5.1. De niowanie sterownika ruchu na poziomie zasobu organizacyjnego
5.2. De niowanie grup ruchu
5.3. czenie robota z oprzyrz dowaniem
5.3.1. Do czenie efektora
5.3.2. Do czenie toru jezdnego
5.3.3. Do czenie urz dzenia stacjonarnego
5.3.4. Do czenie pozycjonera
5.4. Integracja robota z chwytakiem – przyk ad
Rozdzia 6. Manualne wprawianie w ruch mechanizmów zasobów
6.1. Ruch w parach kinematycznych
6.2. Ruch w uk adzie kartezja skim
Rozdzia 7. Praca z tagami
7.1. Grupy tagów
7.2. Tworzenie tagów
7.3. Edycja tagów
7.3.1. Zmiana po o enia i orientacji
7.3.2. Odbicie symetryczne
7.3.3. Pomiary tagów
7.4. Eksportowanie i importowanie grup tagów
7.5. Edytor trajektorii
7.6. Wybrane ustawienia dla tagów
7.7. De niowanie i mody kacja tagów – przyk ad
Rozdzia 8. De niowanie zada
8.1 Wstawianie zada
8.2. Parametry operacji ruchu
8.2.1. Typ po o enia docelowego – Target Type
8.2.2. Pro l narz dzia – Tool Pro le
8.2.3. Pro l obiektu – Object Pro le
8.2.4. Pro l dok adno ci – Accuracy Pro le
8.2.5. Pro l pr dko ci – Motion Pro le
8.2.6. Interpolacja ruchu
8.2.7. Kon guracje i obroty
8.3. Edycja zadania robota – polecenie Teach
8.3.1. Interfejs polecenia Teach
8.3.2. Dodawanie operacji ruchu – ruchy absolutne
8.3.3. Dodawanie operacji ruchu – ruchy przyrostowe
8.3.4. Dodawanie operacji ruchu – ruchy z odsuni ciem
8.3.5. Dodawanie makro operacji ruchu wzd u trajektorii
8.2.6. Operacje uchwycenia i upuszczenia przedmiotów dla zada typu pick-and-place
8.3.7. Operacje uchwycenia i upuszczenia narz dzia .
8.3.8. Edycja operacji zadania w oknie dialogowym Teach(…)
8.3.9. Porównanie dwóch zada
8.4. Sygna y, zmienne, sta e i timery
8.5. Sensory symulacji
8.6. Edytor struktury logicznej zadania
8.6.1. Wstawianie instrukcji
8.6.2. Instrukcje przypisania
8.6.3. Wywo ywanie zada i podprogramów
8.6.4. Równoleg e wykonywanie instrukcji
8.6.5. Instrukcja warunkowa
8.6.6. Instrukcja oczekiwania
8.6.7. Instrukcja impulsu
8.6.8. Zliczanie czasu
8.6.9. P tle
8.6.10. Instrukcja wyboru
8.6.11. Zako czenie zadania
8.6.12. Instrukcja skoku
8.6.13. Instrukcja u ytkownika
8.7. Zadania robota z dodatkowymi osiami
8.7.1. Robot na torze jezdnym
8.7.2. Robot z pozycjonerem
8.8. Kopiowanie zada pomi dzy zasobami
8.9. Wybrane ustawienia dla zada
8.10. De niowanie zadania paletyzacji – przyk ad 1
8.11. De niowanie zadania paletyzacji – przyk ad 2
Rozdzia 9. Narz dzia do analizy i mody kacji zada
9.1. Sprawdzenie zasi gu robota
9.2. Analiza osi galno ci
9.3. Eksportowanie narz dzia w punktach trajektorii
9.4. Ustawianie robota – polecenie Auto Place
9.5. Ustawianie robota – polecenie MT Jog
9.6. Mody kacja typu po o enia docelowego
9.7. Mody kacja liczby obrotów
9.8. Podzia zadania
9.9. Przestrze wymagana do ruchu robota
9.10. Synchronizacja zada
9.11. Wybrane ustawienia dla analizy
Rozdzia 10. Symulacja
10.1. Symulacja zadania w poleceniu Teach
10.2. Symulacja zadania przy u yciu polecenia Play z kompasu
10.3. Efekty gra czne w symulacji
10.4. Symulacja wytwarzania
10.4.1. De niowanie symulacji wytwarzania
10.4.2. Tworzenie, edycja i wykonanie scenariusza symulacji
10.4.3. Analiza z wykorzystaniem sensorów
10.5. Wybrane ustawienia dla symulacji
10.6. Analiza i mody kacja zadania – przyk ad
Rozdzia 11. Programy dla robotów
11.1. Generowanie programów
11.2. Importowanie programów
11.3. Dostosowanie zadania i generowanie programu – przyk ad
