Atividades práticas by novadidacta nova

PRÁTICA 1

GERAR UM PROGRAMA DE ROBÔ QUE UTILIZE OS COMANDOS DE PALETIZAÇÃO

Exec

os Pa te

os ss

Descrição do Procedimento Neste procedimento, você vai gerar e executar um programa de robô que utiliza os comandos de paletização para carregar um palete. ❑ 1. Verifique se a célula de trabalho do robô está configurada como mostra a figura 18. Os componentes sombreados são necessários para completar esta atividade prática.

Figura 18. Célula de trabalho do robô.

❑ 2. Conecte o botão manual 88-A7 na entrada 1. Você vai utilizar o botão para executar cada linha do programa.

❑ 3. Execute os passos seguintes para ligar o controlador do robô e o PC: A. Faça uma checagem de segurança na aérea de trabalho do robô. B. Ligue a alimentação do controlador. C. Ligue o PC e o monitor. D. Inicialize o software do PC e conecte o controlador. E. Habilite e mova o robô para a posição inicial. ❑ 4. Configure os parâmetros do sistema para unidades métricas. ❑ 5. Execute os passos seguintes para alinhar o eixo transversal do robô com relação à mesa. Os movimentos do robô são tão exatos quanto melhor for o alinhamento relativo entre os sistemas de coordenadas globais do robô e o palete. A. Certifique-se que os pontos A e B do eixo transversal estão encostados na extremidade da estação de trabalho do robô como mostra a figura 19. Você pode precisar afrouxar alguns parafusos no eixo transversal para realizar os ajustes.

PONTO A

PONTO B

Figura 19. Pontos A e B alinhados com a extremidade da mesa.

B. Verifique as medidas das distâncias indicadas na figura 20. As distâncias de AB e EF devem ser as mesmas. As distâncias CD e GH devem ser as mesmas. A

EF B

F A

D G

D D

Figura 20. Distâncias das linhas.

C. Se as medidas não são iguais, ajuste o eixo transversal de modo que AB seja igual a EF e CD seja igual a GH. D. Peça para o instrutor para verificar o alinhamento do eixo transversal.

❑ 6. Execute os passos a seguir para alinhar o palete com relação ao robô. Este programa vai ajudá-lo a verificar se o palete coincide com as coordenadas globais do robô. A. Pegue o fixador da caneta com o robô. B. Mova o robô de modo que a extremidade do fixador da caneta fique no canto do palete, como mostra a figura 21. Você deve usar o fixador da caneta para verificar cada canto do palete.

Figura 21. Posição do fixador da caneta.

C. Abra o editor de programação e entre com o programa a seguir: LINHA # COMANDO 010 WAITI I, 1 020 030 040 050 060 070 080 090 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200

COMENTÁRIO //Espera o acionamento do botão para iniciar o programa

SPEED 80 LABEL start WAITI I, 1

//Programa principal //Espera o acionamento do botão para ligar ZMOVE 300 //Levanta o fixador da caneta YMOVE -2280 //Move ao segundo canto ZMOVE -300 //Abaixa o fixador da caneta WAITI I, 1 ZMOVE 300 XMOVE 1275 //Move ao terceiro canto ZMOVE -300 WAITI I,1 ZMOVE 300 YMOVE 2280 //Move ao quarto canto ZMOVE -300 WAITI I,1 ZMOVE 300 XMOVE -1275 //Move ao primeiro canto ZMOVE -300 BRANCH start //Faz um ciclo e reinicia o programa

Este programa permite que você verifique o alinhamento de cada canto do palete com o fixador da caneta. O robô vai mover até um dos cantos do palete toda vez que o botão manual 88 A-7 for pressionado e esperará até que o botão seja pressionado novamente para um novo movimento.

Isto permite que você ajuste cada canto com relação ao sistema de coordenadas globais do robô antes de mover até o próximo canto do palete.

SEGUNDO CANTO PRIMEIRO CANTO

TERCEIRO CANTO QUARTO CANTO

Figura 22. Alinhamento do palete com relação ao sistema de coordenadas globais do robô utilizando o fixador da caneta.

Leia

o Inf

rma ç

ão

D. Faça uma checagem de sintaxe do programa. NOTA O programa Rterm não aceita os números das linhas. Os números das linhas são mostrados para ajudá-lo a seguir o programa.

