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T h e y e l lo w s ta f f !

ProduKTkatalog

Welcome to the yellow world! FANUC ist die Nr. 1 in Automation und Robotics. Unser breites Produktspektrum deckt eine Vielzahl von Anwendungen ab. Die Roboter können alles, vom Palettieren von Schwerlasten bis zur Manipulation empfindlicher Produkte, bei höchster Geschwindigkeit und Genauigkeit. Mit einer Verfügbarkeit von 99,99 % sind FANUC Roboter die weltweit zuverlässigsten. FANUC ist das einzige Unternehmen seiner Sparte, das alle wichtigen Komponenten hausintern entwickelt und herstellt. Jedes Detail, ob Hardware oder Software, verbleibt in der Kontrolle einer optimierten Prozesskette. Wir sind mehr als nur Lieferant – als kundenorientierter Geschäftspartner sind wir schnell, flexibel und immer für unsere Kunden da. Was auch immer Ihre Anforderungen sind – wir haben den Roboter dafür.

Smart. Strong. Yellow.


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

I N H A LT S V E R Z E I C H N I S 22

ROBOTERÜBERSICHT

44

L R M AT E S E R I E

88

M-10iA SERIE

11 22

M-20iA SERIE

11 66

A R C M AT E S E R I E

22 00

M-710iC SERIE

22 44

R-1000iA

22 88

R-2000iB SERIE

33 22

M-900iA SERIE

33 66

M-2000iA SERIE

44 00

M-410iB SERIE

44 66

M-420iA, M-421iA

55 00

M-430iA SERIE

55 44

M-1iA SERIE

55 88

M-3iA SERIE

66 22

P O R TA L M O N T I E R T E R O B OT E R

66 66

LACKIER-ROBOTER

77 00

PA I N T M AT E S E R I E

77 44

F-200iB

77 88

POSITIONIERER

88 22

F-100iA SERIE

88 66

R-30iA STEUERUNG

99 00

R - 3 0 i A M AT E S T E U E R U N G

99 44

iRVISION

99 88

ROBOGUIDE

11 00 22

A P P L I K AT I O N S - S O F T WA R E - PA K E T E

11 00 44

SOFTWARE UND HARDWARE OPTIONEN


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

LR Mate

Wiederholgenauigkeit [mm]

Gewicht der Mechanik [kg]

Max. Reichweite [mm]

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

200iC

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H

5

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H (High speed)

5

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5F (2nd food)

5

5

± 0.02

26

711

340/360

200

388

380

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

200iC/5L, 200iC/5LC

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

10

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

6

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

6

20

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

360

550

44/1.0

44/1.0

22/0.28

6

10

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

100iC

6

10

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

100iC/6L

6

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

200iC/5C

Steuerung

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

10iA 10iA/6L

R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/10S

M-20iA

20iA 10L

50iC 50iC/5L

Arc Mate

100iC/10S

M-710iC

R-1000iA

R-2000iB

Achsgeschwindigkeit [˚/s]

Max. Traglast am Handgelenk [kg]

200iC/5WP

M-10iA

Arbeitsbereich [˚]

Gesteuerte Achsen

Robotermodell

R-30iA/ R-30iA Mate

R-30iA Mate

R-30iA/ R-30iA Mate

A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit 2 2 [kgm ] [kgm ] [kgm2]

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

120iC

6

20

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

120iC/10L

6

10

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

127/11

50

6

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

50E

6

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

380

720

175

175

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3

6

50

± 0.07

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

70

6

70

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

20L

6

20

± 0.15

540

3110

360

225

432

400

280

900

175

175

180

350

360

600

39.2/0.88

39.2/0.88

19.6/0.25

6

80

± 0.2

620

2230

360

245

360

720

250

720

170

140

160

230

230

350

380/30

380/30

200/20

50S

80F

R-30iA

R-30iA

100H

5

100

± 0.2

1150

2655

360

136

362

250

720

130

130

130

170

360

441/39.2

245/15.7

125L

6

125

± 0.2

1190

3005

360

136

353

720

250

720

110

110

110

170

170

260

588/58.8

588/58.8

343/22.5

150U

6

150

± 0.2

1070

2655

360

136

362

720

250

720

110

85

110

150

150

220

833/78.4

833/78.4

421/40.2

165F

6

165

± 0.2

1170

2655

360

136

362

720

250

720

110

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

165R

6

165

± 0.3

1480

3095

360

185

365

720

250

720

110

100

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

170CF

6

170

± 0.15

800

1520

360

190

332

720

250

720

110

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

6

175

± 0.3

1260

2852

360

136

356

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1225/225

1225/225

706/196

6

185

± 0.3

1290

3060

360

136

346

720

250

720

95

85

88

120

120

190

1225/225.4

1225/225.4

706/196

200R

6

200

± 0.3

1540

3095

360

185

365

720

250

720

90

85

95

120

120

190

1333/141.1

1333/141.1

706/78.4

210F

6

210

± 0.3

1240

2655

360

136

362

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1333/141.1—225

1333/141.1—225

706/78.4—196

250F

6

250

± 0.3

1270

2655

360

136

357

720

250

720

95

85

88

120

120

190

1382/225.4

1382/225.4

715/196

100P

6

100

± 0.3

1560

3500

360

185

365

720

250

720

110

90

110

120

120

190

980/225.4

980/225.4

706/196

165EW

6

165

± 0.3

1400

2650

360

135

208

720

250

440

105

90

105

130

130

210

1075/97.8

1075/97.8

461/40.2

200EW

6

200

± 0.3

1510

2650

360

135

208

720

250

440

90

85

90

110

110

155

1411/136.8

1411/136.8

686/58.8

175L 185L

R-30iA

Schutzart

IP67

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

IP54

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Robotermodell

M-410iB

M-1iA

M-3iA F-200iB Portalmontierte Roboter

Arbeitsbereich [˚] A1

A2

A3

A4

Achsgeschwindigkeit [˚/s] A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

6

200

± 0.3

2670

3507

360

180

180

720

230

720

110

95

95

95

95

165

2200/413.2

2200/413.2

715/392

260

± 0.3

1800

3100

360

150

211

720

250

720

100

105

95

120

120

200

1666/188—313

1666/188—313

715/118—225

350

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

95

95

105

105

170

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352 1726/320

400L

R-30iA

6

400

± 0.5

3150

3625

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

2744/510

2744/510

600

6

600

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

600 (700 kg SW)

6

700

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

6

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

45

30

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

6

1200/1350

± 0.3

8600

3734

330

160

165

720

240

720

45

30/25

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

160/ 300

4

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

—/78.48/—/137.34

140H

5

140

± 0.2

1200

2850

360

155

112

20

720

140

115

135

135

420

—/147

—/53

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

900L 1200 (1350 kg SW)

450

R-30iA

R-30iA

135/100 300/190

M-420iA

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

M-421iA

2

50

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

4

30

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

M-420iA (2nd food)

M-430iA/4FH M-430iA/2PH

M-1iA/0.5S M-1iA/0.5A

M-3iA/6S M-3iA/6A

F-200iB

R-30iA

5

4

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5

± 0.02

20

6

0.5

± 0.02

23

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

6

6

± 0.1

153

R-30iA

6

100

± 0.1

190

R-30iA

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

M-710iC/50T

R-30iA

Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm

Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm

6

10

± 0.1

135

1735

6

20

± 0.08

185

1662

6

50

± 0.07

410

1900

6

70

± 0.07

410

1900

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

720

3000

720

300

720

1440

1440

1440

720

4000

720

300

720

2000

2000

2000

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

1040

M-710iC/70T

300

608

400

280

900

300

586

400

360

900

261

491

720

250

720

261

491

720

250

720

245

406

720

250

720

horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s

588/36

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

IP54

IP54

IP67

siehe Roboterbedienhandbuch

IP67

IP54 Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

165

175

350

340

520

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

70

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockener Luft gespült wird. ATEX Zertifizierung für explosionsgefährdete Umgebungen, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

1080

1080

160

160

160

460

480

600

10

± 0.2

495

2000

320

280

314

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

R-30iA Mate

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

IP20

6 R-30iA

Schutzart

siehe Roboterbedienhandbuch

6

P-250iA/10S

PaintMate 200iA/5L

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

Max. Reichweite [mm]

6

P-50iA

LackierRoboter

Gewicht der Mechanik [kg]

260L

M-420iA (High Speed wrist)

M-430iA

Wiederholgenauigkeit [mm]

200P

700

M-420iA

Max. Traglast am Handgelenk [kg]

Abhänging von der Schiene

M-2000iA

Gesteuerte Achsen

Abhänging von der Schiene

M-900iA

Steuerung

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

LR MATE SERIE Gewicht der Mechanik [kg]

Max. Reichweite [mm]

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

200iC

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H

5

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H (High speed)

5

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5F (2nd food)

5

5

± 0.02

26

711

340/360

200

388

380

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

200iC/5L, 200iC/5LC

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

10

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

6

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

6

20

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

360

550

44/1.0

44/1.0

22/0.28

10

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

±m 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

127/11

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

200iC/5WP

10iA R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/6L 10iA/10S

Reichweite

20iA

R-30iA/ R-30iA Mate

5H

C/

iC

5 Kg

0i

120iC/10L

200

120iC

M-710iC

20

711 100iC/6L mm 100iC/10S

200

6

5

6

5

iC/5

m

100iC

LC

R-30iA Mate

4m

50iC/5L

L+5

mm

70

50iC

Arc Mate

6

704

10L

200

M-20iA

mm

Wiederholgenauigkeit [mm]

200iC/5C

M-10iA

Achsgeschwindigkeit [˚/s]

Max. Traglast am Handgelenk [kg]

Steuerung

892

LR Mate

Arbeitsbereich [˚]

Gesteuerte Achsen

Robotermodell

R-30iA/ R-30iA Mate

6

6

iC/5

F

10 7

6

6

6

04

C/

0i

20

5C

m

m

6 10 20 P

704 m

/5W

200iC

10

A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

50

6

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

50E

6

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

380

720

175

175

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3

6

50

±50.07 Kg

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

70

6

70

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

20L

6

20

± 0.15

540

3110

360

225

432

400

280

900

175

175

180

350

360

600

39.2/0.88

39.2/0.88

19.6/0.25

R-30iA

6

80

± 0.2

620

2230

360

245

360

720

250

720

170

140

160

230

230

350

380/30

380/30

200/20

100

± 0.2

1150

2655

360

136

362

250

720

130

130

130

170

360

441/39.2

245/15.7

Gewicht

6

125

± 0.2

1190

3005

360

136

353

720

250

720

110

110

110

170

170

260

588/58.8

588/58.8

343/22.5

150U

6

150

± 0.2

1070

2655

360

136

362

720

250

720

110

85

110

150

150

220

833/78.4

833/78.4

421/40.2

165F

6

165

± 0.2

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

165R

6

165

± 0.3

170CF

6

170

± 0.15

175L

6

175

± 0.3

6

185

± 0.3

200R

6

200

± 0.3

1540

3095

360

185

365

720

250

720

90

85

95

120

120

190

1333/141.1

1333/141.1

706/78.4

210F

6

210

± 0.3

1240

2655

360

136

362

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1333/141.1—225

1333/141.1—225

706/78.4—196

250F

6

250

± 0.3

1270

2655

360

136

357

720

250

720

95

85

88

120

120

190

1382/225.4

1382/225.4

715/196

50S

R-30iA

Schutzart

IP67

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

IP54

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

g

125L

R-2000iB

185L

5K

5

R-30iA

g

100H

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

5K

g

80F

g 5K

R-1000iA

5K

Innerhalb der LR Mate Serie sind mehrere Varianten verfügbar: 1170 200iC/5H 2655(5 Achsen), 3605 kg Traglast 136 362 720 250 720 110 • LR Mate 1480 200iC (63095 360 185 365 R-30iA 720 Steuerung, 250 720 110 • LR Mate Achsen) Standardversion mit 5 kg Traglast 800 200iC/5C 1520(6 Achsen)360Reinraumversion, 190 332 Klasse 720 100,250 720 110 • LR Mate 5 kg Traglast • LR Mate 1260 200iC/5WP 2852 (6 Achsen) 360 feuchtigkeitsresistente 136 356 720 Version, 250 5 kg 720Traglast 95 • LR Mate Langarmversion, Traglast250 1290 200iC/5L 3060(6 Achsen)360 136 346 5 kg 720 720 95

461/40.2 • LR-Mate 200iC/5LC (6 Achsen), Langarmversion mit Reinraumfunktion 110 150 150 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 (Klasse 100) Handgelenk & 110 • LR110 150 150(5 Achsen) 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 Mate 200iC/5H Hochgeschwindigkeitsklasse A3 Arm IP67, Rest IP54 Secondary (mit lebensmittelechtem 90 • LR95Mate 200iC/5F 120 120(5 Achsen) 190 1225/225 Food 1225/225 706/196 (IP66 Standard für Schmierfett mit Epoxydharz lackiertem Körper) Antriebsstrang), 85 88 120 und 120 190 1225/225.4 1225/225.4 706/196 100

Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E L R M AT E R O B OT E R S E R I E B I E T E T M I T B I S Z U 5 K G T R A G L A S T D I E K L E I N S T E N S E C H S - A C H S - M O D E L L E I N D E R FA N U C P R O D U K T L I N I E . D I E S E R O B O T E R T Y P E N S I N D I D E A L F Ü R S C H N E L L E U N D P R Ä Z I S E A N W E N D U N G E N U N T E R FA S T A L L E N U M G E B U N G S B E D I N G U N G E N . G E S T E U E R T W E R D E N D I E S E M I T D E R K O M PA K T E N R - 3 0 i A M AT E S T E U E R U N G , D I E N U R E I N E N S E H R G E R I N G E N P L AT Z B E D A R F H AT.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Die LR Mate Serie ist die ideale Lösung für: • Be- und Entladung von Maschinen • Materialhandhabung • Reinigung von Werkstücken • Montage/Bestücken • Testen, Messen • Schneiden, Schleifen, Entgraten, Polieren • Verpacken • Pick & Place Aufgaben • Verpacken (beinhaltet auch Handhabungen im secondary food Bereich) • Pick & Place (beinhaltet auch Handhabungen im secondary food Bereich)

INTEGRIERTE SIGNALSTECKER • Pneumatikschläuche, elektrische Kabel und zwei integrierte 5/2-Wege-Ventile sind im Standardlieferumfang enthalten (drittes Ventil optional verfügbar) • Signalstecker und Luftauslass zur Erhöhung der Systemzuverlässigkeit nahe des Flansches platziert BODEN-, DECKEN-, WINKEL- UND WANDMONTAGE MÖGLICH Der Roboter kann ohne Einschränkungen auf dem Boden und an der Decke montiert werden. Zusätzlich sind für die LR Mate 200iC Serie Winkel und Wandmontage möglich (mit Einschränkungen des Arbeitsbereichs). • bessere Raumausnutzung innerhalb des Arbeitsbereichs HOHER DURCHSATZ Der LR Mate 200iC leistet: • eine berechnete TCP Geschwindigkeit von mehr als 4m/sec „SEVERE DUST LIQUID PROTECTION” (SDLP) MIT SCHUTZART IP67 FÜR DIE GESAMTE ROBOTERMECHANIK ERHÄLTLICH ALS STANDARD • staubgeschützt und wasserdicht

ÜBERSCHLAGSMÖGLICHKEIT ACHSE 3 • Reduzierung der Zykluszeiten • flexiblere Gestaltung von Fertigungszellen möglich • bietet die Möglichkeit, mit mehreren Robotern auf engstem Raum zu arbeiten • volle Ausschöpfung des Arbeitsraumes bei deckenmontiertem Roboter möglich • keine Arbeitsbereichseinschränkung der Achse 1 durch Robotermechanik

KLEINE KOMPAKTE STEUERUNG Die R-30iA Mate Steuerung ist als Standard verfügbar.

ABGEDICHTETE ROBOTERMECHANIK • Montage des Roboters innerhalb einer Maschine möglich • Reduzierung der Installationskosten

LR MATE 200iC/5C UND LR MATE 200iC/5LC: REINRAUMVERSION • Spezielle Merkmale für Reinraumanwendungen (Farbe, Abdeckungen, Schrauben, Dichtungen etc.) • Austauschbare elektrische Ventile und Luftanschlüsse für den Reinraum • Auslassanschluss für pneumatische Ventile am Gehäuse Achse 1 • Zertifiziert für Reinraumklasse 100

KONSTRUKTION DER GETRIEBE MIT DURCHFÜHRUNGEN ERLAUBT EINE INTERNE KABELFÜHRUNG MIT MINIMALEM VERSCHLEISS • Reduzierung des Wartungsaufwands • geringere „Lifetime“-Kosten • Steigerung der Laufzeiten • Erhöhung der Produktivität DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos durch weniger Bauteile • kompakte und zuverlässige Lösung • höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel

LR MATE 200iC/5H: KOSTENGÜNSTIGER 5-ACHSEN ROBOTER Der LR Mate 200iC/5H bietet eine kostengünstige Lösung für alle Anwendungen, für die die vierte Achse des LR Mate 200iC nicht unbedingt erforderlich ist.