11.4. Sprawdzenie programu robota w rodowisku symulacyjnym
dostarczonym przez rm Kawasaki – przyk ad
Rozdzia 12. De niowanie modeli urz dze
12.1. Struktura produktu
12.2. Po czenia elementów
12.2.1. Utwierdzenie podstawy
12.2.2. Po czenie sztywne
12.2.3. Po czenie obrotowe
12.2.4. Po czenie przesuwne
12.2.5. Zespo y elastyczne
12.3. Mechanizmy
12.3.1. Utworzenie mechanizmu na podstawie po cze
12.3.2. De niowanie mechanizmu za pomoc par kinematycznych
12.3.3. Zarz dzanie mechanizmem
12.4. Model zasobu
12.4.1. Okre lenie typu zasobu
12.4.2. Sterownik ruchu
12.4.3. Pro le sterownika ruchu
12.5. Porty
12.6. De niowanie Postumentu robota – przyk ad
12.7. De niowanie Chwytaka – przyk ad
Rozdzia 13. Podsumowanie
Rozdział
2
Definiowanie struktury stanowiska
Podstawow jednostk integruj c wszystkie elementy systemu wytwarzania, która obejmuje produkty, zasoby i realizowane przez nie dzia ania, jest PPR Context ( process-product-resource). Omawiane w tym podr czniku zagadnienia dotycz modelowania stanowisk zrobotyzowanych realizuj cych wybrane fragmenty procesu produkcyjnego bez uwzgl dnienia ca o ciowego planowania procesu. St d zawarto PPR b dzie ograniczona do zasobów i przetwarzanych produktów (manufacturing products), które formalnie zaliczane s do zasobów (resources), a realizowane na stanowisku dzia ania b d zde niowane w postaci zada dla zasobów. Tak wi c kontekst PPR b dzie stanowi model stanowiska zrobotyzowanego i b dzie obejmowa wszystkie zwi zane z nim elementy.
Zasoby umieszczane w kontek cie PPR mo na podzieli na zasoby organizacyjne i zasoby robocze. Zasoby organizacyjne s u do grupowania zasobów roboczych i mog zawiera równie inne zasoby organizacyjne. Do zasobów organizacyjnych zaliczamy: stref produkcyjn (Area) oraz jednostk produkcyjn (Manufacturing Cell ). Zasoby robocze to takie, które bior bezpo redni lub po redni udzia w procesie produkcyjnym. Wyró nia si w ród nich zasoby aktywne, które realizuj zadania, np. robot (Robot), obrabiarka (NC Machine), operator (Worker), podajnik (Conveyor). Drug grup stanowi zasoby pomocnicze wykorzystywane do realizacji zada , takie jak narz dzie (Tool Device), magazyn (Storage). Wstawianie i rozmieszczanie zasobów realizujemy w aplikacji Plant Layout Design.
2.1. Wstawianie dokumentu PPR Context
Dokument PPR Context jest g ówn jednostk modelu. Wstawiamy go, wybieraj c polecenie New Content z listy wy wietlonej po klikni ciu przycisku (1) (rys. 2.1a). W oknie New Content (rys. 2.1b) wybieramy PPR Context. Odpowiedni typ dokumentu mo na wyszuka , wpisuj c cz nazwy w polu (2), a nast pnie klikaj c przycisk (4). U ycie przycisku (3) powoduje usuni cie wpisanej nazwy.
Rys. 2.1. Wstawianie nowego dokumentu PPR Context: a) wybór z listy, b) okno dialogowe New Content
2.2. Wstawianie zasobów organizacyjnych Area oraz Manufacturing cell
Zasoby organizacyjne mo na wstawi do utworzonych wcze niej zasobów organizacyjnych lub kontekstu PPR, korzystaj c z podanych poni szych sposobów:
A. Utworzy nowy zasób Area lub Manufacturing cell, wstawiaj c now zawarto przez New Content. Zostaje utworzony dokument w nowej zak adce. Zasób ten mo na skopiowa do utworzonego wcze niej zasobu organizacyjnego, wybieraj c kolejno Copy dla kopiowanego zasobu i Paste dla zasobu nadrz dnego (rodzica) otwartego w innej zak adce.