E. Compile e salve o programa no controlador com o nome PALLET_ SETUP. F. Execute o programa. G. Pressione o botão manual 88- A7. O robô irá levantar o fixador da caneta e mover até o segundo canto do palete. H. Se a ponta da caneta não está no canto, afrouxe os parafusos e ajuste o canto de modo que coincida com ponta da caneta. I. Pressione o botão manual para mover até o terceiro canto do palete e ajustar a posição do palete. J. Repita os passos G até I até que tenha alinhado os três cantos do palete. K. Aperte os parafusos do palete.

Leia

rma ç

ão

fo In

NOTA Você pode ter dificuldades para realizar um alinhamento perfeito, mas quanto melhor for o alinhamento mais exato será o movimento do robô.

M. Pare o programa. N. Solte o fixador da caneta e coloque-o de volta na sua fixação. O. Remova o botão 88- A7 do controlador. P. Mova o robô para a posição inicial. ❑ 7. Execute os passos a seguir para criar os pontos ensinados necessários para a paletização de blocos carregados no alimentador de peças 88-F1. A. Mova o robô para uma posição onde ele possa segurar um bloco do alimentador de peças 88-F1, como mostra a figura 23.

Figura 23. Ponto de fechamento da garra.

B. Ensine esse ponto como sendo o ponto TP[1]. Este ponto servirá como ponto crítico para pegar um bloco do alimentador de peças 88- F1. C. Pegue o bloco.

D. Utilizando o modo de movimento por coordenadas cartesianas ou coordenadas da ferramenta, mova o robô de modo que o bloco se afaste do alimentador de peças 88-F1, como mostra a figura 24.

TP[2]

Figura 24. Ponto afastado do alimentador de peças.

E. Ensine este ponto como sendo TP[2]. Você utilizará este ponto como ponto de aproximação para pegar um bloco e para remover um bloco do alimentador.

F. Movimente cuidadosamente o robô até um ponto afastado que seja próximo ao palete, mas que evite qualquer fixação ou componente da célula de trabalho como mostra a figura 25.

TP[3]

Figura 25. Ponto afastado que evita fixações e componentes da célula de trabalho.

G. Ensine este ponto como sendo TP[3]. Este ponto servirá como um ponto afastado para movimentar os blocos do alimentador ao palete. Ele também servirá como um ponto para mover o robô de volta, uma vez que tenha colocado o bloco no palete.

Leia

o Inf

rma ç

ão

NOTA

Certifique-se de não colidir o bloco com qualquer peça enquanto estiver ensinando as posições. Cada posição de bloco e orientação na garra deve ser a mesma toda vez que o robô posicionar o bloco no palete. Qualquer falha neste procedimento pode causar uma fixação inadequada dos blocos na sua posição do palete.

H. Mova o robô de modo que o bloco seja posicionado aproximadamente 5 centímetros acima da primeira posição do palete, como mostra a figura 26.

TP[4]

5 cm

Figura 26. Ponto de prevenção do palete.

I. Ensine este ponto como sendo TP[4]. Este ponto ensinado serve como ponto crítico para um alinhamento adequado do bloco à cavidade da posição 1 do palete.

Leia

o Inf

rma ç

ão

NOTA

O comando GETPART move o robô diretamente para a posição atual do palete utilizando um movimento ponto a ponto, que tem forma de arco. Entretanto, para evitar uma colisão do bloco a fixação do palete, é uma boa idéia definir o palete acima da fixação do palete, como feito com o ponto TP[4]. Um comando ZMOVE pode ser utilizado para mover o bloco para baixo para posicioná-lo no encaixe do palete.

J. Utilizando o modo de movimento pelo sistema de coordenadas cartesianas, movimente lentamente o robô de modo que o bloco simplesmente descanse sobre a superfície da primeira posição do palete, como mostra a figura 27.

TP[5]

Figura 27. Ponto de soltura.

K. Ensine este ponto como sendo TP[5]. Este ponto ensinado vai ajudá-lo a determinar se o TP[4] está alinhado corretamente com relação à primeira posição do palete. Você não usará este ponto no programa, mas ele servirá como ponto de referência para determinar se o robô irá posicionar o bloco corretamente no palete. L. Solte o bloco e coloque-o novamente no alimentador. ❑ 8. Execute os passos a seguir para verificar se os pontos ensinados e as posições dos blocos estão adequados. A. Utilizando o menu de aprendizado, mova o robô até o TP[3]. O robô irá se mover até o ponto afastado das fixações dos componentes da célula de trabalho FMS. B. Mova o robô para o TP[2]. O robô irá mover até o ponto afastado do alimentador de peças. C. Mova o robô até o ponto TP[1]. O robô irá mover até o ponto de fechamento da garra. D. Pegue um bloco com a garra do robô. E. Mova o robô ao ponto TP[2]. O robô irá mover o bloco até o ponto afastado do alimentador de peças. 11302-BB-P PAA 4 PALETIZAÇÃO Copyright © 2005 Amatrol, Inc.

