Page 1

SM-GRIPPER อุปกรณ์มอ ื จับสำ�หรับหุน ่ ยนต์อต ั โนมัติ รายการอุปกรณ์

แผ่นฐานหลัก x 1

แผ่นฐานยึด POP-XT ปลายแขนจับยาว x2

ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (ยก) x2

ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวบน

ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวล่าง

ปลายแขนจับสั้น

เสารองพลาสติก 3 มม.x2 เสารองพลาสติก 10 มม.x16

แขนจับด้านซ้าย

35 มม. 20 มม.

เซอร์ โวมอเตอร์ x2 สกรูขนาด 3x35มม. x8 เทปโฟม

สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 4

แขนจับด้านขวา

15 มม.

แขนยก 10 มม. สกรูขนาด 3x10 มม. x 8

สกรู 3x20 มม. x5 สกรูขนาด 3x15มม. x7

นอตพลาสติก 3 มม.x1 1

นอตแกนพลาสติก 3 มม. x1

นอต 3 มม. x25


ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับ (1) ตัดแขนแป้นยึดเซอร์โวออกให้เหลือด้านละ 2 รู นำ�แขนยกและแขนจับด้านขวายึดเข้ากับแป้นยึดเซอร์โว ใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.ขันยึด

แขนยก

ตัดแขนแป้นยึดเซอร์ โว ออกทั้ง 4 ด้าน

แขนจับด้านขวา

(2) นำ�ขายึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่างยึดเข้ากับเซอร์โวมอเตอร์ โดยใช้สกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม. ขันยึด

ขายึดเซอร์ โวตัวล่าง

(3) นำ�แขนจับด้านขวายึดเข้ากับปลายแขนจับยาวและปลายแขนจับสั้น คั่นด้วยเสารอง10 มม.ช่องละ 2 ตัว โดยใช้สกรู 3x35 มม. และขัน ยึดด้วยนอต 3 มม.

เสารอง 10 มม.

2


(4) นำ�แขนจับด้านซ้ายยึดเข้ากับแขนจับยาวและแขนจับสั้น คั่นด้วยเสารองช่องละ 4 ตัว ใช้สกรู 3x35 มม. และขันยึดด้วยนอต 3 มม.

(5) นำ�สกรู 3x20 มม. ร้อยเข้ากับขายึดเซอร์โวมอเตอร์แล้วใช้นอตพลาสติกขันยึด จากนั้นนำ�ชุดแขนที่ประกอบเสร็จแล้วจากข้อ 4 เสียบ เข้าไปและใช้นอตแกนพลาสติกขันยึด (ขันให้แน่นแล้วคลายออกครึ่งรอบ) เมื่อขยับจะรู้สึกว่าไม่แน่นหรือหลวมเกินไป นอตพลาสติก

นอตแกนพลาสติก

(6) นำ�ชุดแขนยึดเข้ากับขายึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่าง โดยใช้สกรูขนาด 3x20 มม. ขันยึดด้วยนอต 3 มม. คั่นระหว่างขาทั้งสองด้วยเสารอง (7) นำ�ชุดแขนด้านขวาที่ได้จากข้อ 3 มาเสียบเข้ากับแกนของเซอร์โวมอเตอร์ โดยให้ตรวจสอบตำ�แหน่งแกนของเซอร์โวมอเตอร์ มีระยะการ เคลื่อนที่ตามที่ต้องการหรือไม่ แล้วใช้สกรูที่ใช้ยึดเซอร์โวมอเตอร์ (สีดำ�) ขันยึด สกรูยึดเซอร์ โวมอเตอร์ สกรู 3x20 มม.

เสารองพลาสติก 3 มม.

3


(8) นำ�แขนยกมายึดเข้ากับด้านข้างของชุดมือจับ โดยเสียบเข้าไปที่ร่องในตำ�แหน่งดังรูป เมื่อเสียบแล้วให้ใช้สกรูขนาด 3x20 มม. ร้อยเข้าที่รู ที่ยื่นออกมา จากนั้นใช้นอต 3 มม.ขันยึดให้แน่น สกรู 3x20 มม.

2

1 นอต 3 มม.