B. Z menu kontekstowego dla kontekstu PPR lub innego zasobu organizacyjnego w drzewku, który b dzie zasobem nadrz dnym dla wstawianego zasobu, wybra Insert Resource->Area lub Insert->Manufacturing cell (rys. 2.2a).
C. Z paska narz dziowego Resource creation wybra polecenie Area (rys. 2.2b) lub Manufacturing cell (rys. 2.2c) i wskaza w drzewku element nadrz dny wstawianego zasobu.
Korzystaj c z powy szych sposobów, mo na równie wstawi zasoby innych typów. Po ich wstawieniu nale y pó niej zde niowa ich zawarto (modele geometryczne i wszystkie wymagane dla danego typu zasobu parametry).
Rys. 2.2. Wstawianie zasobu organizacyjnego: a) wybór z menu kontekstowego, b) polecenie Area, c) polecenie Manufacturing cell
2.3. Wstawianie utworzonych wcze niej zasobów
Do utworzonych wed ug powy szych sposobów zasobów organizacyjnych Area oraz
Manufacturing cell mo na doda utworzone wcze niej zasoby lub produkty (w tym równie zasoby organizacyjne). Mo na to zrobi :
A. Wybieraj c z menu kontekstowego zasobu organizacyjnego lub kontekstu PPR polecenie Insert Resource->Insert existing product or resource (rys. 2.3a), a nast pnie wyszukuj c i wskazuj c w bazie danych zasób do wstawienia. Po wybraniu tego polecenia zasób mo na równie wybra spo ród dost pnych zasobów, otwartych w innych zak adkach w bie cej sesji.
B. Wybieraj c polecenie Insert existing product or resource (rys. 2.3b) z paska narz dziowego Resource creation i wskazuj c w drzewku zasób organizacyjny, który ma by elementem nadrz dnym wstawianego zasobu. Nast pnie nale y wyszuka i wskaza zasób z bazy danych lub otwarty w bie cej sesji.
Rys. 2.3. Wstawianie zde niowanego wcze niej zasobu: a) wybór z menu kontekstowego, b) polecenie Insert existing product or resource
C. Korzystaj c z polece Copy dost pnych w menu kontekstowym dla wstawianego zasobu, otwartego w bie cej sesji, i Paste dla zasobu nadrz dnego.
Gdy zasób jest wstawiany przez kopiowanie Copy/Paste, to wstawienie jest realizowane w po o eniu manipulatora, je eli manipulator jest umieszczony w geometrii.
Je eli manipulator znajduje si poza geometri , to zasób jest umieszczany w pocz tku uk adu wspó rz dnych w przypadku, gdy kopia zosta a wykonana w innym dokumencie, a w przeciwnym razie zasób jest umieszczany w miejscu kopiowanego modelu. Wklejany zasób mo e by przesuwany razem z manipulatorem. Przy manipulatorze wy wietlana jest chmurka narz dzi (rys. 2.4), która pozwala na przemieszczanie manipulatora (razem z wklejanym zasobem): (1) do miejsca, gdzie jest kopiowany model ród owy (dzia a przy kopiowaniu w obr bie jednego dokumentu), (2) do pocz tku uk adu wspó rz dnych dokumentu, (3) do ostatniego po o enia manipulatora. Miejsce wstawienia zatwierdzamy klawiszem Esc na klawiaturze lub klikaj c puste miejsce w oknie.
Rys. 2.4. Chmurka narz dzi do ustawienia wstawianego zasobu
Je eli do wstawienia zostanie wybrany produkt, a nie zasób, to wówczas wy wietlane jest okno dialogowe Generate a Resource (rys. 2.5a), które umo liwia przekszta cenie produktu w zasób przez wybór typu zasobu i potwierdzenie. Raz okre lony typ zasobu nie mo e by pó niej zmieniony. Po wybraniu Cancel typ zasobu nie zostaje okre lony, a do modelu wstawiany jest zwyk y produkt. Produkt taki mo e by pó niej zamieniony na zasób za pomoc polecenia Generate a Resource (rys. 2.5b) z zak adki Resource Creation.
Rys. 2.5. Zamiana produktu na zasób: a) okno dialogowe Generate a Resource, b) polecenie Generate a Resource
2.4. Wstawianie zasobów z katalogu
Katalogi powinny by zaimportowane do bazy danych. Sposób importu przestawiono w przyk adzie z podrozdz. 3.14.
