惯性传感器与GNSS集成紧凑设计 GPS丢失也可进行定位输出，鲁棒性强 嵌入式板级信息处理，即插即用
测绘级别GNSS，最高定位精度2cm
测量精度 横滚/ 俯仰
0.1 degree RMS
航向
0.5 degree RMS 0.1 degree RMS 0.05 degree RMS
磁力传感器 单天线GPS 双天线GPS
定位
1.2m 0.6m 0.4m 2cm 0.05%误差
L1/ L2 GNSS SBAS DGPS RTK-GNSS 需要选配车速计
Mobile Mapping |Vehicle Testing | Intelligent Transportation | Robotics | Platform stabilization and control
独立传感器性能指标 维度 满量程 (标准值) 线性度 In-Run Bias Stability (1σ) 噪声（Noise） Alignment error Axis-to-axis Alignment error Axis-to-frame Linear Acceleration Effect on Bias
陀螺仪 三轴 ± 450 deg/s 0.01% of FS 6 deg/h （-40 ～ +85︒） 0.05 deg/s/√Hz 0.05 deg 1 deg 0.009 °/sec/g
加速度计 三轴 ± 180 m/s² 0.1% of FS 0.1 mg 0.5 mg/√Hz rms 0.035 deg 1 deg
GPS 接收器 单点基站 DGPS SBAS 航向精度
0.008 m + 1 ppm 水平 0.015 m + 1 ppm 垂直 0.25 m + 1 ppm 水平 0.50 m + 1 ppm 垂直 0.50 m 水平 0.85 m 垂直 <0.09 Degree 2 m 基线 <0.05 Degree 10 m 基线
物理参数 环境温度 典型环境 尺寸（WxLxH） 封装材质 重量
-40.... +85 oC -20.... +40 oC 155*125*70mm 铝镁合金 800g
磁场计 三轴 ± 2.5 Gauss 0.5% of FS 0.1 mGauss 0.5 mGauss (1σ) 0.25 deg 0.5 deg
基础方案 iVM-800 是集成了战术级MEMS的惯性导航系统与测绘级别GNSS接收机，紧凑、低成本 与经过过验证的iVM-800系统能够提供精确的三维姿态与位置信息
系统设置 数据输入
外设接口
双天线接口
RTK 数据链天线/ 接口
可选组合方案 通过双天线的设置，能够有效增加方向信息精确度，并且能够在 低动态情况下获取精确的航向信息，显著的优点是不受磁场干扰
距离测量传感器（DMI）是一个装在车轮上的编码器，用于精确 测量车辆的移动距离，有助于GNSS无法正常运作的情况下限定车 辆漂移误差。DMI可以 用于校正GNSS信号失锁时惯性测量装置 （IMU）的速率误差，同时检测车辆的运动状态，进行系统的自 动校准。配备DMI后，系统移动轨迹精度可以达到行驶距离的 0.03%
通过获取ABS速度传感器脉冲接线，较低成本实现车速测量DMI数 据的测量
为了能够达到2cm的精度范围，需要RTK GNSS基站发送差分信号到 iVM-800 进行校准
软件系统集成 VMSENS SDK 是针对不同设备的扩展开发工具集，VMSENS SDK允许用户根据自己的需要设置VMSENS的姿态测量设备，读取、存 储和显示实时的姿态和传感器数据，SDK的开放API接口，通过命令设置和软件开发实例，允许用户简单、方便用户根据的需要开 发适合应用程序 COM-Object API和 DLL API 应用程序开发接口 （适用Windows平台C++/ C#/ Java/ VB等多种语言开发） COM-Object 组件完成复杂的系统开发任务而提供的高级程序开发接口，通过 COM-Object组件用户可以快速的开发属于自己的专属应用程序，使得程序和系 统设计者可以更加关注您系统的设计 DLL API应用程序开发接口是VMSENS提供的针对小型的程序开发任务提供的开发 接口，开发者通过使用DLL API可以简单迅速的开发您所需要的应用程序，实现 功能需求，同时DLL API也是绝大多数程序设计者习惯使用的开发方式 VMSENS C lib 手持嵌入式设备开发底层通信接口 为满足运动姿态测量产品在嵌入式产品上的开发与应用，VMSENS推出了专为嵌 入式开发提供的C Lib库文件，通过VMSENS C Lib，用户可以在不同的嵌入式设备 上开发用程序，使用C Lib可以保证用户无需桌面开发平台就可以完成姿态测量、 校准等桌面系统才能完成的工作 Sour Code开发示例源代码 VMSENS提供了多种类型的应用程序接口演示实例源代码，其中包括C++/ C#等， 使得开发人员可以快速上手使用 VMSENS Motion Tracker Network Manager MTN 是一款针对VMSENS的无线运动姿态测量产品的图形化管理软件 ，通过 MTN 配合VMSENS无线基站，用户可以很轻易的读取，存储和显示实时的姿态数 据，并且运动数据可以通过多种可视化的图形界面呈现给给系统开发人员 iMT™ inertial Motion Tracking 针对诸多普遍具有共性的功能性应用中精简出来的功能集合，通过 iMT的软件模 块接口，非专业开发人员可以轻松调用组件模块，采用类似于搭积木的方式， 通过组件模块的方式调用集成就可以实现需要集成的运动姿态测量与分析功能
第三方开发支持
High Level Interface Windows Platform Application e.g. VMSENS Explorer, Matlab, Lab VIEW, etc
COM interface VMC Level-1
DLL interface
Low Level Communication Interface VMC Level-2
VMSENS C lib and head files
VMC Level-3
Command Interface
VMC Level-4
Hardware Interface
Embedded Application Or NOOS application e.g. WinCE, Linux, MCU communication interface, etc
VMSENS device Included: iVM-x, iVM-w, iVM-OEM, etc
VMSENS Devices
iVM- 800 开发套件包含内容： • • •
用户手册及开发文档 VMSENS 软件开发套件 便携式工程箱
• • •
iVM-800运动姿态测量单元 电源供电与数据接口线/ 天线/ 车速脉冲计等附件 USB 数据转换适配器
应用领域
•云台稳定 •智能交通 •汽车动态测试
•交通研究与工程设计 •道路/ 路面测量 •铁路与公路移动GIS测绘
•车辆自动控制
Test Result HORIZONTAL POSITION ERROR Vs. TIME (with DMI ) 6 5 4 Error（M）
3 2 1 0 0
10
20
30
Time（S）
Heading Output Compare (Blue: GPS Green: iVM-800 )
REAL-TIME TEST ON MAP No GPS Signal
40
50
60
70
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