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Handgelenk LR Mate 200iC LR Mate 200iC/5H/5C/5WP

LR Mate 200iC LR Mate 200iC/5H/5C/5WP (2X) M3 X 5 BEIDSEITIG

Ø70.0

Draufsicht

Ø70.0 Ø40.000

60 53

Ø20.000

+0.012 -0.000

(1X) Ø5 H7 X 7 AUF Ø31.5 SCHRAUBENKREIS

+0.021 -0.000

M3 TIEFE 5

+180° (OPTIONAL) +170°

30.0

6

R

18

1

24

3.0

80.0

-180° (OPTIONAL)

+0.021 -0.000

45° +0.000 -0.025

-170°

30.0

+0.012 -0.000

Ø20.000

6.0

R

Ø40.000

30.0 30.0

45° +0.000 -0.025

6.0

04 R 7

(4X) M5 X 8 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø31.5 SCHRAUBENKREIS

3.0 80.0

Fußabdruck LR Mate 200iC (alle Modelle) ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

251 80

320

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

75

160

75

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

(4X) Ø11

A

80

80

300

959

40

15

40

145

330

240

205

A

95

29

29

95 170

513

190

704

+0.021 0

246

Vorderansicht

80

0

240

H7

190

228

98.5


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen LR Mate 200iC/5L/5LC

LR Mate 200iC/5F Draufsicht

Draufsicht

-180°

(OPTIONAL)

+180°

(OPTIONAL)

-170° -180° (OPTION)

60

53

53

-170°

+180° (OPTION)

+170°

R

892

R

6

27

R

1

+170°

60

J4 AXIS CENTER

81

MOTION RANGE OF J4 AXIS CENTER

R

48 R2

711

R

1 18

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

251 251 80

128

75

410

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

128 104

123 327.5

75

75

330

330

300

966

75

400

1147

75

80 BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

95

98.5

393

240

Vorderansicht

190

Seitenansicht 170 276 892

95

236

98.5 190

240

Vorderansicht

170 248

742

711

521

Seitenansicht


Robotermodell

Steuerung

Gesteuerte Achsen

am Handgelenk [kg]

genauigkeit [mm]

Mechanik [kg]

M-10iA SERIE

A5

A6

[Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

Schutzart

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H (High speed)

5

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

Gesteuerte 6 Achsen

5

5 Max. Traglast am Hand5 gelenk [kg]

± 0.02 Wiederholgenauigkeit ± 0.03 [mm]

26 der Gewicht Mechanik 29 [kg]

711 Max. Reichweite 892 [mm]

340/360

[˚] 200 Arbeitsbereich 388 380

720

350

350Achsgeschwindigkeit 400 450 [˚/s] 1200

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

6

10 5

± 0.08 0.02

130 27

1420 704

340/360

250 200

445 388

380

380 240

720

210 350

190 350

210 400

400 450

400 450

600 720

21.6/0.63 11.9/0.3

21.6/0.63 11.9/0.3

9.8/0.15 6.7/0.1

56

56

0.1 ±±0.02

135 26

1632 704

340/360

250 200

447 388

380 240

380 720

720 —

210 350

190 350

210 400

400 450

400 720

600 —

15.7/0.63 11.9/0.3

10.1/0.38 6.7/0.1

5.9/0.061 —

56

10 5

0.05 ± 0.02

130 26

1098 704

340/360

250 200

340 388

380 240

380 720

720 —

220 350

230 350

270 400

410 450

410 1200

610/720 —

22/0.63 11.9/0.3

22/0.63 4.0/0.036

9.8/0.15 —

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

IP67

6

20 5

± 0.08 0.02

250 27

1811 704

340/370 340/360

260 200

458 388

400 380

360 240

900 720

195 350

175 350

180 400

360 450

360 450

550 720

44/1.0 11.9/0.3

44/1.0 11.9/0.3

22/0.28 6.7/0.1 9.8/0.15 —

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

10iA 200iC

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

Steuerung

R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/6L 200iC/5H 10iA/10S (High speed) 200iC/5H 200iC/5C 20iA 200iC/5WP

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air” R-30iA/ R-30iA Mate

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

— A411.9/0.3 Moment A54.0/0.036 Moment A6 Moment [Nm]11.9/0.3 / Trägheit [Nm]11.9/0.3 / Trägheit [Nm]6.7/0.1 / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

56

10 5

0.1 ±±0.02

250 26

2009 711

340/370 340/360

260 200

460 388

400 380

360 720

900 —

195 350

175 350

180 400

400 450

400 1200

600 —

22/0.63 11.9/0.3

22/0.63 4.0/0.036

200iC/5L, 200iC/5LC

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

50iC

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

720 600

11.9/0.3 21.6/0.63

11.9/0.3 21.6/0.63

6.7/0.1 9.8/0.15

R-30iA Mate

100iC 10iA/6L 100iC/6L 10iA/10S 100iC/10S

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

5 10

0.03 ± 0.08

29 130

892 1420

340/360

230 250

373 445

380

240 380

720

270 210

270 190

270 210

450 400

450 400

6

10 6

±±0.08 0.1

130 135

1420 1632

340/360

250

445 447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63 15.7/0.63

21.6/0.63 10.1/0.38

9.8/0.15 5.9/0.061

R-30iA/ R-30iA Mate

6

6 10

0.1 ±±0.05

135 130

1632 1098

340/360

250

447 340

380

380

720

210 220

190 230

210 270

400 410

400 410

600 610/720

15.7/0.63 22/0.63

10.1/0.38 22/0.63

5.9/0.061 9.8/0.15

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

IP54

6

20

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

360

550

44/1.04 44/1.0

44/1.04 44/1.0

22/0.28

6

10

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

R-30iA/ R-30iA Mate

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

16

120iC/10L 10L

Schutzart

6

Reichweite

120iC 20iA

IP67

R-30iA/ R-30iA Mate

m

50iC/5L 10iA

m

10L 200iC/5F (2nd food)

M-20iA

A4

5

Robotermodell 200iC/5L, 200iC/5LC

M-10iA Arc Mate

A3

5

200iC/5F (2nd food)

M-20iA

A2

6

200iC/5WP

LR Mate

A1

200iC/5H

200iC/5C

M-10iA

A6

200iC

32

LR Mate

Reichweite FANUC Robotics_PRB_07_rev02 [mm] A1 A2 A3 A4 A5

50 50iC

20

R-30iA Mate

50E 50iC/5L

mm

50S 100iC

R-30iA

80F 120iC/10L

2050 704

360 340/360

225 200

440 388

720 380

250 240

720

175 350

175 350

175 400

250 450

250 450

355 720

206/28 11.9/0.3

206/28 11.9/0.3

127/11 6.7/0.1

560 29

2050 892

360 340/360

225 230

440 373

720 380

380 240

720

175 270

175 270

175 270

250 450

240 450

355 720

206/28 11.9/0.3

176/10.8 11.9/0.3

98/3.3 6.7/0.1

6

50 10

0.07 m± 0.08

545 130

1360 1420

360 340/360

169 250

376 445

720 380

250 380

720

175 210

175 190

175 210

250 400

250 400

355 600

206/28 21.6/0.63

206/28 21.6/0.63

127/11 9.8/0.15

±±0.07 0.1

560 135

2050 1632

360 340/360

225 250

440 447

720 380

250 380

720

160 210

120 190

120 210

225 400

225 400

225 600

294/28 15.7/0.63

294/28 10.1/0.38

147/11 5.9/0.061

IP67 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

20 10

± 0.05 0.15

540 130

3110 1098

360 340/360

225 250

432 340

400 380

280 380

900 720

175 220

175 230

180 270

350 410

360 410

600 610/720

39.2/0.88 22/0.63

39.2/0.88 22/0.63

19.6/0.25 9.8/0.15

IP54

20

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

80 10

±± 0.2 0.1

620 250

2230 2009

360 340/370

245 260

360 460

720 400

250 360

720 900

170 195

140 175

160 180

230 400

230 400

350 600

380/30 22/0.63

380/30 22/0.63

200/20 9.8/0.15

6

S

/10

6 10iA

R-30iA

8m

9 70 6 10

66

100H 50

65

100 50

0.2 ±±0.07

1150 560

2655 2050

360 360

136 225

362 440

250 720

720 250

— 720

130 175

130 175

130 175

170 250

360 250

— 355

441/39.2 206/28

245/15.7 206/28

— 127/11

125L 50E

66

125 50

0.2 ±±0.07

1190 560

3005 2050

360 360

136 225

353 440

720 720

250 380

720 720

110 175

110 175

110 175

170 250

170 240

260 355

588/58.8 206/28

588/58.8 176/10.8

343/22.5 98/3.3

66

150 50

0.2 ±±0.07

1070 545

2655 1360

360 360

136 169

362 376

720 720

250 250

720 720

110 175

85 175

110 175

150 250

150 250

220 355

833/78.4 206/28

833/78.4 206/28

421/40.2 127/11

165F 70

66

165 70

± 0.2

2655 2050

360 360

136 225

362 440

720 720

250 250

720 720

110 160

110 120

110 120

150 225

150 225

220 225

921/78.4 294/28

921/78.4 294/28

461/40.2 147/11

66

165 20

10± 0.07 K0.3 g ±±0.15

1170 560

g 165R 0 K20L

1480 540

3095 3110

360 360

185 225

365 432

720 400

250 280

720 900

110 175

100 175

110 180

150 350

150 360

220 600

921/78.4 39.2/0.88

921/78.4 39.2/0.88

461/40.2 19.6/0.25

6

170

± 0.15

800

1520

360

190

332

720

250

720

110

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

66

175 80

0.3 ±± 0.2

1260 620

2852 2230

360 360

136 245

356 360

720 720

250 250

720 720

95 170

90 140

95 160

120 230

120 230

190 350

1225/225 380/30

1225/225 380/30

706/196 200/20

6

185

± 0.3

1290

3060

360

136

346

720

250

720

95

85

88

120

120

190

1225/225.4

1225/225.4

706/196

M-710iC

150U 50S

170CF

R-30iA

6K g

1

175L 80F 185L 200R 100H

R-30iA R-30iA

65

200 100

± 0.3 0.2

1540 1150

3095 2655

360

185 136

365 362

720 250

250 720

720 —

90 130

85 130

95 130

120 170

120 360

190 —

1333/141.1 441/39.2

1333/141.1 245/15.7

706/78.4 —

6

210 125

0.3 ± 0.2

1240 1190

2655 3005

360

136

362 353

720

250

720

95 110

90 110

95 110

120 170

120 170

190 260

1333/141.1—225 588/58.8

1333/141.1—225 588/58.8

706/78.4—196 343/22.5

250F 150U

6

250 150

0.3 ± 0.2

1270 1070

2655

360

136

357 362

720

250

720

95 110

85

88 110

120 150

120 150

190 220

1382/225.4 833/78.4

1382/225.4 833/78.4

715/196 421/40.2

100P 165F

6

100 165

0.3 ± 0.2

1560 1170

3500 2655

360

185 136

365 362

720

250

720

110

90 110

110

120 150

120 150

190 220

980/225.4 921/78.4

980/225.4 921/78.4

706/196 461/40.2

165EW 165R

6

165

± 0.3

1400 1480

2650 3095

360

135 208 185 365 Innerhalb

210 220

1075/97.8 921/78.4

1075/97.8 921/78.4

461/40.2

200EW 170CF

6

200 170

0.3 ±±0.15

1510 800

2650 1520

360

155 220

1411/136.8 921/78.4

1411/136.8 921/78.4

686/58.8 461/40.2

175L

6

175

± 0.3

1260

2852

360

190

1225/225

1225/225

706/196

6

185

± 0.3

1290

3060

360

720 M-10iA 250 440 105 3 100 90 105 130 130 720 110 110 150 150 der Serie sind Varianten verfügbar: • M-10iA: / 10kg 720 Traglast 135 208 1420mm 440 90 85 90 110 110 190 332 720 250 110 110 110 150 150 • M-10iA/6L: 1632 mm (Langarmversion) 136 356 720 250 / 6kg 720 Traglast 95 90 95 120 120 • M-10iA/10S: 1098250 mm / 720 10kg Traglast (Kurzarmversion) 136 346 720 95 85 88 120 120

6

200

± 0.3

1540

3095

360

185

2655

360

136

360

136

210F 125L

R-2000iB

560 27

0.07 ± 0.03

iA

R-30iA/ R-30iA Mate

120iC

R-1000iA R-2000iB

0.07 ± 0.02

50 5

6

10 20L 100iC/10S iA

R-1000iA

50 5

6

/6L

70 100iC/6L

6

10

M-710iC Arc Mate

14

185L

Gewicht

R-30iA

200R 210F 250F

Robotermodell

6

Steuerung

Gesteuerte 6

210

Max. Traglast am250 Hand-

± 0.3

Wiederhol± 0.3 genauigkeit

1240

Gewicht der 1270 Mechanik

Max. 2655 Reichweite

190

1225/225.4

1225/225.4

706/196

365

720

250

720

90

85

95

120

120

190

1333/141.1

1333/141.1

706/78.4

362

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1333/141.1—225

1333/141.1—225

706/78.4—196

357

720

250

720

95

85

88

120

120

190

Arbeitsbereich [˚]

Achsgeschwindigkeit [˚/s]

A4 Moment A5 Moment A6 Moment 1382/225.4 1382/225.4 [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm]715/196 / Trägheit

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 Handgelenk & A3 Arm IP67,

Körper IP54 std.,IP54 (IP67 optional) Rest Handgelenk & A3 Arm IP67

(IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

Schutzart


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E M - 1 0i A R O B OT E R S E R I E B I E T E T E I N E H O H E F L E X I B I L I TÄT F Ü R A N W E N D U N G E N B I S Z U E I N E R T R A G L A S T V O N 1 0 K G . E R E R M Ö G L I C H T H Ö C H S T E G E S C H W I N D I G K E I T E N F Ü R A U FGA B E N I M B E R E I C H HANDLING, PICK & PLACE UND MASCHINEN BE- UND ENTLADUNG.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Der M-10iA ist die ideale Lösung für: • Werkzeugmaschinen Be- und Entladung • Materialhandhabung im Bereich Montage und Spritzgießen • Kleben, Abdichten • Schneiden, Schleifen, Entgraten, Polieren • Verpacken, Umsetzen

HÖCHSTE ACHSGESCHWINDIGKEITEN Erstklassige Achsgeschwindigkeit- und Beschleunigungswerte: Zykluszeit von 0,72 Sekunden für eine Umsetzbewegung (6 kg Traglast, Verfahrwege 25mm / 300mm / 25mm) • Schnellere Pick & Place Zyklen für höhere Durchsätze • Schnellster Roboter seiner Klasse BESTE TRAGLAST UND TRÄGHEITSMOMENTE SEINER KLASSE • Beste Traglast in seiner Sparte bis zu 10 kg • Bestens geeignet für Be- und Entladeanwendungen • Hohe zulässige Momente und Trägheitsmomente am Handflansch zum Anbau komplexer Werkzeuge • Werkzeuge können mit hoher Geschwindigkeit bewegt werden SCHLANKE KONSTRUKTION VON ROBOTERARM UND HANDGELENK • Erlaubt dem Roboter, in begrenzte Arbeitsbereiche einzufahren, und sich darin zu bewegen • Verringert die Erfordernis des Roboters den Arbeitsbereich zum Umorientieren des Werkzeuges zu verlassen; dadurch werden die Zykluszeiten verringert

INTEGRIERTE KABELFÜHRUNG UND SCHLANKES HOHLES HANDGELENK • Hohles Handgelenk (50 mm Durchmesser) und auskragende Armkonstruktion an Achse 3 • Kleinster Störradius des Handgelenks in seiner Sparte (110 mm); einfacher Zugang in enge Arbeitsräume • Geschützte interne Kabelführung durch Achse 3 und Achse 6 • Die interne Führung des Schlauchpakets macht es extrem einfach, dieses zu installieren und zu warten. Somit wird es möglich, eine lange Standzeit der Kabel sicherzustellen. • Keine Gefahr von Kollisionen und Kabelbeschädigungen beim Einfahren in Maschinen; maximierter Drehbereich für das Werkzeug

BODEN-, DECKEN-, WINKEL- UND WANDMONTAGE MÖGLICH • leichteren Zugang zu der zu bedienenden Maschine • einfacher Zugang zum Be- und Entladebereich • maximale Ausnutzung des Roboterarbeitsbereichs • Bei Winkel- und Wandmontage sind Einschränkungen des Arbeitsbereichs zu beachten

NUR EIN KABEL ZWISCHEN ROBOTERMECHANIK UND STEUERUNG • Schnellerer Aufbau • Weniger Ersatzteile • Leichtere Wartung

ZUSÄTZLICHE MONTAGEFLÄCHEN AUF DEM ARM DER ACHSE 3 Durch eine Montage der Ventile nahe an den Greifern ergeben sich für diese kürzere Reaktionszeiten.

PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG BEI ACHSE 3 IM STANDARD ENTHALTEN Interne pneumatische Verbindung von A1 zu A3 als Standard • Kurze Verbindungen bis zum Werkzeug • Höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik • Bewiesene Zuverlässigkeit (fabrikfertig)

HANDGELENK UND ACHSE 4 ARM IN SCHUTZART IP67 • Wasserdichtes Handgelenk kann in Wasser getaucht werden • Verbesserte Zuverlässigkeit in staubiger Umgebung • Dadurch auch geeignet für Anwendungen im Bereich Druckgießen und Wasserstrahlschneiden

DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBS-MOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos • Kompakte und zuverlässige Lösung • Höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-10iA (Arc Mate 100iC)

M-10iA/6L (Arc Mate 100iC/6L)

Draufsicht

Draufsicht

-170 °

-170°)

(-180 °)

(-180°)

(+180 °)

(+180°) +170°

+170 °

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

6 640

100

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS 227

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

123

90.5

150 0

150

860

100

210 123

450

600

1720

1933

200

90.5

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

140 143

140 143

140 143

140 143 181

181

478 996

206

199

784

354

Vorderansicht

Seitenansicht

Seitenansicht

Vorderansicht 1632

1420


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-10iA/10S (Arc Mate 100iC/10S)

Fußabdruck M-10iA (Arc Mate 100iC)

-170° (-180°) (+180°)

283.0 127.0

+170°

127.0 20.0

20.0

20.0

127.0

comment: 21.4., no wrist info yet

283.0

240

127.0

±0.1 143.0

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

20.0

±0.1 143.0

4-Ø18 DURCHGANG Ø26 GEGENBOHRUNG TIEFE 5

ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1

Handgelenk M-10iA (Arc Mate 100iC) +0.012 -0.000

22.5°

Ø 4H7 TIEFE 6

R110.0

50.0

45.5

50.0

45.5

108.0

45.5

8-M4 TIEFE 6


200iC/5H (High speed)

5

± 0.02

26

704

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

M-20iA SERIE

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5WP

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

6

5

± 0.02

27

704

200iC/5F (2nd food)

5

5

± 0.02

26

711

340/360

200

388

380

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

200iC/5L, 200iC/5LC

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

10

445

380

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

10iA

Robotermodell 10iA/10S 200iC 20iA

380

720

210

190

[˚] 250 Arbeitsbereich 447 380

380

720

210

190Achsgeschwindigkeit 210 400 [˚/s]400

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

704 1811

340/360 340/370

200 260

388 458

380 400

240 360

720 900

350 195

350 175

400 180

450 360

450 360

720 550

11.9/0.3 44/1.0

11.9/0.3 44/1.0

6.7/0.1 22/0.28

26 250

704 2009

340/360 340/370

200 260

388 460

240 400

720 360

— 900

350 195

350 175

400 180

450 400

720 400

— 600

11.9/0.3 22/0.63

6.7/0.1 22/0.63

— 9.8/0.15

5

5

± 0.02

26

704

340/360

200

388

240

720

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.02 0.03

27 29

704 892

340/360

200 230

388 373

380

240

720

350 270

350 270

400 270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5F (2nd food) 100iC

56

5 10

± 0.02 0.08

26 130

711 1420

340/360

200 250

388 445

380

720 380

— 720

350 210

350 190

400 210

450 400

1200 400

— 600

11.9/0.3 21.6/0.63

4.0/0.036 21.6/0.63

— 9.8/0.15

200iC/5L, 100iC/6L 200iC/5LC

6

56

±±0.03 0.1

29 135

892 1632

340/360

230 250

373 447

380

240 380

720

270 210

270 190

270 210

450 400

450 400

720 600

11.9/0.3 15.7/0.63

11.9/0.3 10.1/0.38

6.7/0.1 5.9/0.061

200iC/5C 50iC

R-30iA Mate/ R-30iA Mate R-30iA “Open Mate Air”

R-30iA/ R-30iA Mate

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

6

10 20

± 0.08

130 250

1420 1811

340/360 340/370

250 260

445 458

380 400

380 360

720 900

210 195

190 175

210 180

400 360

400 360

600 550

21.6/0.63 44/1.04

21.6/0.63 44/1.04

9.8/0.15 22/0.28

6

6 10

± 0.1

135 250

1632 2009

340/360 340/370

250 260

447 460

380 400

380 360

720 900

210 195

190 175

210 180

400

400

600

15.7/0.63 22/0.63

10.1/0.38 22/0.63

5.9/0.061 9.8/0.15

10iA/10S

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

50

6

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

6

20 50

± 0.08 0.07

250 560

1811 2050

340/370 360

260 225

458 440

400 720

360 380

900 720

195 175

175

180 175

360 250

360 240

550 355

44/1.0 206/28

44/1.0 176/10.8

22/0.28 98/3.3

6

10 50

0.1 ±±0.07

250 545

2009 1360

340/370 360

260 169

460 376

400 720

360 250

900 720

195 175

175

180 175

400 250

400 250

600 355

22/0.63 206/28

22/0.63 206/28

9.8/0.15 127/11

70

6

70

50iC 20L

6

5 20

6 6

10L 50S

18 11

R-30iA Mate

m

m

80F 100iC 100iC/6L

R-30iA

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

27 540

704 3110

340/360 360

200 225

388 432

380 400

240 280

720 900

350 175

350 175

400 180

450 350

450 360

720 600

11.9/0.3 39.2/0.88

11.9/0.3 39.2/0.88

6.7/0.1 19.6/0.25

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

80 10

0.2 ±±0.08

620 130

2230 1420

360 340/360

245 250

360 445

720 380

250 380

720

170 210

140 190

160 210

230 400

230 400

350 600

380/30 21.6/0.63

380/30 21.6/0.63

200/20 9.8/0.15 5.9/0.061

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

65

100 10

0.2 ±±0.05

1150 130

2655 1098

360 340/360

136 250

362 340

250 380

720 380

— 720

130 220

130 230

130 270

170 410

360 410

— 610/720

441/39.2 22/0.63

245/15.7 22/0.63

— 9.8/0.15

6

125 20

0.2 ±±0.08

1190 250

3005 1811

360 340/370

136 260

353 458

720 400

250 360

720 900

110 195

110 175

110 180

170 360

170 360

260 550

588/58.8 44/1.04

588/58.8 44/1.04

343/22.5 22/0.28

150U 120iC/10L

6

150 10

0.2 ± 0.1

1070 250

2655 2009

360 340/370

136 260

362 460

720 400

250 360

720 900

110 195

85 175

110 180

150 400

150 400

220 600

833/78.4 22/0.63

833/78.4 22/0.63

421/40.2 9.8/0.15

165F

6

165

± 0.2

1170

2655

360

136

362

720

250

720

110

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

165R 50

6

165 50

0.3 ±±0.07

1480 560

3095 2050

360

185 225

365 440

720

250

720

110 175

100 175

110 175

150 250

150 250

220 355

921/78.4 206/28

921/78.4 206/28

461/40.2 127/11

6

170 50

± 0.07 0.15

800 560

1520 2050

360

190 225

332 440

720

250 380

720

110 175

110 175

110 175

150 250

150 240

220 355

921/78.4 206/28

921/78.4 176/10.8

461/40.2 98/3.3

6

175 50

0.3 ±±0.07

1260 545

2852 1360

360

136 169

356 376

720

250

720

95 175

90 175

95 175

120 250

120 250

190 355

1225/225 206/28

1225/225 206/28

706/196 127/11

6

185 70

0.3 ±±0.07

1290 560

3060 2050

360

136 225

346 440

720

250

720

95 160

85 120

88 120

120 225

120 225

190 225

1225/225.4 294/28

1225/225.4 294/28

706/196 147/11

6

200 20

0.3 ±±0.15

1540 540

3095 3110

360

185 225

365 432

720 400

250 280

720 900

90 175

85 175

95 180

120 350

120 360

190 600

1333/141.1 39.2/0.88

1333/141.1 39.2/0.88

706/78.4 19.6/0.25

20

6

± 0.07 ± 0.02 0.15

m

R-30iA/ R-30iA Mate R-30iA

m

Reichweite

20iA 50E

09

R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/6L 120iC/10L

R-30iA/ R-30iA Mate

Kg

185L 70

10

175L 50S

R-30iA R-30iA

200R 20L

100P 100H 165EW

6

210

6

250 80

6

100

Kg

R-30iA

20

210F 250F 80F

± 0.3

1240

2655

360

136

362

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1333/141.1—225

1333/141.1—225

706/78.4—196

0.3 ± 0.2

1270 620

2655 2230

360

136 245

357 360

720

250

720

95 170

85 140

88 160

120 230

120 230

190 350

1382/225.4 380/30

1382/225.4 380/30

715/196 200/20

± 0.3

1560

3500

360

185

365

720

250

720

110

90

110

120

120

190

980/225.4

980/225.4

706/196

56

100 165

± 0.2 0.3

1150 1400

2655 2650

360

136 135

362 208

250 720

720 250

— 440

130 105

130 90

130 105

170 130

360 130

— 210

441/39.2 1075/97.8

245/15.7 1075/97.8

— 461/40.2

6

125 200

± 0.2 0.3

1190 1510

3005 2650

360

136 135

353 208

720

250

720 440

110 90

110 85

110 90

170 110

170 110

260 155

588/58.8 1411/136.8

588/58.8 1411/136.8

343/22.5 686/58.8

150U

6

150

± 0.2

1070

2655

360

136

362

720

250

720

110

85

110

150

150

220

833/78.4

833/78.4

421/40.2

165F

6

165

± 0.2

1170

2655

360

136

362

720

250

720

110

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

165R

6

165

± 0.3

1480

3095

360

185

365

720

250

720

110

100

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

170CF

6

170

± 0.15

800

1520

360

190

332 720 250 Innerhalb der

2852

360

136

360

136

360 360 360 360 360 360

185 180 136 150 136 150

125L 200EW

175L

Robotermodell

185L

200R 200P 210F 260L 250F 350

Gewicht

6 Gesteuerte Steuerung R-30iA Achsen 6 6 6 6 6 6 6

Max.175 Traglast am Hand185 [kg] gelenk

Wiederhol± 0.3 genauigkeit ± 0.3 [mm]

Gewicht der 1260 Mechanik 1290 [kg]

Max. Reichweite 3060 [mm]

200 200 210 260 250 350

± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3

1540 2670 1240 1800 1270 1720

3095 3507 2655 3100 2655 2650

A1

A2

720 110 110 110 Varianten 150 150 verfügbar: 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 M-20iA Serie sind zwei Arbeitsbereich [˚] Achsgeschwindigkeit [˚/s] A41225/225 Moment A51225/225 Moment A6706/196 Moment • M-20iA: / 20kg95Traglast 356 720 1811mm 250 720 90 95 120 120 190 [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit • M-20iA/10L: / 10kg Traglast 2 2 346 720 250 2009mm 720 95 85 88(Langarmversion) 120 120 190 1225/225.4 1225/225.4 706/1962

A3

365 180 362 211 357 223

A4

720 720 720 720 720 720

A5

250 230 250 250 250 250

A6

720 720 720 720 720 720

A1

90 110 95 100 95 100

A2

85 95 90 105 85 95

A3

95 95 95 95 88 95

A4

120 95 120 120 120 105

A5

120 95 120 120 120 105

IP67

Körper IP54 std. (IP55

A415.7/0.63 Moment A510.1/0.38 Moment A65.9/0.061 Moment optional), Handgelenk &Schutzart A3 Arm IP67 / Trägheit [Nm]22/0.63 / Trägheit [Nm]9.8/0.15 / Trägheit 610/720 [Nm]22/0.63 [kgm2] [kgm2] [kgm2] A6 600

27 250

170CF 50E

R-2000iB

250

340/360

±±0.02 0.1

125L 120iC

R-1000iA

340/360

± 0.02 0.08

100H 100iC/10S

M-710iC R-2000iB

1420 1632 Max. Reichweite 1098 [mm]

5 10

50iC/5L

R-1000iA Arc Mate

130 135 der Gewicht Mechanik 130 [kg]

5 20

100iC/10S

M-20iA M-710iC

± 0.08 ± 0.1 Wiederholgenauigkeit ± 0.05 [mm]

56

10iA 120iC

M-10iA

6

6

200iC/5WP 50iC/5L

Arc Mate

6 Max. Traglast Gesteuerte Steuerung am Hand6 10 Achsen gelenk [kg]

R-30iA/ R-30iA Mate

200iC/5H 10L 200iC/5H (High speed)

LR Mate

R-30iA/ R-30iA Mate

20

M-20iA

10iA/6L

L

M-10iA

340/360Robotics_PRB_07_rev02 200 388 240 720 FANUC

5

200iC/5C

10

LR Mate

A6

190 165 190 200 190 170

[kgm ]

[kgm ]

[kgm ]

1333/141.1 2200/413.2 1333/141.1—225 1666/188—313 1382/225.4 1960/235—392

1333/141.1 2200/413.2 1333/141.1—225 1666/188—313 1382/225.4 1960/235—392

706/78.4 715/392 706/78.4—196 715/118—225 715/196 891.8/157—352

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67 IP67

IP54 Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP55 Körper IP54 std. optional) Handgelenk (IP67 optional), & A3 Arm IP67 Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67 Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54

Handgelenk & Körper std. A3 ArmIP54 IP67, (IP67 optional), Rest IP54 Handgelenk & A3 (IP66 Standard für Arm IP67 Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66Schutzart Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E M - 2 0 i A R O B O T E R S E R I E I S T E X T R E M F L E X I B E L E I N S E T Z B A R I N A P P L I K AT I O N E N B I S Z U E I N E R T R A G L A S T V O N 2 0 K G . D I E S E S E R I E I S T S P E Z I E L L F Ü R D E N E I N S AT Z I N H O C H G E S C H W I N D I G K E I T S A N W E N D U N G E N , P I C K & P L A C E U N D M A S C H I N E N B E D I E N U N G G E E I G N E T.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Der M-20iA ist die ideale Lösung für: • Werkzeugmaschinen Be – und Entladung • Materialhandhabung im Bereich Montage und • Spritzgießen • Kleben und Abdichten • Schneiden, Schleifen, Entgraten und Polieren • Verpacken, Umsetzen

HÖCHSTE ACHSENGESCHWINDIGKEIT • Erstklassige Achsgeschwindigkeit und Beschleunigungswerte

• Schnellere Pick und Place - Zyklen für einen höheren Durchsatz

• Schnellster Roboter seiner Klasse DIE HÖCHSTE TRAGLAST UND MASSENTRÄGHEITSMOMENTE SEINER KLASSE • Bis zu 20kg Traglast • Bestens geeignet für Be – und Entlade-Anwendungen • Verfügt über hohe Handgelenks- und Trägheitsmomente für komplexe Werkzeuge und Aufspannungen • Werkzeuge können mit hoher Geschwindigkeit bewegt werden

INTEGRIERTE KABELFÜHRUNG UND HOHLES HANDGELENK • Hohles Handgelenk (50mm Durchmesser) und

auskragende Armkonstruktion an Achse 3 • Am Handgelenk niedrigster Störradius (110mm) seiner Klasse, womit ein erleichterter Zugang schwer erreichbarer Stellen möglich wird • Geschützte interne Kabelführung durch Achse 3 und Achse 6 • Die interne Führung des Schlauchpaketes vereinfacht die Handhabung und ermöglicht eine längere Haltbarkeit der Kabel

• Keine Gefahr von Kollisionen und Kabelbeschädigungen beim Einfahren in Maschinen; maximierter Drehbereich für das Werkzeug

NUR EIN KABEL ZWISCHEN ROBOTER UND SCHALTSCHRANK • Schnelle Installation • Weniger Ersatzteile • Einfachere Wartung SCHLANKE KONSTRUKTION DES ROBOTERARMS UND HANDGELENKS • Erlaubt dem Roboter in begrenzte Arbeitsbereiche einzufahren und sich darin zu bewegen

• Das Verlassen des Arbeitsbereiches, um das Werkzeug

neu einzustellen wird in weniger Fällen notwendig; kein Leistungsverlust

PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNGEN BEI ACHSE 3 IM STANDARD ENTHALTEN INTERNE PNEUMATISCHE- UND SIGNALVERBINDUNGEN VON A1 ZU A3 • Kurze Verbindung bis zum Werkzeug • Höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik

• Bewiesene Zuverlässigkeit (integriert)

BODEN-, DECKEN-, WINKEL- UND WANDMONTAGE MÖGLICH • Leichter Zugang an die zu bedienende Maschine • Einfacher Zugang zum Be- und Entladebereich • Maximale Ausnutzung des Roboterarbeitsbereichs • Bei Winkel – und Wandmontage sind Einschränkungen des Arbeitsbereichs zu beachten

HANDGELENK UND ACHSE 4 ARM MIT SCHUTZART IP67 • Wasserdichtes Handgelenk kann in Wasser getaucht werden

• Verbesserte Verfügbarkeit in staubiger Umgebung • Dadurch auch geeignet für Wasserstrahl- und Druckgussanwendungen

Zusätzliche Montageflächen am Arm der Achse 3 Durch eine Montage der Ventile nah an den Greifern ergeben sich für diese kürzere Reaktionszeiten

DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos • Kompakte und zuverlässige Lösung • Höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-20iA, Arc Mate 120iC

M-20iA/10L, Arc Mate 120iC/10L

Draufsicht

Draufsicht -170°

-170° (+185°)

(+185°)

(-185°)

(-185°) +170°

+170°

835

100

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

103

150

BEWEGUNGSBEREICH DER ACHSE A5

277 154

1040

100

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

277 154

2384

525

525

790

790

2186

170 173

404

170 173 277 252

252

Vorderansicht

1287

Seitenansicht

170 173

170 173 277

1089

150

250

250

103

BEWEGUNGSBEREICH DER ACHSE A5

Seitenansicht

503

Vorderansicht

1811 2009


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Handgelenk M-20iA, Arc Mate 120iC

Fußabdruck M-20iA, Arc Mate 120iC

Ø 4H7 +0.012  0 TIEFE 6

° 5

.