Aby otworzy katalog zawieraj cy elementy do wstawienia, nale y wybra polecenie Open catalog browser (rys. 2.6a) z paska Resource Creation lub polecenie Catalog Browser z paska Tools (rys. 2.6b).
Rys. 2.6. Wstawianie zasobów z katalogu: a) polecenie Open catalog browser, b) polecenie Catalog Browser
Po wybraniu polecenia otwiera si okno dialogowe wy wietlaj ce struktur ostatnio otwieranego katalogu (rys. 2.7). Aby zmieni katalog, nale y w wy wietlonym oknie wybra Open a catalog (1), a nast pnie w oknie Choose a Catalog or Chapter (rys. 2.8) wybra katalog do otwarcia z dost pnej listy. Aby otworzy katalog, którego nie ma na li cie, nale y wybra przycisk More i wyszuka katalog w bazie.
Rys. 2.7. Okno z katalogiem ResourceLayoutCatalog
Rys. 2.8. Okno dialogowe wyboru nowego katalogu
Po zlokalizowaniu wybranego komponentu w drzewie katalogu mo na go wstawi , korzystaj c z jednego z poni szych sposobów:
Wstawianie
A. W przypadku modelu sparametryzowanego klikn wybran pozycj prawym przyciskiem myszki i z menu kontekstowego wybra Use Item->Template instantiation (rys. 2.9).
Rys. 2.9. Wstawienie zasobu sparametryzowanego
Po wy wietleniu okna dialogowego Select destinations (rys. 2.10) wskazujemy miejsce w strukturze modelu (dokument PPR, Manufacturing cell lub Area), gdzie komponent ma by wstawiony.
Rys. 2.10. Okno wyboru miejsca wstawienia zasobu sparametryzowanego
Po zatwierdzeniu zostaje wy wietlone okno dialogowe Insert Object (rys. 2.11) przedstawiaj ce podgl d wstawianego komponentu. U ycie przycisku Parameters powoduje wy wietlenie okna dialogowego o tej samej nazwie, które umo liwia zmian warto ci parametrów wstawianego zasobu (rys. 2.12).
Po ustawieniu parametrów i zatwierdzeniu wstawienia w oknie Insert Object wstawiany komponent jest po czony z kursorem, a przez klikni cie okre lamy miejsce wstawienia komponentu w geometrii modelu.
Rys. 2.12. Okno dialogowe edycji parametrów zasobu
B. W przypadku modelu niesparametryzowanego z menu kontekstowego nale y wybra Use Item->Insert (rys. 2.13). Nast pnym krokiem jest wskazanie zasobu organizacyjnego, do którego ma by wstawiony model (nie jest wy wietlane okno Select destinations jak w przypadku modelu sparametryzowanego). Na koniec klikni ciem wskazujemy miejsce wstawienia modelu po czonego z kursorem.
C. Po wybraniu polecenia Open catalog browser z paska Resource creation aktywujemy w drzewku zasób organizacyjny, do którego ma by wstawiony model z katalogu. Nast pnie nale y zlokalizowa w katalogu model zasobu i klikn go. Wy wietlane jest okno dialogowe Snap (rys. 2.14) oraz zestaw narz dzi w chmurce (rys. 2.15). Narz dzia te opisano w podrozdz. 3.4. S one wy wietlane, je li w ustawieniach jest zaznaczona opcja App Preferences->Simulation->Manufacturing Simulation Apps Common Services->Resource Positioning->Instantiate from Catalog Preferences->Advanced Snap (rys. 3.34), i umo liwiaj ustawienie wstawianego zasobu. Po zatwierdzeniu miejsca ustawienia model zostaje wstawiony w aktywnym zasobie organizacyjnym.
Rys. 2.14. Okno dialogowe Snap do dodatkowych przesuni i obrotów
Rys. 2.15. Chmurka z narz dziami do ustawiania manipulatora
Je eli wstawiany model jest sparametryzowany oraz w ustawieniach jest zaznaczona opcja App Preferences->Simulation->Manufacturing Simulation Apps Common Services->Resource Positioning->Instantiate from Catalog Preferences->Edit Parameters (rys. 3.34), to po zatwierdzeniu ustawienia komponentu zostaje wy wietlone okno dialogowe, które umo liwia zmian warto ci parametrów modelu (rys. 2.16a).
Rys. 2.16. Edycja parametrów zasobu: a) okno dialogowe edycji parametrów, b) polecenie Resource parameters
Pó niejsza zmiana warto ci parametrów wstawionego z katalogu modelu sparametryzowanego jest mo liwa przy u yciu polecenia Resource parameters (rys. 2.16b) z paska Resource creation.
