4.1. FIRMWARE DEL MICROCONTROLLORE
Il flowchart `e abbastanza intuibile: Dopo l’accensione del sistema, c’`e la prima fase di inizializzazione: vengono dichiarate le variabili utilizzate e impostati i registri delle periferiche hardware/software. Successivamente alla fase di inizializzazione, segue la fase di check dello START del sistema. Se il pulsante START `e premuto, allora il nastro trasportatore verr`a avviato altrimenti si torna a controllare lo stato del pulsante START. Quando il nastro trasportatore `e avviato e un pezzo `e arrivato in posizione (barriera infrarossi interrotta), il sistema ferma il motore del nastro trasportatore. Da qui si esegue la fase di scannerizzazione del colore del pezzo. Terminata la scansione, si inviano i dati al PC. Il software di monitoraggio memorizzer`a il tipo di pezzo smistato e il numero di pezzi fino a quel punto scannerizzati. Dopo la scansione e l’invio dei dati, si passa alla fase di smistamento. Il pezzo viene fatto cadere sullo smistatore che provveder`a a direzionarlo nella categoria di colore esatta. Pi` u a sinistra, c’`e il blocco di interrupt1 che `e esterno al normale flusso del programma. Il pulsante di STOP agisce sotto interrupt per cui quando esso `e premuto, il PIC salta alle routine di interrupt che in questo caso fermano immediatamente il sistema e segnalano l’arresto al software di monitoraggio.
1 L’interrupt ` e un segnale asincrono che indica il ’bisogno di attenzione’ da parte di una periferica finalizzata ad una particolare richiesta di servizio, un evento sincrono che consente l’interruzione di un processo qualora si verifichino determinate condizioni (gestione dei processi) oppure pi` u in generale una particolare richiesta al sistema operativo da parte di un processo in esecuzione.
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