4-Ø18 DURCHGANG Ø26 GEGENBOHRUNG TIEFE 5 ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1

6

Ø5

62

20

75

157

(15X) M4 X 6 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø56 SCHRAUBENKREIS

62

75

150

157

120

300

HO

343

173 ±0.1

20

20

150 157

22

300

HL RC

R

DU SE ES

56.5

Ø 50

119

R

157

HM

15

20

A A 173 ±0.1 343

A-A

Handgelenk M-20iA/10L (M-10iA, M-10iA/6L, Arc Mate 100iC, Arc Mate 100iC/6L, Arc Mate 120iC/10L) +0.012 -0.000

22.5°

Ø 4H7 TIEFE 6

R110.0

50.0

45.5

45.5

50.0

(8X) M4 X 6

108.0

45.5

8-M4 TIEFE 6


200iC/5F (2nd food)

5

5

± 0.02

26

711

350

350

400

450

1200

11.9/0.3

4.0/0.036

200iC/5L, 200iC/5LC

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

ARC MATE SERIE 10iA

10

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

6

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

6

10

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

380

720

220

230

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

Gesteuerte 6 Achsen

6

20 Max. Traglast am Hand10 gelenk [kg]

± 0.08 Wiederholgenauigkeit ± 0.1 [mm]

250 der Gewicht Mechanik 250 [kg]

1811 Max. Reichweite 2009 [mm]

340/370

[˚] 260 Arbeitsbereich 458 400

360

900

195

Achsgeschwindigkeit 175 180 360 [˚/s]360

550

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

56

5

0.03 ± 0.02

29 26

892 704

340/360

230 200

373 388

380 240

240 720

720 —

270 350

270 350

270 400

450

450 720

720 —

11.9/0.3

11.9/0.3 6.7/0.1

6.7/0.1 —

56

10 5

0.08 ± 0.02

130 26

1420 704

340/360

250 200

445 388

380 240

380 720

720 —

210 350

190 350

210 400

400 450

400 1200

600 —

21.6/0.63 11.9/0.3

21.6/0.63 4.0/0.036

9.8/0.15 —

6

56

0.1 ±±0.02

135 27

1632 704

340/360

250 200

447 388

380

380 240

720

210 350

190 350

210 400

400 450

400 450

600 720

15.7/0.63 11.9/0.3

10.1/0.38 11.9/0.3

5.9/0.061 6.7/0.1

IP67

6

10 5

0.05 ± 0.02

130 27

1098 704

340/360

250 200

340 388

380

380 240

720

220 350

230 350

270 400

410 450

410 450

610/720 720

22/0.63 11.9/0.3

22/0.63 11.9/0.3

9.8/0.15 6.7/0.1

IP54

120iC 200iC/5F (2nd food)

56

20 5

0.08 ± 0.02

250 26

1811 711

340/370 340/360

260 200

458 388

400 380

360 720

900 —

195 350

175 350

180 400

360 450

360 1200

550 —

44/1.04 11.9/0.3

44/1.04 4.0/0.036

22/0.28 —

120iC/10L200iC/5LC 200iC/5L,

6

10 5

0.1 ±±0.03

250 29

2009 892

340/370 340/360

260 230

460 373

400 380

360 240

900 720

195 270

175 270

180 270

400 450

400 450

600 720

22/0.63 11.9/0.3

22/0.63 11.9/0.3

9.8/0.15 6.7/0.1

6

50 10

0.07 ± 0.08

560 130

2050 1420

360 340/360

225 250

440 445

720 380

250 380

720

175 210

175 190

175 210

250 400

250 400

355 600

206/28 21.6/0.63

206/28 21.6/0.63

127/11 9.8/0.15

6

50 6

±±0.07 0.1

560 135

2050 1632

360 340/360

225 250

440 447

720 380

380

720

175 210

175 190

175 210

250 400

240 400

355 600

206/28 15.7/0.63

176/10.8 10.1/0.38

98/3.3 5.9/0.061

6

50 10

0.07 ± 0.05

545 130

1360 1098

360 340/360

169 250

376 340

720 380

250 380

720

175 220

175 230

175 270

250 410

250 410

355 610/720

206/28 22/0.63

206/28 22/0.63

127/11 9.8/0.15

6

70

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

20

± 0.08 0.15

540 250

3110 1811

360 340/370

225 260

432 458

400

280 360

900

175 195

175

180

350 360

360

600 550

39.2/0.88 44/1.0

39.2/0.88 44/1.0

19.6/0.25 22/0.28

10

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

80

± 0.2

620

2230

360

245

360

720

250

720

170

140

160

230

230

350

380/30

380/30

200/20

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

0.2 ±±0.03

1150 29

2655 892

360 340/360

136 230

362 373

250 380

720 240

— 720

130 270

130 270

130 270

170 450

360 450

— 720

441/39.2 11.9/0.3

245/15.7 11.9/0.3

— 6.7/0.1

0.2 ±±0.08

1190 130

3005 1420

360 340/360

136 250

353 445

720 380

250 380

720

110 210

110 190

110 210

170 400

170 400

260 600

588/58.8 21.6/0.63

588/58.8 21.6/0.63

343/22.5 9.8/0.15

1070 135

2655 1632

360 340/360

136 250

362 447

720 380

250 380

720

110 210

85 190

110 210

150 400

150 400

220 600

833/78.4 15.7/0.63

833/78.4 10.1/0.38

421/40.2 5.9/0.061

0.2 ±±0.05

1170 130

2655 1098

360 340/360

136 250

362 340

720 380

250 380

720

110 220

110 230

110 270

150 410

150 410

220 610/720

921/78.4 22/0.63

921/78.4 22/0.63

461/40.2 9.8/0.15

0.3 ±±0.08

1480 250

3095 1811

360 340/370

185 260

365 458

720 400

250 360

720 900

110 195

100 175

110 180

150 360

150 360

220 550

921/78.4 44/1.04

921/78.4 44/1.04

461/40.2 22/0.28 461/40.2 9.8/0.15

20iA

M-20iA

R-30iA/

10L Robotermodell

Steuerung R-30iA Mate

50iC 200iC

R-30iA Mate

50iC/5L 200iC/5H 100iC 200iC/5H (High speed)

ArcMate Mate LR

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air” R-30iA/ R-30iA Mate

100iC/6L 200iC/5C 100iC/10S 200iC/5WP

50 10iA R-30iA/ R-30iA Mate R-30iA

50E 10iA/6L 50S 10iA/10S 70

170CF 120iC/10L

10

0iC

185L 50

R-30iA/ R-30iA Mate

100iC

/10S

175L

200R 50E

R-30iA

g

6K

6

125 102 m

6

150 6

R-30iA

m

6

89

C

0i

65

L /5

m ± 0.1 2m 30.2

16

165 10

6L iC/165 100 20

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

44/1.0 44/1.0 A4 Moment A5 Moment A6 22/0.28 Moment [Nm]22/0.63 / Trägheit [Nm]22/0.63 / Trägheit [Nm]9.8/0.15 / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

6

170 10

±±0.15 0.1

800 250

1520 2009

360 340/370

190 260

332 460

720 400

250 360

720 900

110 195

110 175

110 180

150 400

150 400

220 600

921/78.4 22/0.63

921/78.4 22/0.63

6

175

± 0.3

1260

2852

360

136

356

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1225/225

1225/225

706/196

6

1185 50 0K

0.3 ±±0.07

1290 560

3060 2050

360

136 225

346 440

720

250

720

95 175

85 175

88 175

120 250

120 250

190 355

1225/225.4 206/28

1225/225.4 206/28

706/196 127/11

6

10

200 50

g

0.3 ±±0.07

1540 560

3095 2050

360

185 225

365 440

720

250 380

720

90 175

85 175

95 175

120 250

120 240

190 355

1333/141.1 206/28

1333/141.1 176/10.8

706/78.4 98/3.3

K50g 210

0.3 ±±0.07

1240 545

2655 1360

360

136 169

362 376

720

250

720

95 175

90 175

95 175

120 250

120 250

190 355

1333/141.1—225 206/28

1333/141.1—225 206/28

706/78.4—196 127/11

6

250 70

0.3 ±±0.07

1270 560

2655 2050

360

136 225

357 440

720

250

720

95 160

85 120

88 120

120 225

120 225

190 225

1382/225.4 294/28

1382/225.4 294/28

715/196 147/11

100P 20L

6

100 20

0.3 ±±0.15

1560 540

3500 3110

360

185 225

365 432

720 400

250 280

720 900

110 175

90 175

110 180

120 350

120 360

190 600

980/225.4 39.2/0.88

980/225.4 39.2/0.88

706/196 19.6/0.25

200EW 80F

10 K

g

250F 70

6

165

± 0.3

1400

2650

360

135

208

720

250

440

105

90

105

130

130

210

1075/97.8

1075/97.8

461/40.2

R-30iA

6

200 80

± 0.2 0.3

1510 620

2650 2230

360

135 245

208 360

720

250

440 720

90 170

85 140

90 160

110 230

110 230

155 350

1411/136.8 380/30

1411/136.8 380/30

686/58.8 200/20

Gewicht

6

5

g

20 K

125L

M-900iA

100 5

6

Kg

100H

R-2000iB

65

g

5

6 6

5K

210F 50S

165EW

R-1000iA

iC

120iC

50

165F 100iC/10S

m 165R

M-710iC

m

150U 100iC/6L

1098 m

R-2000iB

R-30iA Mate

m

iC

0m 125L 100iC m

4

6

0L

70

R-30iA

120

100H 50iC/5L

142

Arc Mate

m

80F 50iC

6

iC/1

10L

R-1000iA

R-30iA/ R-30iA Mate

1m

M-20iA

Reichweite

181

20L 20iA

120

M-10iA M-710iC

9m

10iA/10S

m

6

R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/6L

200

M-10iA

340/360Robotics_PRB_07_rev02 200 388 380 720 FANUC

100

± 0.2

1150

2655

360

136

362

250

720

130

130

130

170

360

441/39.2

245/15.7

125

± 0.2

1190

3005

360

136

353

720

250

720

110

110

110

170

170

260

588/58.8

588/58.8

343/22.5

150U

6

150

± 0.2

1070

2655

360

136

362

720

250

720

110

85

110

150

150

220

833/78.4

833/78.4

421/40.2

165F

6

165

± 0.2

1170

2655

360

136

362

720

250

720

110

110

110

150

150

220

921/78.4

921/78.4

461/40.2

165R

6

165

± 0.3

1480

170CF 200P 175L 260L 185L 350 200R 400L 210F 600 250F 600 (700 kg SW)

6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6

170 200 175 260 185 350 200 400 210 600 250 700

± 0.15 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3

800 2670 1260 1800 1290 1720 1540 3150 1240 2800 1270 2800

3095 360 110 100 110 Innerhalb der Arc185Mate365Serie720sind 250 sieben720Varianten verfügbar: 1520 360 190 332 720 250 720 110 110 110 • Arc Mate 50iC, Standardversion, 5 kg Traglast 3507 360 180 180 720 230 720 110 95 95 •2852 Arc Mate 360 50iC/5L,136 Langarmversion, 5250 kg Traglast 356 720 720 95 90 95 3100 360 150 211 720 250 720 100 105 95 •3060 Arc Mate 360 100iC, Standardversion, 136 346 720 6 kg 250Traglast 720 95 85 88

R-30iA R-30iA

2650 3095 3625 2655 2832 2655 2832

360 360 360 360 360 360 360

150 185 154 136 154 136 154

223 365 160 362 160 357 160

720 720 720 720 720 720 720

250 250 244 250 244 250 244

720 720 720 720 720 720 720

100 90 80 95 80 95 80

95 85 80 90 80 85 80

95 95 80 95 80 88 80

150 150 95 120 120 120 105 120 100 120 100 120 100

Schutzart

IP67

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

IP54

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

150 Mate 220100iC/6L, 921/78.4 921/78.4 461/40.2 • Arc Langarmversion, 6 kg Traglast Handgelenk & 150 220 921/78.4 921/78.4 • Arc Mate 100iC/10S, Kurzarmversion, 10461/40.2 kg TraglastA3 Arm IP67, 95 165 2200/413.2 2200/413.2 715/392 Rest IP54 • Arc 20kg Traglast, Standardmodell 120 Mate 190120iC:1225/225 1225/225 706/196 (IP66 Standard für 120 200 1666/188—313 1666/188—313 715/118—225 • Arc 120 Mate 190120iC/10L: 1225/225.410kg Traglast, 1225/225.4 Langarm 706/196 Antriebsstrang), 105 120 100 120 100 120 100

170 190 160 190 160 190 160

1960/235—392 1333/141.1 2744/510 1333/141.1—225 3381/510 1382/225.4 3381/1098

1960/235—392 1333/141.1 2744/510 1333/141.1—225 3381/510 1382/225.4 3381/1098

891.8/157—352 706/78.4 1726/320 706/78.4—196 1726/320 715/196 1726/444

Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

DIE RO BOT ER D E R A R C M AT E SER IE SIND 6-ACHSEN R O BOT ER, D IE F Ü R D E N E INS ATZ IM BE RE IC H LIC HT BO GE NS C H WE ISS E N B E I T R AG L AST EN BIS 20 KG UND R EIC H WE ITE N VON 704 MM BIS 2009 MM OP TIMI ERT SIN D. D IE S E R O B OT ER SIND FÜR T IG (WIG), MIG/MAG U ND LAS E RS C H WE ISS-IND U S TRIEA NW E NDUNGE N G E E IG N E T.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

Leistungsstarke Roboterserie für anspruchsvolle Schweißanwendungen

LEISTUNGSFÄHIGE UND PROZESSSPEZIFISCHE ANWENDUNGSSOFTWARE = ARC TOOL (LR ARC TOOL FÜR ARC MATE 100iC R-30iA MATE UND ARC MATE 100iC/6L R30iA MATE) • einfache Schnittstellen und Kommunikation mit den gängigsten Schweißstromquellen • fortgeschrittene Funktionen zur Prozessoptimierung: · zeitsparende Bahnprogrammierung · Steigerung der Prozesszeit HOHE VERFAHRGESCHWINDIGKEITEN ZWISCHEN DEN SCHWEISSBAHNEN FANUC Schweißroboter, ausgerüstet mit FANUC Steuerungen, bieten hohe Achsgeschwindigkeiten. Dadurch wird die Zeit für die Bewegungen zwischen den Schweißbahnen verkürzt. ZUSÄTZLICHE MONTAGEFLÄCHEN FÜR DRAHTVORSCHUBEINHEIT AUF DEM ARM DER ACHSE 3 Durch Verkürzung des Schlauchpakets wird eine konstantere Drahtführung erreicht. HOHLE ACHSKONSTRUKTION Die hohle Achskonstruktion ermöglicht die geschützte Verlegung der Kabel innerhalb der Achse. Störkonturen des Kabelbaumes werden vermieden. OPTION: SERVOGESTEUERTE WERKSTÜCKPOSITIONIERER FÜR KOORDINIERTES SCHWEISSEN MIT DEM ROBOTER (siehe Positionierer)

BODEN-, DECKEN-, WINKEL- UND WANDMONTAGE MÖGLICH Decken- und unter Winkel montierbare Roboter ermöglichen: • leichteren Zugang zu der zu bedienenden Maschine • vereinfachter Zugang zu den Werkstücken • maximale Ausnutzung des Roboterarbeitsbereiches Bei Winkel- und Wandmontage der Roboter der Arc Mate Serie sind Einschränkungen des Arbeitsbereichs zu beachten. PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG VON ACHSE 1 BIS 3 IM STANDARD ENTHALTEN Interne pneumatische Verbindung von A1 zu A3 als Standard. • kurze Verbindungen bis zum Werkzeug • höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik ab Werk • bewiesene Zuverlässigkeit (fabrikfertig) OPTION: BRENNERREINIGUNGSSTATION Die Brennerreinigungsstation reinigt die Düse und schneidet den Draht am Schweißbrenner automatisch ab. OPTION: „TIG PROTECTION KIT“ VERFÜGBAR Schützt den Roboter vor hochfrequenten Störstrahlungen für den Einsatz beim TIG Schweißen und Applikationen im Hochfrequenzbereich. • keine Zerstörung elektronischer Bauteile • gestattet den Gebrauch des gleichen Roboters bei unterschiedlichen Schweißanwendungen

VERBESSERTE VERFAHRGESCHWINDIGKEIT • Im Vergleich mit Arc Mate 100iB erhöhte sich die durchschnittliche Achsengeschwindigkeit um 11 % • Erstaunliche Beschleunigungswerte: 11,65 s (statt bisher 13,71 s) • Heftschweißen: 6.94 s (statt 8.07 s) BESONDERHEITEN DER NEUEN GENERATION DES ARC MATE 100IC, ARC MATE 100IC/6L, ARC MATE 120IC, ARC MATE 120IC/10L Integrierte Kabelführung und Hohlgelenk für Schweißanwendungen • Hohlgelenk (Durchmesser 50 mm) und auskragender Arm der Achse 3 für integrierte Kabel und Schläuche • Integrierte Drahtvorschubsteuerkabel mit Schutzgasschlauch und Schweißkabel. • Verglichen mit herkömmlicher Montage von Schweißbrennern und Zwischenschlauchpaketen, welche außen auf dem Roboterarm montiert wurden, kann der Neue nun 100% offline programmiert werden, da keine Störkonturen mehr vorhanden sind! • Die interne Verkabelung macht die Programmierung, den Betrieb und die Wartung einfacher und garantiert eine längere Lebensdauer des Kabels • Verhindert Kollisionen und Störungen durch das Kabel mit dem Werkstück und maximiert den Werkzeugrotationsbereich • Einfache Integration und Nutzung von Wasser- oder Luftkühlern


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Arc Mate 100iC (M-10iA)

Arc Mate 100iC/6L

Draufsicht

-170 °

Draufsicht

-170°) (-180°)

(+180°)

(-180 °)

(+180 °)

+170°

+170 °

100

227

ROTATIONSZENTRUM ACHSE 5 150

90.5

6 640

ROTATIONSZENTRUM ACHSE 5 BEWEGUNGSBEREICH ROTATIONSZENTRUM ACHSE 5 123

860

100

210 123

450

450

600

600

1720

1933

200

200

90.5

0

BEWEGUNGSBEREICH ROTATIONSZENTRUM ACHSE 5

206

199

996

478

Seitenansicht

Vorderansicht

Vorderansicht

Seitenansicht

1420

1632

Handgelenkt Arc Mate 100iC (M-10iA Arc Mate 120iC/10L)

Fußabdruck Arc Mate 100iC (M-10iA)

283.0 127.0

+0.012 -0.000

22.5°

127.0

Ø4H7 X 6

R110.0 20.0

20.0

127.0 ±0.1 143.0

ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1

50.0

45.5

50.0

45.5

240

127.0

±0.1 143.0

20.0

283.0

181

181

354 784

140 143

140 143

140 143

20.0

(4X) Ø18 DURCHGANGSBOHRUNG Ø26 X 5 GEGENBOHRUNG

FÜR DIE CAD DATEN VOM ARC MATE 50iC, SIEHE LR MATE 200iC FÜR DIE CAD DATEN VOM ARC MATE 50iC/5L, SIEHE LR MATE 200iC/5L FÜR DIE CAD DATEN VOM ARC MATE 100iC/10S, SIEHE M-10iA/10S

108.0

45.5

(8X) M4 X 6


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Arc Mate 120iC

Arc Mate 120iC/10L

Draufsicht

Draufsicht

-170°

-170°

(+185°)

(+185°)

(-185°)

(-185°)

+170°

+170°

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

150

1040

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

100

277 154

790

525

170 173 170 173

277

252

1287

1089

170 173

170 173 277

404

Seitenansicht

Vorderansicht

Vorderansicht

Seitenansicht 2009

Fußabdruck Arc Mate 120iC, Arc Mate 120iC/10L

Handgelenk Mate 120iC

300

(15X) M4 X 6

(4X) Ø18 DURCHGANGSBOHRUNG Ø26 X 5 GEGENBOHRUNG

20

6

Ø5

157

62

75

300

343

150

157

20

ACHSE 1 ROTATIONSZENTRUM

62

157

75

150 20

Ø4H7 X 6 +0.012  0

° 5

.