Zasoby s wstawiane w miejscu wskazanym pocz tkiem ich uk adu wspó rz dnych lub portem typu locator, je eli zasób zawiera taki port, a w ustawieniach wybrano opcj App Preferences->Simulation->Manufacturing Simulation Apps Common Services->Resource Positioning->Object Positioning Preferences->Use Locator Mechanical Port (rys. 3.34).
2.4. Wstawianie zasobów z katalogu
2.5. Tworzenie nowych zasobów
Korzystaj c z polece przedstawionych na rys. 2.17, dost pnych na pasku Resource creation, mo na do dokumentu PPR lub zasobu organizacyjnego wstawi pusty zasób okre lonego typu. Zasób taki powinien by pó niej wype niony zawarto ci przez wstawienie produktu z geometri i zde niowanie parametrów wymaganych przez typ zasobu. Do nowo utworzonego zasobu mo na wstawi przygotowany wczeniej produkt de niuj cy jego geometri , korzystaj c z polecenia Insert existing product or resource (podrozdz 2.3). Produkt do wstawienia mo e by wyszukany w bazie lub wybrany spo ród modeli otwartych w bie cej sesji.
Rys. 2.17. Polecenia wstawiania pustych zasobów
Rozdział
5
Integracja urządzeń z robotem
Po wstawieniu do stanowiska (manufacturing cell ) modeli robota i urz dze bezporednio z nim wspó pracuj cych nale y je ze sob po czy . Urz dzenia takie jak efektor czy tor jezdny musz by po czone z robotem, aby w trakcie realizacji zadania mog y wykonywa wspólne ruchy. Urz dzenia takie s mechanicznie po czone z robotem i stanowi przed u enie jego a cucha kinematycznego. Pozycjoner czy narz dzie stacjonarne nie s zycznie po czone z robotem, ale wykonuj skoordynowane z robotem dzia ania i dlatego te powinny z nim by po czone.
5.1. De niowanie sterownika ruchu na poziomie zasobu organizacyjnego
Ka de urz dzenie stanowiska wytwarzania zawieraj ce jaki mechanizm, które ma by sterowane, musi mie zde niowany sterownik ruchu (motion controller). Sterownik taki de niowany jest w modelu urz dzenia budowanym w aplikacji Equipment Design (rozdz. 12). Sterownik ruchu zawiera pro le urz dzenia okre laj ce: pr dko ruchu (motion pro le), dok adno ruchu (accuracy pro le), uk ad wspórz dnych efektora (tool pro le), uk ad wspó rz dnych przedmiotu (object pro le) i pro l wspó pracy z podajnikiem (conveyor tracking pro le). Dodatkowo dla sterownika ruchu mo na zde niowa atrybuty okre laj ce zakresy ruchu (travel limits), ograniczenia szybko ci i przyspiesze ruchu (speed and acceleration limits) oraz
pozycje bazowe (home positions). Znaczenie pro li w de niowaniu operacji ruchu w zadaniu robota przedstawiono w podrozdz. 8.2. Tworzenie pro li oraz atrybutów sterownika ruchu zosta o opisane w pkt. 12.4.3 przedstawiaj cym de niowanie urz dze w aplikacji Equipment Design. Widok sterownika ruchu w drzewku specy kacji, zdeniowanego dla robota przedstawia rys. 5.1.
Rys. 5.1. Widok sterownika ruchu dla robota w drzewku specy kacji
Model urz dzenia mo na wykorzysta do budowy ró nych stanowisk wytwarzania wymagaj cych ró nych ustawie sterownika ruchu. Dlatego wykorzystanie sterowanego urz dzenia w zasobie organizacyjnym wymaga utworzenia kopii sterownika ruchu na poziomie zasobu organizacyjnego. Kopia taka mo e by mody kowana niezale nie od sterownika w zasobie sterowanym i jest zapisywana w zasobie organizacyjnym. Kopi sterownika ruchu na poziomie zasobu organizacyjnego dla pojedynczego robota mo na utworzy , korzystaj c z polecenia Motion Controller (rys. 5.2) z paska Setup. W tym celu nale y wybra polecenie i wskaza model robota. Na poziomie zasobu organizacyjnego, zawieraj cego wskazanego robota zostaje wstawiona ga Behavior… z domy lnym kontrolerem zawieraj cym grup ruchu z kontrolerem wybranego robota. Utworzona w ten sposób grupa ruchu nie mo e by rozbudowana o inne urz dzenia po czone z robotem.