(9) สำ�หรับเซอร์โวมอเตอร์ชุดยก ให้นำ�ขายึดมาเสียบเข้าไปแล้วใช้สกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม. ขันยึดจากนั้นนำ�ขายึดอีก 1 อันเสียบเข้าไป นอต 3 มม.

(10) นำ�ชุดเซอร์โวมอเตอร์เสียบเข้ากับแผ่นฐานหลัก จากนั้นร้อยนอต 3 มม. เข้าที่ช่องของขายึดเซอร์โว ใช้สกรูขนาด 3x15 ขันยึด (11) นำ�ชุดแขนจับเซอร์โวมอเตอร์ที่ประกอบเสร็จเรียบร้อยในข้อ 8 เสียบเข้ากับแกนของเซอร์โวมอเตอร์ โดยปรับระยะการเคลื่อนที่ของเซอร์ โวมอเตอร์ ให้พอเหมาะ แล้วใช้สกรูยึดเซอร์โวมอเตอร์ ขันยึดให้แน่น นอต 3 มม.

สกรู 3x15 มม.

4


(12) นำ�แผ่นฐานยึด POP-XT มาประกบยึดเข้าที่ด้านหลังของชุดมือจับ ร้อยนอต 3 มม. จากด้านล่างและยึดให้แน่นด้วยสกรู 3x15 มม.

(13) นำ�บอร์ด POP-XT มาประกบยึดเข้ากับแผ่นฐาน (ให้ขั้วต่อ USB อยู่ด้านบน ) รองด้วยเสารอง จากนั้นใช้สกรู 3x15 มม.ขันยึดให้แน่น ด้วยนอต 3 มม. ขั้ว USB

บอร์ด POP-XT

(14) เพื่อเพิ่มความสามารถในการหนีบจับวัตถุต่างๆ ให้นำ�เทปโฟม ติดทั้งสองด้านของแขนจับในลักษณะดังรูป

เทปโฟม

เทปโฟม เทปโฟม เทปโฟม

เทปโฟม

5


ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับเข้ากับโครงของหุ่นยนต์ ในการใช้สร้างโครงสร้างครั้งนี้จะเปลี่ยนแบตเตอรี่ไปใช้แบตลิเธี่ยมโพลิเมอร์ขนาด 2 เซล (7.4V) โดยขั้นตอนการสร้างทำ�ได้ดังนี้ (1) นำ�ขั้วต่อแบตเตอรี่แบบ JST เสียบเข้ากับเทอร์มินอลบล็อกของบอร์ด POP-XT สังเกตเรื่องขั้ว (สำ�คัญอย่างยิ่ง) ขั้วบวกสีแดง ขัั้วลบ สีดำ� จากนั้นใช้ไขควงขันยึดให้แน่น (2) นำ�ชุดเฟืองขับมอเตอร์ยึดเข้ากับแผ่นฐานของหุ่นยนต์ POP-BOT XT โดยวางในลักษณะดังรูป แล้วใช้สกรู 3x6 มม. ขันยึดจากด้าน ล่างในตำ�แหน่งตามที่แสดงในรูป

ตำ�แหน่งยึดสกรู

(3) นำ�ชุดแขนจับทั้งชุดวางลงบนฐานของหุ่นยนต์ POP-BOT XT จากนั้นใช้สกรู 3x10 มม.ขันยึดในชุดแขนจับเข้ากับชุดเฟืองขับมอเตอร์ ในตำ�แหน่งตามรูป (4) ติดเทปโฟมสองหน้ากับแบตเตอรี่ลิเธี่ยมโพลิเมอร์ แล้วนำ�ไปติดตั้งบนหุ่นยนต์ตามตำ�แหน่งดังรูป ตำ�แหน่งยึดสกรู 3x10 มม.

เทปโฟมสองหน้า

(5) เสียบสายต่างๆ อันประกอบไปด้วย สายมอเตอร์,สายเซอร์โวมอเตอร์ และสุดท้ายสายแบตเตอรี่ จะได้ชุดหุ่นยนต์พร้อมแขนจับที่พร้อม ใช้งาน

6

Sm gripper Manual V2.0  
Sm gripper Manual V2.0  

ขั้นตอนการประกอบอุปกรณ์แขนจับสำหรับหุ่นยนต์อัตโนมัติเวอร์ชั่น 2

Advertisement