22

157

RC

R

DU

20

HL HM

A

HO

120

15 A

A-A

SE ES

173 ±0.1

R

56.5

50

119

Ø

343

252

503

1811

173 ±0.1

277 154

525

790

2186

103

100

250

835

2384

150

250

103

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS


M-20iA

R-30iA/ R-30iA Mate

10L

6

10

± 0.1

250

2009

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

100iC

6

10

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

100iC/6L

6

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

6

10

340

50iC

M-710iC SERIE R-30iA Mate

50iC/5L

R-30iA/ R-30iA Mate

100iC/10S 120iC

6

20 Max. Traglast Gesteuerte Steuerung am Hand6 10 Achsen gelenk [kg]

Robotermodell 120iC/10L

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

380

270

410

410

610/720

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

± 0.05

130

1098

340/360

250

380

720

220

230

± 0.08 Wiederholgenauigkeit ± 0.1 [mm]

250 der Gewicht Mechanik 250 [kg]

1811 Max. Reichweite 2009 [mm]

340/370

[˚] 260 Arbeitsbereich 458 400

360

900

195

175Achsgeschwindigkeit 180 360 [˚/s] 360

550

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A444/1.04 Moment A544/1.04 Moment A622/0.28 Moment [Nm]22/0.63 / Trägheit [Nm]22/0.63 / Trägheit [Nm]9.8/0.15 / Trägheit 2 2 [kgm ] [kgm ] [kgm2]

2050 704

360 340/360

225 200

440 388

720 380

250 240

720 720

175 350

175 350

175 400

250 450

250 450

355 720

206/28 11.9/0.3

206/28 11.9/0.3

2050 704

360 340/360

225 200

440 388

720 240

380 720

720 —

175 350

175 350

175 400

250 450

240 720

355 —

206/28 11.9/0.3

176/10.8 6.7/0.1

98/3.3 —

56

50 5

0.07 ±± 0.02

545 26

1360 704

360 340/360

169 200

376 388

720 240

250 720

720 —

175 350

175 350

175 400

250 450

250 1200

355 —

206/28 11.9/0.3

206/28 4.0/0.036

127/11 —

66

70 5

0.07 ±± 0.02

560 27

2050 704

360 340/360

225 200

440 388

720 380

250 240

720 720

160 350

120 350

120 400

225 450

225 450

225 720

294/28 11.9/0.3

294/28 11.9/0.3

147/11 6.7/0.1

66

20 5

0.15 ±± 0.02

540 27

3110 704

360 340/360

225 200

432 388

400 380

280 240

900 720

175 350

175 350

180 400

350 450

360 450

600 720

39.2/0.88 11.9/0.3

39.2/0.88 11.9/0.3

19.6/0.25 6.7/0.1

5 66

5 80 5

± 0.02 0.2 ±±0.03

26 620 29

711 2230 892

340/360 360 340/360

200 245 230

388 360 373

380 720 380

720 250 240

— 720 720

350 170 270

350 140 270

400 160 270

450 230 450

1200 230 450

— 350 720

11.9/0.3 380/30 11.9/0.3

4.0/0.036 380/30 11.9/0.3

— 200/20 6.7/0.1

65 66

100 10 125 6 150 10

0.2 ±±0.08 0.2 ±± 0.1

1150 130 1190 135 1070 130

2655 1420 3005 1632

360 340/360 360 340/360

136 250 136 250

362 445 353 447

250 380 720 380

720 380 250 380

— 720 720 720

130 210 110 210

130 190 110 190

130 210 110 210

170 400 170 400

360 400 170 400

— 600 260 600

441/39.2 21.6/0.63 588/58.8 15.7/0.63

245/15.7 21.6/0.63 588/58.8 10.1/0.38

1170

2655 1098 2655

360 340/360 360

136 250 136

362 340 362

720 380 720

250 380 250

720 720 720

110 220 110

85 230 110

110 270 110

150 410 150

150 410 150

220 610/720 220

833/78.4 22/0.63 921/78.4

833/78.4 22/0.63 921/78.4

— 9.8/0.15 343/22.5 5.9/0.061 421/40.2 9.8/0.15

360 340/370 360 340/370

185 260 190 260

365 458 332 460

720 400 720 400

250 360 250 360

720 900 720 900

110 195 110 195

100 175 110 175

110 180 110 180

150 360 150 400

150 360 150 400

220 550 220 600

921/78.4 44/1.0 921/78.4 22/0.63

921/78.4 44/1.0 921/78.4 22/0.63

20L 200iC/5WP

R-30iA

R-30iA/ R-30iA Mate

150U 10iA/10S 165F

Reichweite

165R 20iA 170CF 10L

R-30iA/ R-30iA Mate

175L

R-30iA

185L 50iC 200R 50iC/5L

13 60 mm

50

R-30iA/ R-30iA Mate

/50

E

50

S

100P 100iC/10S 165EW 120iC

20

50S

70

165R 900L 170CF 1200 (1350 kg SW) 175L 185L 160/ 300 200R 140H 210F 450 250F 700

0.3 ±±0.08 ±±0.15 0.1

1480 250 800 250

3095 1811 1520 2009

6

175

± 0.3

1260

2852

360

136

356

720

250

720

95

90

95

120

120

190

1225/225

1225/225

706/196

185 5 200 5

0.3 ±±0.02 ± 0.3 ± 0.03

1290 27 1540 29

3060 704 3095 892

360 340/360 360 340/360

136 200 185 230

346 388 365 373

720 380 720 380

250 240 250 240

720 720 720 720

95 350 90 270

85 350 85 270

88 400 95 270

120 450 120 450

120 450 120 450

190 720 190 720

1225/225.4 11.9/0.3 1333/141.1 11.9/0.3

1225/225.4 11.9/0.3 1333/141.1 11.9/0.3

706/196 6.7/0.1 706/78.4 6.7/0.1

1240 130 1270 135

2655 1420 2655 1632

360 340/360 360 340/360

136 250 136 250

362 445 357 447

720 380 720 380

250 380 250 380

720 720 720 720

95 210 95 210

90 190 85 190

95 210 88 210

120 400 120 400

120 400 120 400

190 600 190 600

1333/141.1—225 21.6/0.63 1382/225.4 15.7/0.63

1333/141.1—225 21.6/0.63 1382/225.4 10.1/0.38

706/78.4—196 9.8/0.15 715/196 5.9/0.061

0.3 ±±0.05 0.3 ±±0.08

1560 130 1400 250

3500 1098 2650 1811

360 340/360 360 340/370

185 250 135 260

365 340 208 458

720 380 720 400

250 380 250 360

720 720 440 900

110 220 105 195

90 230 90 175

110 270 105 180

120 410 130 360

120 410 130 360

190 610/720 210 550

980/225.4 22/0.63 1075/97.8 44/1.04

980/225.4 22/0.63 1075/97.8 44/1.04

0.3 ±± 0.1

1510 250

2650 2009

360 340/370

135 260

208 460

720 400

250 360

440 900

90 195

85 175

90 180

110 400

110 400

155 600

1411/136.8 22/0.63

1411/136.8 22/0.63

706/196 9.8/0.15 461/40.2 22/0.28 686/58.8 9.8/0.15

127/11

210 10 250 6

m

00.3m ±±10.08 ±± 0.1 0.3

31

2 100 10 165 20

66

200 10

0L

66 66

461/40.2 22/0.28 461/40.2 9.8/0.15

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

50

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

380

720

175

175

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3

R-30iA

6

± 0.07

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

Steuerung

Gesteuerte 6 Achsen 6

5050 K

360

225

440

720

250

720

160

120

120

225

225

225

360 A1

225 A2

432 A3

400 A4

280 A5

900 A6

175 A1

175 A2

180 A3

350 A4

360 A5

600 A6

R-30iA

6 6 6

R-30iA

Gewicht

R-30iA R-30iA

R-30iA

g Max. Traglast 70 am Hand20 [kg] gelenk

Wiederhol± 0.07 genauigkeit ±[mm] 0.15

Gewicht der 560 Mechanik 540 [kg]

Max. 2050 Reichweite 3110 [mm]

200 80 260

± 0.3 ± 0.2 ± 0.3

2670 620 1800

3507 2230 3100

360 360 360

180 245 150

180 360 211

720 720 720

230 250 250

720 720 720

110 170 100

95 140 105

95 160 95

95 230 120

95 230 120

165 350 200

2200/413.2 380/30 1666/188—313

2200/413.2 380/30 1666/188—313

715/392 200/20 715/118—225

6 5 6 6 6 6 6 6

350 100 400 125 600 150 700 165

± 0.3 ± 0.2 ± 0.5 ± 0.2 ± 0.3 ± 0.2 ± 0.3 ± 0.2

1720 1150 3150 1190 2800 1070 2800 1170

2650 2655 3625 3005 2832 2655 2832 2655

360 360 360 360 360 360 360 360

150 136 154 136 154 136 154 136

223 362 160 353 160 362 160 362

720 250 720 720 720 720 720 720

250 720 244 250 244 250 244 250

720 — 720 720 720 720 720 720

100 130 80 110 80 110 80 110

95 130 80 110 80 85 80 110

95 130 80 110 80 110 80 110

105 170 100 170 100 150 100 150

105 360 100 170 100 150 100 150

170 — 160 260 160 220 160 220

1960/235—392 441/39.2 2744/510 588/58.8 3381/510 833/78.4 3381/1098 921/78.4

1960/235—392 245/15.7 2744/510 588/58.8 3381/510 833/78.4 3381/1098 921/78.4

891.8/157—352 — 1726/320 343/22.5 1726/320 421/40.2 1726/444 461/40.2

6 6 6 6 6

165 900 170 1200/1350 175

± 0.3 ± 0.5 ± 0.15 ± 0.3 ± 0.3

1480 9600 800 8600 1260

3095 4683 1520 3734 2852

6 4 6 5 6 4 6 4

185 160/300 200 140 210 450 250 700

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.2 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5

1290 1940 1540 1200 1240 2430 1270 2700

3060 3143 3095 2850 2655 3130 2655 3143

Arbeitsbereich [˚]

Achsgeschwindigkeit [˚/s]

IP67

IP54

Schutzart

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

461/40.2

6

Kg

350 100H 400L 125L 600 150U 600 (700 kg SW) 165F

165 20 170 10

50

200P 80F 260L

66 66

6

Kg

Kg

Robotermodell

0.2 ±±0.05 ± 0.2

66 66

optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

127/11 6.7/0.1

165

66 66

R-30iA Mate

210F 20100iC 50 mm 250F 100iC/6L

66 6

mm

70 200iC/5C

R-30iA R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

50

50S 200iC/5H (High speed)

20L

M-410iB

9.8/0.15

560 27

70

R-2000iB

22/0.63

560 26

50E

M-2000iA

22/0.63

0.07 ±± 0.02

50

M-900iA

600

0.07 ±± 0.02

200EW 120iC/10L

R-1000iA

400

50 5

100H 10iA 125L 10iA/6L

M-710iC

400

50 5

M-10iA

Arc Mate

180

56

200iC/5F (2nd food) 80F 200iC/5L, 200iC/5LC

R-2000iB

175

66

R-1000iA

M-20iA

195

50E 200iC/5H

20

M-710iC LR Mate

900

50 200iC

70

Arc Mate

340/370 260 460 400 360 FANUC Robotics_PRB_07_rev02

A4 Moment A5 Moment A6 Moment 294/28 294/28 147/11 [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit 39.2/0.88 39.2/0.88 19.6/0.25 [kgm2] [kgm2] [kgm2]

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk Handgelenk & & A3 Arm IP67 A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), VersionIP67 für rauhe Umgebung erhältlich

IP54

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Schutzart

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

360 185der M-710iC 365 720 Serie 250 sind 720 fünf110 100 110 150 150 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 Innerhalb verfügbar: • Kurzarmversion, Traglast Handgelenk & A3 Arm IP67, 330 160 165 720 240 720 45Varianten 30 30 50 50 M-710iC/50S: 70 14700/2989 14700/2989 50 kg 4900/2195 Handgelenk & IP54 (IP66 Standard für 190 332 720 250 50 kg 720 Traglast, 110 110 110 150 150 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 • 360 M-710iC/50: Standardversion, • M-710iC/20L: Langarmversion, 20 kg Traglast Rest A3 strang), Arm IP67, Antriebs Version für 330 160 165 720 240 720 45 30/25 30 50 50 70 14700/2989 14700/2989 4900/2195 erhältlich Rest IP54 (Secondary • M-710iC/70: Standardversion, Traglast rauhe Umgebung 360 136 Food 356 Option 720 verfügbar) 250 720 95 90 95 120 120 190 1225/225 1225/225 70 kg 706/196 (IP66 Standard für • 360 M-710iC/50E: Winkelhand, 50 Food Option1225/225.4 verfügbar) 706/196 Antriebsstrang), 136 346 720 250 kg Traglast 720 95 85 88 120 120 (Secondary 190 1225/225.4 360 360 360 360 360 360 360

144 185 155 136 145 136 144

136 365 112 362 135 357 136

540 720 20 720 540 720 540

— 250 720 250 — 250 —

— 720 — 720 — 720 —

130/85 90 140 95 70 95 60

130/90 85 115 90 70 85 60

135/100 300/190 95 120 135 135 95 120 70 180 88 120 60 120

— 120 420 120 — 120 —

— 190 — 190 — 190 —

—/78.48/—/137.34 — 1333/141.1 1333/141.1 —/147 —/53 1333/141.1—225 1333/141.1—225 —/196—294 — 1382/225.4 1382/225.4 /490 —

— 706/78.4 — 706/78.4—196 — 715/196 —

Version für rauhe Umgebung erhältlich IP54


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E I N N OVAT I V E M -710i C R O B OT E R S E R I E W U R D E F Ü R DA S H A N D H A B E N M I T T L E R E R T R AG L A S T E N (20 KG BIS 70 KG) ENTWORFEN. MIT IHREN SCHLANKEN HANDGELENKEN, STEIFEN ARMKONSTRUKTIONEN U N D E I N E R K L E I N E N M O N TAG E F L ÄC H E K A N N S I E F Ü R E I N E N B R E I T E N B E R E I C H A N A N W E N D U N G E N EINGESET Z T WE R D E N.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Die M-710iC Serie ist die hochproduktive Lösung für: • Materialhandhabung • Be- und Entladung von Maschinen • Umformapplikationen • Übersetzen von Werkstücken • Montage/Bestücken • Schneiden, Schleifen, Entgraten, Polieren • Druckgiessen mit IP 67 Option • Lichtbogenschweißen schwerer und langer Werkstücke • Lebensmittel Verpacken (Secondary Food Option mit lebensmittelechtem Schmierfett und mit Epoxydharz lackiertem Körper)

HÖCHSTE TRAGLAST UND TRÄGHEITSMOMENTE AM HANDGELENK IN SEINER KLASSE 20 kg, 50 kg oder 70 kg Traglast und hohe zulässige Trägheitsmomente am Handgelenk sind ideal, um große Werkstücke, wie z.B. Glasscheiben und Stahlplatten zu handhaben. HÖCHSTE ACHSGESCHWINDIGKEITEN • machen die Roboter der M-710iC Serie zu den schnellsten Robotern ihrer Klasse • erlauben das Handhaben größerer und schwererer Werkstücke • erlauben das Abarbeiten größerer und höherer Paletten HOHE MECHANISCHE FESTIGKEIT Geeignet für Anwendungen mit konstanter Krafteinleitung (wie Schleifen, Entgraten ...) und für prozessgesteuerte Anwendungen (wie Lichtbogenschweißen, Punktschweißen, Laserschweißen, andere Schweißverfahren, Kleben, Materialhandhabung, Schneiden von Plastikteilen). KOMPAKTES HANDGELENK: KEINE MOTOREN UND SCHUTZART IP 67 Keine elektrischen Komponenten am Handgelenk: Alle Motoren für die Bewegung der Handachsen sind an der Achse 3 des Roboters angebracht. • geringeres Risiko einer Beschädigung der Motoren der Handachse durch hohe Temperaturen oder

ungünstige Umgebungsbedingungen • kompakte Konstruktion, um auch in enge Arbeitsbereiche einfahren zu können • hohe Traglasten und hohe Zykluszeiten durch gute Kühlung der Handachsenmotoren möglich • Handgelenk gegen Staub und Wasser gemäß Schutzart IP 67 geschützt

M-710iC/20L: VERLÄNGERTER ARM AN ACHSE 4 • Auf 3.110 mm verlängerte Reichweite, um bei Kleberauftrag innerhalb einer Karosserie arbeiten zu können • Kompaktes und schlankes Handgelenk, um leichter in engere Arbeitsräume einfahren zu können • Optimale Lösung für das Lichtbogenschweißen an großen Werkstücken

PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG VON ACHSE 1 BIS 3 IM STANDARD ENTHALTEN Interne pneumatische Verbindung von A1 zu A3 als Standard. • kurze Verbindungen bis zum Werkzeug • höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik ab Werk • bewiesene Zuverlässigkeit (fabrikfertig)

M-710iC/50S: ULTRAKOMPAKTE MECHANISCHE EINHEIT MIT HOHEN TRAGLASTEN • Der M-710iC/50S wurde entwickelt, um enge Maschinen und Arbeitsräume bedienen zu können • Der Arm der Achse 3 ist in der Lage, bei Traglasten bis zu 50 kg Kollisionen mit niedrigen Decken und engen Öffnungen zu vermeiden

OPTIONAL ALLE VARIANTEN KOMPLETT IN SCHUTZART IP 67 VERFÜGBAR

LEBENSMITTELTAUGLICHES FETT Spezielles lebensmitteltaugliches Fett zur Vermeidung einer Verschmutzung der Lebensmittel durch Fett oder Öl.