F. Mova o robô ao ponto TP[3]. O robô irá se mover ao ponto afastado das fixações e componentes da célula de trabalho FMS. G. Mova o robô até o ponto TP[4]. O robô irá mover até o ponto de prevenção no palete. H. Ajuste a velocidade de movimento para 80. Ajustando a velocidade de movimento para 80, permite que o robô se movimente numa velocidade controlada mais baixa. Isto faz com que o robô posicione com exatidão o bloco na superfície do palete. I. Mova o robô para o ponto TP[5]. O bloco irá descansar sobre a primeira posição do palete. Como foi dito anteriormente, o TP[5] é um ponto de referência para garantir que o ponto TP[4] está adequadamente alinhado com a posição 1 do palete.

Leia

o Inf

rma ç

ão

NOTA O programa de paletização irá utilizar o comando ZMOVE para comandar o posicionamento do bloco no palete. É muito importante que os pontos TP[4] e TP[5] estejam alinhados verticalmente. Isto garantirá que o bloco será adequadamente posicionado no palete a partir do ponto TP[4] utilizando o comando ZMOVE.

4 PONTO DE SEGURANÇA OU PREVENÇÃO

5 PONTO DE SOLTURA SISTEMA DE FIXAÇÃO DO PALETE

Figura 28. Ponto de soltura.

J. Se o robô não posicionou o bloco na primeira posição do palete corretamente, você necessitará ajustar os pontos críticos, TP[1], TP[4] e TP[5] para a manipulação do bloco. K. Solte o bloco. Seu bloco deve estar firmemente posicionado na primeira posição do palete.

❑ 9. Digite o programa a seguir no editor. Lembre que não é necessário digitar os números das linhas ou comentários. LINHA # COMANDO

COMENTÁRIO

//Define a variáveis de posição do palete 010 POINT lowleft, lowRight, upright //Define o primeiro canto como um ponto 5 cm acima do ponto TP[4] do palete 020 lowLeft = TP[4] + <0,0,500,0,0> //Calcula o Segundo e o terceiro canto a partir do primeiro 030 lowRight = lowLeft + <0,-1780,0,0,0> 040 upRight = lowLeft + <762,-1780,0,0,0> //Define o palete skid = PALLET lowLeft, lowRight, upright, ppr, tot 050 ppr = 3 060 tot = 9 //Programa principal 070 FOR I = 1 TO tot Gera um ciclo até que I = tot 080 CALL feeder 090 PMOVE TP[3]

100 110 120 130

CALL pallet // NEXT PMOVE <home> END

// //Executa a sub-rotina feeder //Ponto de prevenção acima das fixações da célula de trabalho FMS Executa a sub-rotina pallet //Repete

//Sub-rotina para retirar uma peça do alimentador 140 SUB feeder 150 SPEED 200 160 PMOVE TP[1] 170 GRASP 180 ZTLMOVE -500 //Movimenta o bloco em 5 cm no modo de referência na ferramenta 190 PMOVE TP[2] //Ponto distante do alimentador de peças 200 RETURN

//Sub-rotina para preencher o palete 210 SUB pallet 220 SPEED 80

230 240 250 260 270 280

GETPART skid ZMOVE -500 RELEASE SPEED 200 ZMOVE 500 NEXTPART skid

290

RETURN

❑10. ❑11. ❑12.

❑13. ❑14. ❑15.

//Velocidade baixa para um posicionamento mais exato do bloco

//Incrementa o contador de peças em 1

Este programa utiliza o comando PALLET para definir um palete utilizando pontos ensinados e pontos calculados. O palete definido estará 5 centímetros acima das peças sobre a fixação do palete. O comando GETPART é utilizado para mover a cada posição do palete definido. O comando ZMOVE é usado para mover para baixo os 5 centímetros a partir do palete definido até a fixação do palete de forma a posicionar o bloco na fixação. O comando NEXTPART é utilizado para incrementar o contador de peças em uma unidade de forma que cada peça possa ser paletizada. Faça uma checagem de sintaxe no programa. Compile e salve o programa no controlador com o nome PALLETIZE. Execute e observe a operação do programa. Você deve observar que o robô pega uma peça do alimentador, posiciona no palete na posição 1, pega outra peça posiciona na posição 2, e assim por diante até que as nove peças estejam no palete. Salve o programa e os pontos em um disquete com o nome PALLETIZE. Faça uma cópia do programa no seu diretório PC. Execute os procedimentos de desligamento.