Robo-Creator : AT-BOT activity book 141
#include <atx.h> #define POW 80 #define REF 500 unsigned int left,mid,right; void forward(unsigned int time) { motor(0,POW); motor(1,POW); motor(2,POW); motor(3,POW); sleep(time); } void backward(unsigned int time) { motor(0,-POW); motor(1,-POW); motor(2,-POW); motor(3,-POW); sleep(time); } void turn_left(unsigned int time) { motor(0,-POW); motor(1,-POW); motor(2,POW); motor(3,POW); sleep(time); } void turn_right(unsigned int time) { motor(0,POW); motor(1,POW); motor(2,-POW); motor(3,-POW); sleep(time); }
// ผนวกไลบรารีหลัก // กําหนดกําลังขับของมอเตอรคงที่ที่ 80 % ของกําลังขับสูงสุด // กําหนดคาอางอิงในการเปรียบเทียบเสนและพืนสนาม ้ // กําหนดตัวแปรเก็บคาทีอ่ านไดจากตัวตรวจจับเสนดานซาย,กลาง และขวา // ฟงกชันขั ่ บเคลื่อนหุนยนตตรงไปขางหนา // ขับมอเตอร 0 หมุนไปขางหนา // ขับมอเตอร 1 หมุนไปขางหนา // ขับมอเตอร 2 หมุนไปขางหนา // ขับมอเตอร 3 หมุนไปขางหนา // หนวงเวลาเพือให ่ หุนยนต เคลื่อนที่ตรงไปขางหนา
// ขับมอเตอร 0 หมุนกลับหลัง // ขับมอเตอร 1 หมุนกลับหลัง // ขับมอเตอร 2 หมุนกลับหลัง // ขับมอเตอร 3 หมุนกลับหลัง // หนวงเวลาเพือให ่ หุนยนต ถอยหลังตรง
// ขับมอเตอร 0 หมุนกลับหลัง // ขับมอเตอร 1 หมุนกลับหลัง // ขับมอเตอร 2 หมุนไปขางหนา // ขับมอเตอร 3 หมุนไปขางหนา // หนวงเวลาเพือให ่ หุนยนต เลี้ยวซาย
// ขับมอเตอร 0 หมุนไปขางหนา // ขับมอเตอร 1 หมุนไปขางหนา // ขับมอเตอร 2 หมุนกลับหลัง // ขับมอเตอร 3 หมุนกลับหลัง // หนวงเวลาเพือให ่ หุนยนต เลี้ยวขวา
โปรแกรมที่ L18-1 ไฟล robo_line2.pde โปรแกรมภาษา C/C++ ของ Wiring สําหรับควบคุมหุนยนต AT-BOT เคลือนที ่ ตามเส ่ นสีดําดวยการใชตัวตรวจจับเสน 3 ตัว (มีตอ)