ÜBERSCHLAGSMÖGLICHKEIT ACHSE 3 • Reduzierung der Zykluszeiten • flexiblere Gestaltung von Fertigungszellen möglich • Bietet die Möglichkeit, mit mehreren Robotern auf engstem Raum zu arbeiten. • volle Ausschöpfung des Arbeitsraumes bei deckenmontiertem Roboter möglich · Keine Arbeitsbereichseinschränkung der Achse 1 durch die Robotermechanik

ROBOTERMECHANIK KONSTRUIERT NACH DEN BEDÜRFNISSEN DER LEBENSMITTELINDUSTRIE IN BEZUG AUF DIE REINIGUNG • spezielle Beschichtung und Dichtungen, die gegen heißes Wasser, Säuren und alkalische Reinigungsmittel schützen • extrem glatte Oberfläche


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-710iC/50S

275

Draufsicht

+180°

550

-180°

-180°

550

+180°

Draufsicht

275

M-710iC/50/70

R 205

0

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

150

556

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

175

600

870

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

STÖRZONENBEREICH DER ACHSE 3

219 234 433

170

STÖRZONENBEREICH DER ACHSE 3

21

565

565

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

(0,0) 225 535

Seitenansicht

Vorderansicht Vorderansicht

535

Seitenansicht

Fußabdruck M-710iC

Handgelenk M-710iC/50, M-710iC/50S, M-710iC/70 175

30°

30°

32.5 ° 30°

30 °

30°

Ø 10

25

0

Ø.63 H7

Ø 125 h8

550 205

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

°

6

30

40

30

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

40 205

240 480

2-Ø 8

°

AX

Vorderansicht

.5 M

380

+0.3 0

R0

190

6

30

ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1

30

°

225 40

275

310

2-Ø8H7 TIEFE 15 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF SCHRAUBENKREIS

7 R12

4 BEFESTIGUNGSLÖCHER, Ø24 DURCHGANG, Ø38 ZAPFENSENKUNG, TIEFE 5MM

10-M8 TIEFE 16

R110


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-710iC/20L

M-710iC/50E Draufsicht

550

Draufsicht +180°

-180°

R 205

550

8 36

+180°

R

550

0

+ 180° - 180°

-180°

R 205

0

R 8 36

170

170

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

234 120

433

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

870 170

1150

2194

219

2465

1016

234 120

2465

150

433

160 170

120 451

3525

1016

212 234

100

1051

1800

190

150

219 150

160

1409

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

1051

68 R3

R 3110

565

565

870

1549

1549

2058

565

Vorderansicht

535

Vorderansicht 1080

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

535

2810

1080

535

3110

1750

Seitenansicht

2050

Seitenansicht 1750

Handgelenk M-710iC/20L

2050

Handgelenk M-710iC/50E ø 50h7 ø 25H7

6 (Ø63H7)

4-M6 TIEFE 10 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø40 TEILKREIS

45°

2 Ø 8H7 TIEFE 15

6(Ø125h8)

Ø125h8

76.3

Ø63H7

89.5

00 Ø1

6

100 ±0.15

60

160

60

100

M-710iC/50E

170

6H7 TIEFE 10 AUF Ø40 TEILKREIS

M-710iC/50E


100iC/10S

R-30iA/ R-30iA Mate

6

10

± 0.05

130

1098

120iC

6

20

± 0.08

250

1811

120iC/10L

6

10

± 0.1

250

2009

22/0.63

9.8/0.15

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

400

600

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

127/11

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

560

2050

360

225

440

720

380

720

175

175

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3

R-30iA

6

50

± 0.07

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

6

Gesteuerte 6 Achsen

70 Max. Traglast am Hand20 gelenk [kg]

± 0.07 Wiederholgenauigkeit ± 0.15 [mm]

560 der Gewicht Mechanik 540 [kg]

2050 Max. Reichweite 3110 [mm]

360

[˚] 225 Arbeitsbereich 440 720

250

720

160

120Achsgeschwindigkeit 120 225 [˚/s]225

225

Steuerung

360

225

432

400

280

900

175

175

180

350

360

600

66

80 5

0.2 ±±0.02

620 27

2230 704

360 340/360

245 200

360 388

720 380

250 240

720 720

170 350

140 350

160 400

230 450

230 450

350 720

380/30 11.9/0.3

380/30 11.9/0.3

200/20 6.7/0.1

5 5 5 6 6 6 6 6 5 6 6 6

5 100 5 125 5 150 5 165 5 165 5 170

± 0.02 ± 0.2 ± 0.02 ± 0.2 ± 0.02 ± 0.2 ± 0.02 ± 0.2 ± 0.02 ± 0.3 ± 0.03 ± 0.15

26 1150 26 1190 27 1070 27 1170 26 1480 29 800

704 2655 704 3005 704 2655 704 2655 711 3095 892 1520

340/360 360 340/360 360 340/360 360 340/360 360 340/360 360 340/360 360

200 136 200 136 200 136 200 136 200 185 230 190

388 362 388 353 388 362 388 362 388 365 373 332

240 250 240 720 380 720 380 720 380 720 380 720

720 720 720 250 240 250 240 250 720 250 240 250

— — — 720 720 720 720 720 — 720 720 720

350 130 350 110 350 110 350 110 350 110 270 110

350 130 350 110 350 85 350 110 350 100 270 110

400 130 400 110 400 110 400 110 400 110 270 110

450 170 450 170 450 150 450 150 450 150 450 150

720 360 1200 170 450 150 450 150 1200 150 450 150

— — — 260 720 220 720 220 — 220 720 220

11.9/0.3 441/39.2 11.9/0.3 588/58.8 11.9/0.3 833/78.4 11.9/0.3 921/78.4 11.9/0.3 921/78.4 11.9/0.3 921/78.4

6.7/0.1 245/15.7 4.0/0.036 588/58.8 11.9/0.3 833/78.4 11.9/0.3 921/78.4 4.0/0.036 921/78.4 11.9/0.3 921/78.4

— — — 343/22.5 6.7/0.1 421/40.2 6.7/0.1 461/40.2 — 461/40.2 6.7/0.1 461/40.2

6 6 6 6 6 6 6

175 10 185 6 200 10 210

± 0.3 ± 0.08 ± 0.3 ± 0.1 ± 0.3 ± 0.05 ± 0.3

1260 130 1290 135 1540 130 1240

2852 1420 3060 1632 3095 1098 2655

360 340/360 360 340/360 360 340/360 360

136 250 136 250 185 250 136

356 445 346 447 365 340 362

720 380 720 380 720 380 720

250 380 250 380 250 380 250

720 720 720 720 720 720 720

95 210 95 210 90 220 95

90 190 85 190 85 230 90

95 210 88 210 95 270 95

120 400 120 400 120 410 120

120 400 120 400 120 410 120

190 600 190 600 190 610/720 190

1225/225 21.6/0.63 1225/225.4 15.7/0.63 1333/141.1 22/0.63 1333/141.1—225

1225/225 21.6/0.63 1225/225.4 10.1/0.38 1333/141.1 22/0.63 1333/141.1—225

706/196 9.8/0.15 706/196 5.9/0.061 706/78.4 9.8/0.15 706/78.4—196

6 6 6 6 6

250 20 100 10 165

± 0.3 ± 0.08 ± 0.3 ± 0.1 ± 0.3

1270 250 1560 250 1400

2655 1811 3500 2009 2650

360 340/370 360 340/370 360

136 260 185 260 135

357 458 365 460 208

720 400 720 400 720

250 360 250 360 250

720 900 720 900 440

95 195 110 195 105

85 175 90 175 90

88 180 110 180 105

120 360 120 400 130

120 360 120 400 130

190 550 190 600 210

1382/225.4 44/1.0 980/225.4 22/0.63 1075/97.8

1382/225.4 44/1.0 980/225.4 22/0.63 1075/97.8

715/196 22/0.28 706/196 9.8/0.15 461/40.2

200 5

± 0.3 ± 0.02

1510 27

2650 704

360 340/360

135 200

208 388

720 380

250 240

440 720

90 350

85 350

90 400

110 450

110 450

155 720

1411/136.8 11.9/0.3

1411/136.8 11.9/0.3

686/58.8 6.7/0.1

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

10

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

380

720

210

190

210

400

400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

6

6

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

6

10

± 0.05

Wiederhol± 0.08 genauigkeit ±[mm] 0.1

130

Gewicht der 250 Mechanik [kg] 250

1098

Max.

340/360

720

220

230Achsgeschwindigkeit 270 410 [˚/s] 410

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

340/370

250 Arbeitsbereich 340 380 [˚] 260 458 400

380

1811 Reichweite

360

900

195

175

180

360

360

550

6

Max. Traglast am 20 Handgelenk 10 [kg]

[mm] 2009

A1 340/370

A2 260

A3 460

A4 400

A5 360

A6 900

A1 195

A2 175

A3 180

A4 400

A5 400

A6 600

200 50 260 50 350 50 400 70 600 20 700

± 0.3 ± 0.07 ± 0.3 ± 0.07 ± 0.3 ± 0.07 ± 0.5 ± 0.07 ± 0.3 ± 0.15 ± 0.3

2670 560 1800 560 1720 545 3150 560 2800 540 2800

3507 2050 3100 2050 2650 1360 3625 2050 2832 3110 2832

360 360 360 360 360 360 360 360 360 360 360

180 225 150 225 150 169 154 225 154 225 154

180 440 211 440 223 376 160 440 160 432 160

720 720 720 720 720 720 720 720 720 400 720

230 250 250 380 250 250 244 250 244 280 244

720 720 720 720 720 720 720 720 720 900 720

110 175 100 175 100 175 80 160 80 175 80

95 175 105 175 95 175 80 120 80 175 80

95 175 95 175 95 175 80 120 80 180 80

95 250 120 250 105 250 100 225 100 350 100

95 250 120 240 105 250 100 225 100 360 100

165 355 200 355 170 355 160 225 160 600 160

2200/413.2 206/28 1666/188—313 206/28 1960/235—392 206/28 2744/510 294/28 3381/510 39.2/0.88 3381/1098

2200/413.2 206/28 1666/188—313 176/10.8 1960/235—392 206/28 2744/510 294/28 3381/510 39.2/0.88 3381/1098

715/392 127/11 715/118—225 98/3.3 891.8/157—352 127/11 1726/320 147/11 1726/320 19.6/0.25 1726/444

80 900

± 0.2 ± 0.5

620 9600

2230 4683

360 330

245 160

360 165

720 720

250 240

720 720

170 45

140 30

160 30

230 50

230 50

350 70

380/30 14700/2989

380/30 14700/2989

200/20 4900/2195

6 5

1200/1350 100

± 0.3 ± 0.2

8600 1150

3734 2655

330 360

160 136

165 362

720 250

240 720

720 —

45 130

30/25 130

30 130

50 170

50 360

70 —

14700/2989 441/39.2

14700/2989 245/15.7

4900/2195 —

6 4 6 5 6 4 6 4 6

125 160/300 150 140 165 450 165 700 170

± 0.2 ± 0.5 ± 0.2 ± 0.2 ± 0.2 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.15

1190 1940 1070 1200 1170 2430 1480 2700 800

3005 3143 2655 2850 2655 3130 3095 3143 1520

360 360 360 360 360 360 360 360 360

136 144 136 155 136 145 185 144 190

353 136 362 112 362 135 365 136 332

720 540 720 20 720 540 720 540 720

250 — 250 720 250 — 250 — 250

720 — 720 — 720 — 720 — 720

110 130/85 110 140 110 70 110 60 110

110 130/90 85 115 110 70 100 60 110

170 — 150 420 150 — 150 — 150

260 — 220 — 220 — 220 — 220

588/58.8 —/78.48/—/137.34 833/78.4 —/147 921/78.4 —/196—294 921/78.4 /490 921/78.4

588/58.8 — 833/78.4 —/53 921/78.4 — 921/78.4 — 921/78.4

343/22.5 — 421/40.2 — 461/40.2 — 461/40.2 — 461/40.2

6 4 6 2 6 4 6 4 6

175 40 185 50 200 40 210 30 250

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3

1260 620 1290 520 1540 620 1240 630 1270

2852 1855 3060 1855 3095 1855 2655 1855 2655

360 320 360 115 360 320 360 320 360

136 115 136 100 185 115 136 115 136

356 100 346 — 365 100 362 100 357

720 540 720 — 720 540 720 540 720

250 — 250 — 250 — 250 — 250

720 — 720 — 720 — 720 — 720

95 180 95 200 90 180 95 180 95

90 200 85 200 85 200 90 200 85

120 — 120 — 120 — 120 — 120

190 — 190 — 190 — 190 — 190

1225/225 98/2.5 1225/225.4 — 1333/141.1 98/2.5 1333/141.1—225 68/2.5 1382/225.4

1225/225 — 1225/225.4 — 1333/141.1 — 1333/141.1—225

706/196 — 706/196 — 706/78.4 — 706/78.4—196

1382/225.4

715/196

50S

80F 200iC

R-30iA

200iC/5H 100H 200iC/5H (High speed) 125L 200iC/5C 150U 200iC/5WP 165F 200iC/5F (2nd food) 165R 200iC/5L, 200iC/5LC 170CF 175L 10iA 185L 10iA/6L 200R 10iA/10S 210F

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

R-30iA R-30iA/ R-30iA Mate

Reichweite

250F 20iA 100P 10L 165EW

R-30iA/ R-30iA Mate

R-30iA Mate

100iC

6 6 6

80

100iC/6L 100iC/10S 120iCRobotermodell 120iC/10L

R-30iA/ R-30iA Mate

Gesteuerte 6 Steuerung Achsen

80F 900L

R-30iA

6 6

M-410iB

125L 160/ 300 150U 140H 165F 450 165R 700 170CF

780 Kg

R-1000iA M-2000iA

1200 (1350 kg SW) 100H

175L M-420iA 185L M-421iA 200R M-420iA (2nd food) 210F M-420iA (High Speed wrist) 250F

R-30iA

Gewicht R-30iA

R-30iA R-30iA

Kg

R-30iA R-30iA

6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6

50

M-900iA M-710iC

200P 50 260L 50E 350 50S 400L 70 600 20L 600 (700 kg SW)

M-420iA

22/0.63

175

± 0.07

50iC/5L

R-2000iB

610/720

195

50

200EW 50iC

Arc Mate

410

900

50

mm

M-20iA

410

360

6

30

R-2000iB M-10iA

270

400

6

20L Robotermodell

LR Mate

230

458

50E

70

R-1000iA

220

260

50

22

M-710iC

720

340/370

F

R-1000iA

340/360 250 340 380 380 FANUC Robotics_PRB_07_rev02

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

110 170 135/100 300/190 110 150 135 135 110 150 70 180 110 150 60 120 110 150 95 200 88 — 95 200 95 200 88

120 350 120 — 120 350 120 720 120

A5

A6

610/720

A4 294/28 Moment A5 294/28 Moment A6 147/11 Moment [Nm]39.2/0.88 / Trägheit [Nm]39.2/0.88 / Trägheit [Nm]19.6/0.25 / Trägheit 2 2 [kgm ] [kgm ] [kgm2]

A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm]44/1.04 / Trägheit [Nm]44/1.04 / Trägheit [Nm]22/0.28 / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2] 22/0.63 22/0.63 9.8/0.15

IP54

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Schutzart Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 IP54 Standard für Körper std. (IP55 Antriebsstrang), optional), Handgelenk Version für IP67 rauhe & A3 Arm Umgebung erhältlich Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

IP54

Schutzart

Handgelenk & A3 Arm Körper IP54 std. IP67, Rest IP54 (IP66 (IP67 optional), Standard für AntriebsHandgelenk & A3 strang), Version für rauhe Arm IP67 Umgebung erhältlich

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

IP54 Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe IP54erhältlich Umgebung


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

DAS FANUC ROBOTERMODELL R-1000iA/80F IST EIN NEUER HOCHLEISTUNGSROBOTER MIT 80 KG TRAGLAST U N D 2,23 M R E I C H W E I T E. D I E S E R I N N OVAT I V E R O B OT E R W U R D E E N T W I C K E LT, U M D I E P R O D U K T I V I TÄT BEIM PUNK T S C H WE ISS E N IN D ER AUTO MO BIL- UND AUTO MO BILZU LIE F E RIND U S TRIE ZU S TE IGE RN.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Der R-1000iA/80F ist der perfekte Roboter für kompakte Arbeitszellen und räumlich eingeschränkte Produktionslinien. Ein schneller und kräftiger Roboter für Applikationen wie: • Punktschweißen • Materialhandhabung

DIE SCHNELLE UND SCHLANKE ROBOTERMECHANIK ERHÖHT DIE PRODUKTIVITÄT • Die kleine Standfläche, der schlanke Körper und das schmale Handgelenk des R-1000iA/80F sind bestens geeignet für neuartige Punktschweißzellen auf engem Raum. Dementsprechend benötigen drei R-1000iA/80F den gleichen Platz, wie zwei gewöhnliche Punktschweißroboter bei um 50% gesteigerter Produktivität. • Die schnelle Achsengeschwindigkeiten des R-1000iA/80F ermöglichen in vergleich mit herkömmlichen Robotern mehr als 10% schnellere Zykluszeiten bei typischen Punktschweißbewegungen HERAUSRAGENDE PLATZ-, ENERGIEVERBRAUCH- UND KOSTENEINSPARUNGEN • Der R-1000iA/80F hat aufgrund seines ca. 50% geringeren Gewichtes einen dramatisch verringerten Energieverbrauch • Durch den um ca. 50% geringeren Platzbedarf senkt der R-1000iA/80F die Gebäudekosten • Der R-1000iA/80F ist auch für die Deckenmontage geeignet und kann dadurch noch mehr wertvollen Platz sparen DER SCHNELLSTE UND STÄRKSTE ROBOTER SEINER KLASSE • In seiner Klasse ist der R-1000iA/80F mit der längsten Reichweite, der höchsten Traglastfähigkeit und besten Achsenbeschleunigung führend im Wettbewerb • Kürzeste Zykluszeiten beim Punktschweißen mit kurzen Punktabständen steigern die Produktivität • Die hohe Traglastfähigkeit und große Reichweite sind ideal für Handhabungsaufgaben

BEWÄHRTES DESIGN MIT HOHER ZUVERLÄSSIGKEIT • Handgelenk und Achse 3 vollständig wasser- und staubdicht an (IP 67) und damit gut einsetzbar in feuchten und staubigen Umgebungen • Höchst zuverlässige Konstruktion in Anlehnung an R-2000iB, M-900iA und M-2000iA, die sich schon in 85.000 installierten Robotern weltweit im Karosseriebau, in Gießereien und anderen rauen Umgebungen bewährt hat • Niedrige Instandhaltungskosten aufgrund minimaler Stillstandszeiten und Instandhaltungsanforderungen DREHBEWEGUNG DER ACHSE 4 AM HANDGELENK – SCHLANKER ARM AN ACHSE 3 FÜR DIE ZUBEHÖRMONTAGE • Durch die Hohlwellenkonstruktion für den Antrieb der Handgelenksachsen kann der Arm der Achse 3 sehr schlank gehalten werden für den Zugang in engen Arbeitsräumen. • Die Anordnung des Getriebes für die Achse 4 am Ende der Achse hält den gesamten Arm der Achse 3 stationär, so das die Achse 4 sich nur am Ende des Arms dreht · Weniger Verschleiss an der Medienversorgung des Greifers · Langlebiges Design · Einfaches und zuverlässiges Schlauchpaket · Zubehör mit einem Gewicht bis zu 15 kg kann am Arm der Achse 3 installiert werden LUFT- UND STROMZUFUHR BIS ZUR ACHSE 3 ALS STANDARD • Integrierte Luft- und Stromzufuhr von Achse 1 bis Achse 3 • Kurze Anschlußleitungen für Zubehör an Achse 3 • Erhöhte Zuverlässigkeit der Verkabelung • Bewährte Zuverlässigkeit ab Werk