Rys. 5.2. Polecenie Motion Controller
Je eli dla robota nie zosta a wcze niej utworzona kopia sterownika ruchu w zasobie organizacyjnym, to kopia taka tworzona jest automatycznie przy de niowaniu zadania dla robota. Kopie sterowników ruchu po czonych w grupy ruchu s tworzone przy deniowaniu grup ruchu (podrozdz. 5.2) i czeniu urz dze z robotem (podrozdz. 5.3).
5.2. De niowanie grup ruchu
Urz dzenia takie jak chwytaki, pozycjonery, tory jezdne, wspó pracuj z robotem i sterowane s jednym kontrolerem, którym najcz ciej jest kontroler robota. Model kontrolera to zasób typu Control Equipment. Mo na go wczyta z bazy lub przekszta ci dowolny produkt na zasób tego typu za pomoc polecenia Generate a Resource (rys. 5.3a) z paska Setup. W oknie dialogowym (rys. 5.3b) nale y wybra wymagany typ zasobu – Control Equipment
Rys. 5.3. Przekszta cenie produktu na zasób Control Equipment: a) polecenie Generate a Resource, b) okno dialogowe polecenia Generate a Resource
Urz dzenia sterowane jednym kontrolerem czymy w grup ruchu (motion group). Grupa ruchu przypisana jest do kontrolera i dla niego de niowane s zadania obejmuj ce dzia ania wszystkich urz dze zawartych w grupie. Grup ruchu mo na utworzy , korzystaj c z dwóch poni szych sposobów.
W sposobie pierwszym z paska Setup nale y wybra polecenie Manage Motion Groups (rys. 5.4) i wskaza zasób typu Control Equipment reprezentuj cy kontroler steruj cy prac grupy lub robota. Wy wietlane jest okno dialogowe Motion groups (rys. 5.5).
Rys. 5.4. Polecenie Manage Motion Groups
Rys. 5.5. Okno dialogowe Motion groups – de nicja grupy ruchu
Je eli wybrano zasób Control Equipment, dla którego ju zde niowano grupy ruchu, to zostan one wy wietlone w sekcji Motion groups. Je eli wybrano zasób Control Equipment bez zde niowanych grup, to dla ka dego robota (zasobu z kinematyk odwrotn ), którego nie przypisano jeszcze do adnej grupy ruchu, zostanie utworzona jedna nowa grupa ruchu. Do pierwszej grupy dodawane s wszystkie inne zasoby z bie cego zasobu organizacyjnego, dla których zde niowano kontroler ruchu.
W lewej cz ci okna, w sekcji Programmable resources dost pna jest lista urzdze zawieraj ca modele robotów wykorzystane w grupach ruchu edytowanego zasobu Control Equipment oraz wszystkie inne zasoby z kontrolerami ruchu z bie cego zasobu organizacyjnego.
Korzystaj c z przycisków (1) i (2), mo na doda urz dzenie lub usun je z grupy. Przyciski (3) i (4) s u do utworzenia i usuni cia grupy. W oknie dialogowym nie mo na usun ostatniej grupy ruchu – je eli w cz ci Motion groups jest tylko jedna grupa, to przycisk (4) jest nieaktywny. W utworzonej grupie robot (urz dzenie z kinematyk odwrotn ) jest typu Arm, a wszystkie pozosta e urz dzenia s domy lnie ustawione jako End of arm tooling. Aby zmieni typ urz dzenia, nale y dwa razy klikn wpis w kolumnie Control type (5) i wybra z listy odpowiedni typ (rys. 5.6).
Rys. 5.6. Okno dialogowe Motion groups – okre lenie typu urz dzenia
Utworzona grupa jest widoczna w zasobie organizacyjnym, w którym znajduj si urz dzenia i kontroler grupy, w ga zi Behavior… (rys. 5.7). W grupie tej znajduj si kopie kontrolerów wszystkich zasobów nale cych do grupy.
Rys. 5.7. Widok grupy ruchu w drzewku specy kacji
Je eli po wybraniu polecenia Manage Motion Groups wska emy robota, to zasób Control Equipment zostanie utworzony automatycznie i do niego zostan przypisane nowe grupy ruchu wg opisanych powy ej zasad. W sposobie drugim z paska Setup wybieramy polecenie Motion Controller (rys. 5.2) i wskazujemy zasób typu Control Equipment. W oknie dialogowym Motion Controller… (rys. 5.8) nale y zaznacza urz dzenia, które maj nale e do grupy ruchu i wybra dla nich w kolumnie Controlled – Yes oraz okre li typ urz dzenia w polu Usage. Po zatwierdzeniu zostanie utworzona grupa ruchu.
Rys. 5.8. Okno dialogowe Motion Controller – de niowanie grupy ruchu
Aby usun grup ruchu z ga zi Behavior…, nale y skorzysta z polecenia Delete z menu kontekstowego lub klawisza Del na klawiaturze. W ten sposób nie mona usun wszystkich grup z danej ga zi Behavior…. Aby usun wszystkie grupy, nale y usun ca ga Behavior….
5.3. czenie robota z oprzyrz dowaniem
czenia urz dze sterowanych przez jeden kontroler dokonujemy przy u yciu polecenia Set Tool (rys. 5.9) z paska Setup.
Rys. 5.9. Polecenie Set Tool
Urz dzenia, które mo na po czy z robotem (urz dzeniem z kinematyk odwrotn ), to: Efektor (End Of Arm Tooling) – urz dzenie zamontowane do ki ci robota, które wykonuje ruchy wraz z ki ci i mo e by wyposa one w dodatkowe nap dzane elementy ruchome, np. chwytak, palnik spawalniczy. Efektor powinien mie zde niowany port typu Base do ustawienia efektora wzgl dem ki ci oraz port typu Tool Control Point, który b dzie punktem TCP przy de niowaniu zada robota.
Urz dzenie stacjonarne (Non Mounted Device) – urz dzenie takie nie jest poczone mechanicznie z robotem, ale jest sterowane kontrolerem robota. Mo e to by stacja zgrzewaj ca, która jest zbyt du a i ci ka, aby zamontowa j do robota. W takiej sytuacji robot manipuluje przedmiotem, pozycjonuj c go wzgl dem
urz dzenia stacjonarnego. Urz dzenie takie powinno mie zde niowany port typu
Tool Control Point, wzgl dem którego b d ustawiane tagi zde niowane na przedmiocie manipulowanym przez robota.
Pozycjoner (Workpiece Positioner) – pozycjoner jest urz dzeniem sterowanym przez robota i s u y do zmiany pozycji/orientacji zamocowanego na nim przedmiotu w czasie realizacji zadania przez robota. Pozycjoner powinien mie zdeniowany port typu Mount, który pos u y do ustawienia na nim przedmiotu.
Tor jezdny (Rail/Gantry) – urz dzenie, do którego jest do czany i na którym porusza si robot; rozwi zanie to zwi ksza zakres ruchu efektora robota. Tor jezdny powinien mie zde niowany port typu Mount, do którego b dzie dopasowany robot portem typu Base.
Je eli do czane do robota urz dzenia wymagaj sterowania, to powinny mie zde niowany kontroler ruchu oraz powinny by umieszczone w tym samym zasobie organizacyjnym co robot.
5.3.1. Do czenie efektora
Aby do ki ci robota zamontowa efektor, nale y wybra polecenie Set Tool (rys. 5.9). Po wy wietleniu okna dialogowego Set Tool (rys. 5.10a) nale y wskaza robota, który domy lnie jest wybierany jako element nadrz dny (pole Parent) oraz montowane urz dzenie (pole Child ). W polu Usage Type w obszarze Options powinna by wybrana opcja End of Arm Tooling (je eli dla czonych urz dze zde niowano grup ruchu, to dla Usage Type wybierany jest typ po czenia, który wybrano w grupie dla urz dzenia – Child ). W polu Mount Location wskazujemy zde niowany na ki ci robota port typu Mount, do którego ma by dopasowany port typu Base zde niowany w efektorze, wybrany w polu Base Location. Efektor jest ustawiany wzgl dem robota tak, aby zde niowany dla efektora port Base (pole Base Location) pokry si z portem Mount zde niowanym dla robota (pole Mount Location). W miejscu pokrywaj cych si portów umieszczany jest manipulator (rys. 5.10b), za pomoc którego mo na zmieni po o enie efektora wzgl dem ki ci robota przed zatwierdzeniem po czenia. W obszarze Tool Pro le okre lamy punkt TCP robota pracuj cego z zamontowanym efektorem. W polu TCP wybieramy zde niowany dla efektora port typu Tool Control Point, który ma by punktem TCP robota. W polu Name okre lamy nazw nowo tworzonego pro lu Tool Pro le lub wybieramy z listy ju istniej cy pro l, do którego ma by przypisany wybrany port TCP. Je eli montowany efektor zawiera mechanizm, który ma by sterowany przez kontroler robota, to nale y zaznaczy opcj External Axes, a w polu Controlled by wybra istniejce urz dzenie Control Equipment lub wybra utworzenie nowego (New control equipment for…).