ÜBERSCHLAGSMÖGLICHKEIT • Kürzere Zykluszeiten · Ermöglicht flexibleres Zellendesign · Ermöglicht die Zusammenarbeit mehrerer Roboter auf begrenzter Fläche · Voller Arbeitsbereich bei Montage des Roboters an der Decke OPTION: SCHLAUCHPAKET FÜR PUNKTSCHWEISSANWENDUNGEN • Das optionale Schlauchpaket beinhaltet die für den Punktschweissprozess notwendigen Schweißleitungen, Kühlwasserschläuche und Signalkabel. · Beschleunigt die Roboterinstallation · Erhöht die Betriebszeit · Verhindert Fehler bei der Installation OPTION: EINSTELLBARE ENDANSCHLÄGE FÜR DIE HAUPTACHSEN • Einstellbare Anschläge zur Begrenzung der Bewegungsbereiche können an den Hauptachsen 1, 2 und 3 montiert werden • Der Sicherheitsabstand zum Bedienpersonal in engen Roboterzellen kann damit eingehalten werden • Die Zellengröße kann dadurch reduziert werden und damit auch die Gebäudekosten


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen R-1000iA 213

Draufsicht +180째

0째

-180째

R 2230

1015

175

870

225

320

450

694

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

(0, 0)

Seitenansicht

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

Vorderansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen 0 38 facing depth 5

8-024 Through hole (for mounting)

Handgelenk R-1000iA

Fußabdruck R-1000iA

Mounting face 24.0 Ø DURCHGANG 38.0 Ø GEGENBOHRUNG TIEFE 5 8 BEFESTIGUNGSLÖCHER

4-M20 FÜR TRANSPORTHILFSMITTEL

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

VORDERANSICHT

±0.015 0

10-M8 TIEFE 13


120iC

6

20

± 0.08

250

1811

120iC/10L

6

10

± 0.1

250

2009

R-2000iB SERIE

9.8/0.15

225

440

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

225

440

720

380

720

175

175

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3 127/11

6

50

± 0.07

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

175

175

250

250

355

206/28

206/28

70

R-30iA

6

70

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

20L

6

20

± 0.15

540

3110

360

225

432

400

280

900

175

175

180

350

360

600

39.2/0.88

39.2/0.88

19.6/0.25

Gesteuerte 6 Achsen

Max. Traglast am Hand80 gelenk [kg]

Wiederholgenauigkeit ± 0.2 [mm]

Gewicht der Mechanik 620 [kg]

Max. Reichweite 2230 [mm]

360

245

360

720

250

720

170

140

160

230

230

350

Steuerung R-30iA

Arbeitsbereich [˚] A1

A2

A3

A4

Achsgeschwindigkeit [˚/s] A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm]380/30 / Trägheit [Nm]380/30 / Trägheit [Nm]200/20 / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

100H 200iC

65

100 5

0.2 ±±0.02

1150 27

2655 704

360 340/360

136 200

362 388

250 380

720 240

— 720

130 350

130 350

130 400

170 450

360 450

— 720

441/39.2 11.9/0.3

245/15.7 11.9/0.3

— 6.7/0.1

125L 200iC/5H

56

125 5

0.2 ±±0.02

1190 26

3005 704

360 340/360

136 200

353 388

720 240

250 720

720 —

110 350

110 350

110 400

170 450

170 720

260 —

588/58.8 11.9/0.3

588/58.8 6.7/0.1

343/22.5 —

56

150 5

0.2 ±±0.02

1070 26

2655 704

360 340/360

136 200

362 388

720 240

250 720

720 —

110 350

85 350

110 400

150 450

150 1200

220 —

833/78.4 11.9/0.3

833/78.4 4.0/0.036

421/40.2 —

6

165 5

0.2 ±±0.02

1170 27

2655 704

360 340/360

136 200

362 388

720 380

250 240

720

110 350

110 350

110 400

150 450

150 450

220 720

921/78.4 11.9/0.3

921/78.4 11.9/0.3

461/40.2 6.7/0.1

6

165 5

0.3 ±±0.02

1480 27

3095 704

360 340/360

185 200

365 388

720 380

250 240

720

110 350

100 350

110 400

150 450

150 450

220 720

921/78.4 11.9/0.3

921/78.4 11.9/0.3

461/40.2 6.7/0.1

56

170 5

0.15 ± 0.02

800 26

1520 711

360 340/360

190 200

332 388

720 380

250 720

720 —

110 350

110 350

110 400

150 450

150 1200

220 —

921/78.4 11.9/0.3

921/78.4 4.0/0.036

461/40.2 —

6

175 5

0.3 ±±0.03

1260 29

2852 892

360 340/360

136 230

356 373

720 380

250 240

720

95 270

90 270

95 270

120 450

120 450

190 720

1225/225 11.9/0.3

1225/225 11.9/0.3

706/196 6.7/0.1

6

185

± 0.3

1290

3060

360

136

346

720

250

720

95

85

88

120

120

190

1225/225.4

1225/225.4

706/196

6

200 10

0.3 ±±0.08

1540 130

3095 1420

360 340/360

185 250

365 445

720 380

250 380

720

90 210

85 190

95 210

120 400

120 400

190 600

1333/141.1 21.6/0.63

1333/141.1 21.6/0.63

706/78.4 9.8/0.15

6

210 6

0.3 ± 0.1

1240 135

2655 1632

360 340/360

136 250

362 447

720 380

250 380

720

95 210

90 190

95 210

120 400

120 400

190 600

1333/141.1—225 15.7/0.63

1333/141.1—225 10.1/0.38

706/78.4—196 5.9/0.061

250F 10iA/10S

6

250 10

0.3 ±±0.05

1270 130

2655 1098

360 340/360

136 250

357 340

720 380

250 380

720

95 220

85 230

88 270

120 410

120 410

190 610/720

1382/225.4 22/0.63

1382/225.4 22/0.63

715/196 9.8/0.15

100P

6

100

± 0.3

1560

3500

360

185

365

720

250

720

110

90

110

120

120

190

980/225.4

980/225.4

706/196

R-30iA/ R-30iA Mate

6

165 20

0.3 ±±0.08

1400 250

2650 1811

360 340/370

135 260

208 458

720 400

250 360

440 900

105 195

90 175

105 180

130 360

130 360

210 550

1075/97.8 44/1.0

1075/97.8 44/1.0

461/40.2 22/0.28

6

200 10

0.3 ± 0.1

1510 250

2650 2009

360 340/370

135 260

208 460

720 400

250 360

440 900

90 195

85 175

90 180

110 400

110 400

155 600

1411/136.8 22/0.63

1411/136.8 22/0.63

686/58.8 9.8/0.15

Reichweite

6

5

± 0.02

27

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

29

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

10

Wiederhol± 0.1 genauigkeit m ±[mm] 0.05

± 0.08

Gewicht der 135 Mechanik [kg] 130

130

Max. 1632 Reichweite [mm] 1098

1420

340/360

250 Arbeitsbereich 445 380 [˚]

380

720

210

190Achsgeschwindigkeit 210 400 [˚/s] 400

600

21.6/0.63

21.6/0.63

9.8/0.15

340/360

250

447

380

380

720

210

190

210

400

400

A1 340/360

A2 250

A3 340

A4 380

A5 380

A6 720

A1 220

A2 230

A3 270

A4 410

A5 410

± 0.3 ± 0.1

250 2670 250 1800

1811 3507 2009 3100

340/370 360 340/370 360

260 180 260 150

458 180 460 211

400 720 400 720

360 230 360 250

900 720 900 720

195 110 195 100

175 95 175 105

180 95 180 95

360 95 400 120

360 95 400 120

550 165 600 200

44/1.04 2200/413.2 22/0.63 1666/188—313

44/1.04 2200/413.2 22/0.63 1666/188—313

22/0.28 715/392 9.8/0.15 715/118—225

± 0.3 ± 0.070 mm 6 3±00.5 ± 0.07 ± 0.3 ± 0.07 ± 0.3 ± 0.07

1720 560 3150 560 2800 545 2800 560

2650 2050 3625 2050 2832 1360 2832 2050

360 360 360 360 360 360 360 360

150 225 154 225 154 169 154 225

223 440 160 440 160 376 160 440

720 720 720 720 720 720 720 720

250 250 244 380 244 250 244 250

720 720 720 720 720 720 720 720

100 175 80 175 80 175 80 160

95 175 80 175 80 175 80 120

95 175 80 175 80 175 80 120

105 250 100 250 100 250 100 225

105 250 100 240 100 250 100 225

170 355 160 355 160 355 160 225

1960/235—392 206/28 2744/510 206/28 3381/510 206/28 3381/1098 294/28

1960/235—392 206/28 2744/510 176/10.8 3381/510 206/28 3381/1098 294/28

891.8/157—352 127/11 1726/320 98/3.3 1726/320 127/11 1726/444 147/11

20 g 900

± 0.15 ± 0.5

540 9600

3110 4683

360 330

225 160

432 165

400 720

280 240

900 720

175 45

175 30

180 30

350 50

360 50

600 70

39.2/0.88 14700/2989

39.2/0.88 14700/2989

19.6/0.25 4900/2195

Kg 1200/1350 80

± 0.3 ± 0.2

8600 620

3734 2230

330 360

160 245

165 360

720 720

240 250

720 720

45 170

30/25 140

30 160

50 230

50 230

70 350

14700/2989 380/30

14700/2989 380/30

4900/2195 200/20

± 0.5 ± 0.2 ± 0.2 ± 0.2 ± 0.5 ± 0.2 ± 0.5 ± 0.2

1940 1150 1200 1190 2430 1070 2700 1170

3143 2655 2850 3005 3130 2655 3143 2655

360 360 360 360 360 360 360 360

144 136 155 136 145 136 144 136

136 362 112 353 135 362 136 362

540 250 20 720 540 720 540 720

— 720 720 250 — 250 — 250

— — — 720 — 720 — 720

130/85 130 140 110 70 110 60 110

130/90 130 115 110 70 85 60 110

— 360 420 170 — 150 — 150

— — — 260 — 220 — 220

—/78.48/—/137.34 441/39.2 —/147 588/58.8 —/196—294 833/78.4 /490 921/78.4

— 245/15.7 —/53 588/58.8 — 833/78.4 — 921/78.4

— — — 343/22.5 — 421/40.2 — 461/40.2

m

2852

mm

m

R 165

F 170C

5F

16

15

0U 350 125 50 L 2655 400L mm 50E 100H 600 50S 600 (700 kg SW) 70

R-30iA

R-30iA

20L

g 900L 185 K

R-30iA

1200 (1350 kg SW) Kg 80F 00

R-30iA

1

265

100 K

125

6 6

g

g 175 K

Payload Gewicht R-30iA R-30iA

R-30iA

6 4 6 2 6 4 6 4 6 6 5 6

0

160/300Kg 100 140 125 450 150 700 165

Kg

165R M-420iA 170CF M-421iA 175L M-420iA (2nd food) 185L M-420iA (High Speed wrist) 200R

4 5 5 6 4 6 4 6

Kg

Kg

1

m± 0.3 5m

350 F 50 250 400 L50 185600 50 700 70

6 6

g

200

0 35 ± 0.08

20 200 10 0P 0260

5 16

0K

6 6 6 6 6 6 6 6

170 K

21

0m

A4 Moment A5 Moment A6 Moment 15.7/0.63 10.1/0.38 5.9/0.061 [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit 2 2 [kgm ] [kgm ] [kgm2] A6 610/720 22/0.63 22/0.63 9.8/0.15 600

15

R-30iA

210F M-430iA/4FH 250F

6 6 6 6

165

160/ 300 100H 140H 125L 450 150U 700 165F

309

6

m

55

2

Max. Traglast 6 am Handgelenk 10 [kg]

200 R

R-30iA/ R-30iA Mate

100iC/10S

Gesteuerte 6 Achsen

175L

26

m

1520

Steuerung

0F

5m

6

100iC/6L Robotermodell

65 120iC 5 200P mm 300 120iC/10L 5m 260L m

m

mm

309

100iC

m

R-30iA Mate

5m

R-30iA/ R-30iA Mate

55

R-30iA

26

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

50iC/5L

M-430iA

22/0.28

22/0.63

360

50iC

M-420iA R-2000iB

44/1.04

22/0.63

360

200EW 10L

M-410iB

44/1.04

600

2050

165EW 20iA

25

550

400

2050

210F 10iA/6L

g 0k

360

400

560

200R 10iA

M-2000iA R-1000iA

360

180

560

185L

M-710iC

180

175

± 0.07

175L 200iC/5L, 200iC/5LC

M-900iA

175

195

± 0.07

170CF (2nd food) 200iC/5F

Arc Mate

195

900

50

165R 200iC/5WP

M-20iA

900

50

165F 200iC/5C

M-10iA

400

6

150U 200iC/5H (High speed)

R-2000iB

458

6

80F Robotermodell

LR Mate

260

50E 50S

R-1000iA

340/370

50

21

M-710iC

360

340/370Robotics_PRB_07_rev02 260 460 400 360 FANUC

Innerhalb der R-2000iB Serie sind 14 Varianten verfügbar: 165 ± 0.3 1480 3095 360 185 • 40 R-2000iB/100H: 100 kg, 5-Achs-Roboter für Palletieranwendungen ± 0.5 620 1855 320 115 ± 0.15Sockelmontage, 800 1520 190 •170 R-2000iB/100P: große Reichweite zur360 Verkettung 50 ± 0.5 520 1855 115 100 von Pressen,± 100 175 0.3 kg Traglast 1260 2852 360 136 40 ± 0.5 620 1855 320 115 •185 R-2000iB/125L: 125 kg3060 Traglast ± 0.3 Langarmversion, 1290 360 136 • 30 R-2000iB/150U: 150kg ± 0.5 Überkopfmontage, 630 1855 320 115 200

± 0.3

1540

3095

360

185

210 4 250

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3

1240 55 1270

2655 900 2655

360 360 360

136 230 136

135/100 300/190 130 170 135 135 110 170 70 180 110 150 60 120 110 150

• R-2000iB/165F: Standardversion, 165 kg Traglast 365 720 250 720 110 100 110 • R-2000iB/165R: Sockelmontage, 165 kg Traglast 100 540 — — 180 200 200 332 720 250 720 110 • R-2000iB/170CF: Kurzarmversion, 170 kg 110 Traglast110 — — — — 200 200 — • R-2000iB/175L: Langarmversion, 175 356 720 250 720 95 kg Traglast 90 95 100 540 — — 180 kg Traglast 200 200 • R-2000iB/185L: Langarmversion, 185 346 720 250 720 95 85 88 • R-2000iB/200R: Sockelmontage, 200 100 540 — — 180 kg Traglast 200 200 365

720

250

720

90

85

95

150 350 150 — 120 350 120 720 120

362 383 357

720 300 720

250 540 250

720 — 720

95 300 95

90 320 85

95 320 88

120 360 120

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

Schutzart

IP67 Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP67

Schutzart IP54

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54

• R-2000iB/210F: Standardversion, 210 kg Traglast

150 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 • R-2000iB/250F: Standardversion, 250 kg Traglast — — 98/2.5 — — Handgelenk & 150 • R-2000iB/165EW: 220 921/78.4 921/78.4 461/40.2 integriertes Schlauchpaket A3 Arm IP67, — — — — — Rest IP54 Punktschweißanwendungen von Achse 1706/196 bis 6, 165 kg Traglast 120 für190 1225/225 1225/225 IP54 (IP66 Standard für — — 98/2.5integriertes Schlauchpaket — — 120 • R-2000iB/200EW: 190 1225/225.4 1225/225.4 706/196 Antriebsstrang), von Achse 1 bis 6, 200 kgVersion Traglast für rauhe — für Punktschweißanwendungen — 68/2.5 120 190 1333/141.1 1333/141.1 706/78.4 Umgebung erhältlich 120 2000 120

190 — 190

1333/141.1—225 3.5/0.064 1382/225.4

1333/141.1—225 0/0.01 1382/225.4

706/78.4—196 — 715/196

IP67


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E R - 2 0 0 0 i B R O B OT E R S E R I E G E H Ö R T Z U D E N E R FO LG R E I C H S T E N R O B OT E R T Y P E N W E LT W E I T. D I E GROSSE BANDBREITE DER VERFÜGBAREN TRAGLASTEN VON 100 KG BIS 250 KG SOWIE DIE HOHE L E I S T U N G S FÄ H I G K E I T S T E L L E N D I E I D E A L E LÖ S U N G F Ü R E I N E V I E L Z A H L V O N A N W E N D U N G E N D A R . A L L E VA R I A N T E N D E R R - 2 0 0 0i B S E R I E S I N D F Ü R B O D E N M O N TA G E V E R F Ü G B A R .