Rys. 5.10. Monta chwytaka do robota: a) okno dialogowe Set Tool dla do czenia efektora, b) widok chwytaka i ki ci robota w czasie monta u
Po zatwierdzeniu polecenia pomi dzy efektorem a robotem zostaje utworzone po czenie Attachment (w drzewku specy kacji ga Engineering Connections w zasobie organizacyjnym, w którym znajduj si czone urz dzenia) – rys. 5.11b. Po czenie to powoduje, e efektor b dzie porusza si razem z ki ci robota. Je eli dla czonych urz dze i dla wybranego kontrolera nie zde niowano wcze niej grupy ruchu, to po zatwierdzeniu po czenia zostaje utworzona nowa grupa ruchu widoczna w ga zi Behavior (rys. 5.11a).
Rys. 5.11. Reprezentacja po czenia robota z efektorem w drzewku: a) grupa ruchu, b) po czenie Attachment
Aby dodatkowy, zde niowany w efektorze port TCP by dost pny jako pro l narz dzia w kopii kontrolera robota, w grupie ruchu dla tworzonego po czenia mo na powtórnie zamontowa ten sam efektor do robota, wybieraj c No w oknie dialogowym widocznym na rys. 5.12. W tej sytuacji w oknie dialogowym Set Tool nie nale y zmienia ustawie dotycz cych portów Base, Mount oraz wzajemnego po o enia efektora i ki ci robota, jak równie kontrolera.
Rys. 5.12. Okno dialogowe zapytania o ponowne wykorzystanie pro lu narz dzia
Aby utworzy nowy pro l narz dzia na bazie portu TCP dost pnego w zamocowanym w efektorze, mo na skorzysta z polecenia New Tool Pro le (rys. 5.13a) dost pnego na pasku Setup. Po wybraniu polecenia wskazujemy robota, nast pnie w oknie dialogowym Tool pro le under … (rys. 5.13b) w polu Related tool wybieramy z listy
Rys. 5.13. Dodawanie nowego pro lu narz dzia: a) polecenie New Tool Pro le, b) okno dialogowe Tool pro le under …
zamontowany do robota efektor, a potem w polu Ports wybieramy port TCP, z którego ma by utworzony pro l narz dzia. Nazw dodawanego pro lu narz dzia wprowadzamy w polu Name. Utworzony w ten sposób pro l narz dzia dodawany jest w kopii kontrolera robota w zwi zanej z po czeniem grupie ruchu (rys. 5.14b).
Rys. 5.14. Dodatkowy pro l narz dzia: a) widok w geometrii w trakcie dodawania, b) miejsce dodania w drzewku specy kacji
5.3.2. Do czenie toru jezdnego
Aby zamontowa robota do toru jezdnego, nale y wybra polecenie Set Tool (rys. 5.9), a nast pnie wskaza robota i tor jezdny. W oknie dialogowym (rys. 5.15) w polu Usage Type zmieniamy domy lnie wybrany typ po czenia na Rail/Gantry. Powoduje to ustawienie toru jezdnego jako elementu nadrz dnego w obszarze Parent, a robota jako elementu podrz dnego po czenia w obszarze Child. Nast pnie, w polu Mount Location wybieramy port typu Mount dost pny w torze jezdnym, a w polu Base Location port typu Base dost pny w robocie. Port typu Mount powinien by umieszczony na poziomie g ównego produktu toru jezdnego (przy de nicji portu elementem nadrz dnym powinien by ca y zasób). Port ten powinien by zde niowany na bazie uk adu wspó rz dnych umieszczonym w suwaku toru jezdnego.
Po wybraniu odpowiednich portów w oknie dialogowym robot jest dopasowywany portem Base do portu Mount na torze jezdnym (rys. 5.16). Dla wskazanego zasobu Control Equipment tworzona jest grupa ruchu zawieraj ca czone urz dzenia (rys. 5.17a) oraz tworzone jest po czenie Attachment (rys. 5.17b).
Rys. 5.15. Okno dialogowe Set Tool dla do czenia toru jezdnego
Rys. 5.16. Ustawienie robota przy po czeniu z torem jezdnym