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Die R-2000iB Serie ist die ideale Lösung für: • Punktschweißen in der Automobilindustrie • Materialhandhabung • Palettieren • Maschinen Be- und Entladung • Handhabung an Druckgußmaschinen • Montage/Bestücken • Abdichten, Kleben

R-2000iB/100H R-2000iB/125L R-2000iB/265F R-2000iB/170F R-2000iB/175L R-2000iB/185L R-2000iB/210F R-2000iB/250F

R-2000iB/165R R-2000iB/200R R-2000iB/100P

R-2000iB/150U R-2000iB/170CF

HOHE ZULÄSSIGE LAST– UND TRÄGHEITSMOMENTE AM HANDGELENK • höhere Anlagenleistung durch die Fähigkeit, große Greifer und schwere Lasten bei hohen Geschwindigkeiten zu handhaben • höhere Flexibilität bei der Konstruktion des Greifers und den dabei verwendeten Materialien DREHUNG ACHSE 4 AM HANDGELENK – SCHLANKER ARM DER ACHSE 3 MIT BEFESTIGUNGSFLÄCHEN FÜR ZUSATZAUSSTATTUNG Durch hohle Antriebswellen für die Motoren des Handgelenks ist der Arm der Achse 3 sehr schlank ausgeführt und ermöglicht dadurch leichten Zugang in enge Arbeitsräume. Durch die Anordnung des Getriebes der Achse 4 bleibt der gesamte Arm der Achse 3 stationär. Die Achse 4 dreht sich am Ende des Arms der Achse 3. • verringerter Verschleiß des Kabelbaums • eine auf eine lange Lebensdauer ausgelegte Konstruktion – bewiesen in der Automobilindustrie • einfache und zuverlässige Kabel- und Schlauchführung • Zubehörmontage nahe am Handgelenk des Arms der Achse 3 hält „freie“ Greiferschläuche und Kabel kurz und verhindert damit die Abnutzung und das Abreissen KOMPAKTES HANDGELENK: KEINE MOTOREN UND SCHUTZART IP 67 Keine elektrischen Komponenten am Handgelenk: Alle Motoren für die Bewegung der Handachsen sind an der Achse 3 des Roboters angebracht.

• geringeres Risiko einer Beschädigung der Motoren der Handachse durch hohe Temperaturen oder ungünstige Umgebungsbedingungen • kompakte Konstruktion, um auch in enge Arbeitsbereiche einfahren zu können • hohe Traglasten und hohe Zykluszeiten durch gute Kühlung der Handachsenmotoren möglich • bei voller Traglast am Handgelenk können zusätzlich 25kg auf dem Arm der Achse 3 befestigt werden • Handgelenk gegen Staub und Wasser gemäß Schutzart IP 67 geschützt PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG VON ACHSE 1 BIS 3 IM STANDARD ENTHALTEN Interne pneumatische Verbindung von A1 zu A3 als Standard. • kurze Verbindungen bis zum Werkzeug • höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik ab Werk • bewiesene Zuverlässigkeit (fabrikfertig) ÜBERSCHLAGSMÖGLICHKEIT ACHSE 3 • Reduzierung der Zykluszeiten • flexiblere Gestaltung von Fertigungszellen möglich • bietet die Möglichkeit, mit mehreren Robotern auf engstem Raum zu arbeiten DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion

• Verringerung des Ausfallrisikos durch weniger Bauteile • kompakte und zuverlässige Lösung • höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel OPTION: VERSION FÜR RAUHE UMGEBUNGEN (SDLP) • die Roboterbasis ist vor Staub und Spritzwasser geschützt – IP56 • das Handgelenk ist staubgeschützt und kann in Wasser getaucht werden – IP 67 • Antriebsstrang kann feucht werden – IP 66 (Der Antriebsstrang besteht aus allen Motoren, Getrieben und Wellen.) • rostgeschützte Schrauben OPTION: SCHLAUCHPAKET FÜR PUNKTSCHWEISSAN WENDUNGEN R-2000iB /165F, 165R, 200R, 210F • Kompaktes Schlauchpaket • Kleines Handgelenk • Kurze Zykluszeiten • Nachrüstung optional möglich R-2000iB/100H: 5-ACHSEN-ROBOTER FÜR PALETTIERANWENDUNGEN • Hohe Geschwindigkeit für Haupt- und Handachsen • Hoher Durchsatz beim Palettieren • Schnelle Drehung des Werkstücks möglich • Ideal für komplexe Palettieranwendungen bei schnellen Zykluszeiten • Die fünfte Achse gestattet es, Werkstücke in allen Richtungen zu drehen und diese auch auf geneigten Paletten abzusetzen


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen R-2000iB/165R/200R

Draufsicht

R721

R-2000iB/175L

Draufsicht

R

+180° - 180°

62

Draufsicht

0 284

R-2000iB/165F/210F

+180°

-180°

+180° - 180°

R 2852

STÖRZONENBEREICH

1480

STÖRZONENBEREICH

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

814

STÖRZONENBEREICH

Seitenansicht 670

670 348

434

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

1075

312

Rückansicht

235

225

225

Seitenansicht

Vorderansicht

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

Rückansicht

(0.0)

Seitenansicht

Vorderansicht FANUC Robot R-2000iB/185L

R-2000iB/125L

R-2000iB/100P

R-2000iB/185L

Draufsicht

R583

Draufsicht

Draufsicht R7 1

+180°

- 180°

+180° -180°

284

0

+180° -180°

R3060

500

STÖRZONENBEREICH REAR SIDE INTERFERENCE AREA

1690

235

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

225

STÖRZONENBEREICH

1075

1635

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

312

STÖRZONENBEREICH 670

1075

814

1883

814

670

Seitenansicht Rückansicht

Seitenansicht

Vorderansicht

Seitenansicht

Vorderansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

FANUC Robot R-2000iB/170CF

Abmessungen R-2000iB/100H

R-2000iB/170CF Draufsicht

Draufsicht

R

+180°

-180°

+180°

-180° R 2655

R 1520

STÖRZONENBEREICH

300

670

215

REAR SIDE INTERFERENCE AREA

225 814

1075

312

326

ACHSE 4 ROTATIONSZENTRUM

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

550

STÖRZONENBEREICH

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

500

670

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 4 ROTATIONSZENTRUMS

MOTION RANGE OF J5 AXIS ROTATION CENTER

(0,0)

Seitenansicht

Vorderansicht

Handgelenk 165F/165R/125L/100H

J5 AXIS ROTATION CENTER

Seitenansicht

Vorderansicht

Handgelenk 200R/210F/100P /175L

Fußabdruck (für alle Modelle) 540

138 97

R1

115

30°

230

30

°

. 125 DIA

10-M10 TIEFE 16

270

B

126

215

235

30

° 30 °

154.5

A. 80 B. 160

230

°

6-M10 X 16 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø125,0 TEILKREIS

30

A

132

126

30 °.

+0.015

2-Ø10.0 TIEFE 12

30°

.3

9

460

270 460

30°

129.5

R161 423 +0.015 -0.000

2-Ø10 X 12 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø125,0 TEILKREIS

348

24.0 Ø DURCHGANG 38.0 Ø GEGENBOHRUNG TIEFE 5 8 BEFESTIGUNGSLÖCHER

540

610


250F

6

250

± 0.3

1270

2655

100P

6

100

± 0.3

1560

3500

165EW

6

165

± 0.3

1400

2650

360

135

208

720

200EW

6

200

± 0.3

1510

2650

360

135

208

720

Gewicht der der Gewicht Mechanik Mechanik [kg] [kg]

Max. Max. Reichweite Reichweite [mm] [mm]

M-900iA SERIE

Max. Traglast WiederholGesteuerte Max. Traglast WiederholSteuerung Gesteuerte am am HandHandgenauigkeit Steuerung genauigkeit Achsen Achsen gelenk [kg] [kg] [mm] gelenk [mm]

Robotermodell Robotermodell

980/225.4

706/196

250

440

105

90

105

130

130

210

1075/97.8

1075/97.8

461/40.2

250

440

90

85

90

110

110

155

1411/136.8

1411/136.8

686/58.8

Arbeitsbereich [˚] [˚] Arbeitsbereich A1 A1

A2 A2

A3 A3

A4 A4

Achsgeschwindigkeit [˚/s] [˚/s] Achsgeschwindigkeit A5 A5

A6 A6

A1 A1

A2 A2

A3 A3

A4 A4

A5 A5

A6 A6

715/196

A4 Moment Moment A5 Moment Moment A6 Moment Moment A4 A5 A6 [Nm] // Trägheit Trägheit [Nm] [Nm] // Trägheit Trägheit [Nm] [Nm] // Trägheit Trägheit [Nm] 22 22 [kgm ]] [kgm ]] [kgm22]] [kgm [kgm [kgm

360

180

180

720

230

720

110

95

95

95

95

165

2200/413.2

2200/413.2

715/392

150

211

720

250

720

100

105

95

120

120

200

1666/188—313

1666/188—313

715/118—225

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

95

95

105

105

170

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352 1726/320

R-30iA

± 0.5

3150

3625

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

2744/510

2744/510

600

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

600 (700 kg SW)

6

700

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

6

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

45

30

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

6

1200/1350

± 0.3

8600

3734

330

160

165

720

240

720

45

30/25

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

160/ 300

4

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

—/78.48/—/137.34

140H

5

140

± 0.2

1200

2850

360

155

112

20

720

140

115

135

135

420

—/147

—/53

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

M-430iA/2PH

R-30iA

100

540

180

200

200

350

98/2.5

200

200

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

32

m

115 100

± 0.5 36

L

m 25 m

5

4400

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

g 0.5

± 0.02

20

0.5

± 0.02

23

R-30iA Mate “Open Air”

4

200 K

6

26

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

6

6

± 0.1

153

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

M-1iA/0.5S M-1iA/0.5A Kg

400

M-3iA/6S

Kg

0

700

Kg

60

g 0K

F-200iB

35

M-3iA/6A

0K

Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm

720

3000

720

300

720

1440

1440

1440

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm

720

4000

720

300

720

2000

2000

2000

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

1040 300

608

400

280

900

300

586

400

360

900

horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s

175

350

340

520

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

250

355

206/28

206/28

127/11

225

225

294/28

294/28

147/11

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

Innerhalb der M-900i M-900 i A Serie sind sechs Varianten verfügbar: 261 491 720 250 720 175 175 250 •1900 M-900iA/260L: Langarmversion, 260 kg Traglast 261 491 720 720 120 120 225 •1900 M-900iA/350: Standardversion, 350 kg250Traglast 245 406 720 720 kg Traglast70 90 110 •2207 M-900iA/600: Standardversion, 600 kg250bis 700 • M-900iA/600 (700kg): 700 kg Traglast mit Software-Option •1360 M-900iA/200P: 200kg, Rahmenmontiert (Pressentransfer) 275 270 Superlangarm, 294 1080 1080 1080 160 160 160 460 •2000 M-900iA/400L: 400kg, 320 280 Superlangarm 314 1080 1080 1080 160 160 160 375

± 0.2

249

10

± 0.2

495

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

R-30iA Mate

180

7.5

PaintMate 200iA/5L

165

6 R-30iA

siehe Roboterbedienhandbuch

588/36

Schutzart Schutzart

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54

IP67

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

175

6

P-250iA/10S

siehe Roboterbedienhandbuch

g

Abhänging von der Schiene

200P M-430iA/2PH

320 115

Abhänging von der Schiene

0L

1855 1855

30

4

26 M-430iA/4FH

620 520

4

0

R-30iA

± 0.5 ± 0.5

50

60

M-420iA (2 food)

40

2

700

mmM-420iA (2nd food)

283

4

M-421iA

135/100 300/190

28

R-30iA Reichweite

2m

R-30iA

m

400

6

m

6

600

P-50iA

LackierRoboter

1382/225.4

980/225.4

360

0

Portalmontierte Roboter

1382/225.4

190

3507

35

F-200iB

190

120

3100

mm

M-3iA

120

120

2670

50

M-1iA

120

110

1800

26

M-430iA

88

90

± 0.3

M-420iA (High Speed wrist)

mm

85

110

± 0.3

M-420iA

3507

95

720

200

450

00

720

260

700

M-420iA

250

6

1200 (1350 kg SW)

31

720

6

900L

M-410iB

357

260L 400L

M-2000iA

136

200P 350

M-900iA

360

FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

480

600

430

545

375

430

545

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

Körper IP54 std., (IP67 optional) HandgelenkIP54 & A3 Arm IP67

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

Handgelenk & A3 Arm IP67,

Vollständig Restgeschlossene IP54 Mechanik, die mit trock(IP66 Standard für ener Luft gespült wird. ATEX ZertifiAntriebsstrang), zierung für explosionsgefährdete Umgebungen, Version für rauheCE EX, II 2G EEx p erhältlich ib c IIB T4. Umgebung

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

DIE 6-ACH SEN R OB OT E R D E R M - 9 0 0 i A SER IE HABEN MIT DIE HÖC H S TE N TRAGLAS TE N, D IE D E RZE IT AU F DEM M A R K T V E R F Ü G B A R S IN D UND WUR DEN ENT WICK ELT, UM S E H R S C H WE RE OD E R ME H RE RE TE ILE GLEICH Z EI TI G Z U H A N D H A B E N (260 KG BIS 700 KG).

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

Die M-900iA Serie ist die ideale Lösung für: • Punktschweißen im Schwerlastbereich • Handhabung schwerer Werkstücke • Palettieren (komplette Lagen)

M-900iA/260L M-900iA/350 M-900iA/400L M-900iA/600/700

M-900iA/200P

M-900iA/260L M-900iA/350

M-900iA/260L M-900iA/350

HOHE ZULÄSSIGE LAST– UND TRÄGHEITSMOMENTE AM HANDGELENK • höhere Anlagenleistung durch die Fähigkeit, große Greifer und schwere Lasten bei hohen Geschwindigkeiten zu handhaben • höhere Flexibilität bei der Konstruktion des Greifers und den dabei verwendeten Materialien • verbesserte Tragfähigkeit ermöglicht höheren Anlagendurchsatz DREHUNG ACHSE 4 AM HANDGELENK – SCHLANKER ARM DER ACHSE 3 MIT BEFESTIGUNGSFLÄCHEN FÜR ZUSATZAUSSTATTUNG Durch hohle Antriebswellen für die Motoren des Handgelenks ist der Arm der Achse 3 sehr schlank ausgeführt und ermöglicht dadurch leichten Zugang in enge Arbeitsräume. (Durch Anordnung des Getriebes der Achse 4 an deren Ende bleibt der gesamte Arm der Achse 3 stationär.) Die Achse 4 dreht sich am Ende des Arms der Achse 3. • verringerter Verschleiß des Kabelbaums • zuverlässige, auf hohe Lebensdauer ausgelegte Konstruktion • einfache und zuverlässige Kabel- und Schlauchführung

KOMPAKTES HANDGELENK: KEINE MOTOREN UND SCHUTZART IP 67 • Keine elektrischen Komponenten am Handgelenk: Alle Motoren für die Bewegung der Handachsen sind an der Achse 3 des Roboters angebracht. · geringeres Risiko einer Beschädigung der Motoren der Handachse durch hohe Temperaturen oder ungünstige Umgebungsbedingungen · kompakte Konstruktion, um auch in enge Arbeitsbereiche einfahren zu können · hohe Traglasten und hohe Zykluszeiten durch gute Kühlung der Handachsenmotoren möglich • Handgelenk gegen Staub und Wasser gemäß Schutzart IP 67 geschützt PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG VON ACHSE 1 BIS 3 IM STANDARD ENTHALTEN Interne pneumatische Verbindung von A1 zu A3 als Standard. • kurze Verbindungen bis zum Werkzeug • höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik ab Werk • bewiesene Zuverlässigkeit (fabrikfertig)

BODEN- UND DECKENMONTAGE BEIM M-900iA/260L UND M-900iA/350 (WINKEL- UND WANDMONTAGE EBENFALLS MÖGLICH) • leichteren Zugang zu der zu bedienenden Maschine • maximale Ausnutzung des Roboterarbeitsbereiches Anmerkung: Der M-900iA/600 ist nur für Bodenmontage verfügbar. OPTION: VERSION FÜR RAUHE UMGEBUNGEN (SDLP) • die Roboterbasis ist vor Staub und Spritzwasser geschützt – IP56 • das Handgelenk ist staubgeschützt und kann in Wasser getaucht werden – IP 67 • Antriebsstrang kann feucht werden – IP 66 (Der Antriebsstrang besteht aus allen Motoren, Getrieben und Wellen) • rostgeschützte Schrauben ZUSÄTZLICHE MONTAGEFLÄCHEN AUF DEM ARM DER ACHSE 3 • bei voller Traglast am Handgelenk können zusätzlich 25 kg auf dem Arm der Achse 3 befestigt werden.


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-900iA/200P

M-900iA/350, M-900iA/260L

Draufsicht

Draufsicht R

11

33

FANUC Robot M-900iA/200P

M-900iA/260L R3100 295 +180°

–180°

+180° -180°

REAR SIDE INTERFERENCE AREA

M-900iA/350

6

R 84

2236

770

1050

R 350

7

200

750

750

1189 1050

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

1705

750

270

Seitenansicht MOTION RANGE OF J5 AXIS ROTATION CENTER

STÖRZONENBEREICH

325

J5 AXIS ROTATION CENTER

950

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

M-900iA/350

Vorderansicht

M-900iA/260L

Fußabdruck M-900iA/200P

Handgelenk M-900iA/200P

.1 ° 30

10-M12 Depth 20 Ø 250 Equally spaced [E]

696

30°

SECTION A-A

680

750

152.5

A 198.5

°

152.5

0

250± 0.05

[B]

+0.040 0

Ø160

30°

°

325

GEWINDE FÜR AUGENSCHRAUBE 8-M20 DURCHGEHEND

295

30

(6) M12 X 20,0 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø200,0 TEILKREIS

30°

145

30°

125 250

Ø315 -0.081[C]

8

145

A

INSTALLATIONSFLÄCHE

35

340

°

13

696

2-Ø 12H7 Depth 383 20 Equally spaced [D]

680 Ø 250 590

30

R212.3 8

(2) Ø12,0 X 12,0 TIEF PASSBOHRUNG GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø200,0 TEILKREIS

35

348

2 24

30°

295 340

R

30°

(2X) Ø12 H7 TIEFE 20 Ø 250 GLEICHMÄSSIG VERTEILT [D] BEFESTIGUNGS-BORUNGEN Ø24 DURCH GANGSBOHRUNG UND (12X) Ø38 X 5 SENKBOHRUNG

590

Handgelenk M-900iA/350/260L

Vorderansicht

375

Seitenansicht

167.5 30°

30°

30

Rückansicht

(10X) M12 X 20

INSTALLATIONSFLÄCHE


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-900iA/400L

M-900iA/600

Draufsicht

80 R9

R 814

Draufsicht

R803 +180°

-180°

R 3625

+180°

–180°

2180

735

300

R2832

735

250

250

410

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

1120

3427

1405

1285

300

A B

250 C

1000

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM 1120

3136

305 612

3350 3625 1194

348 827

1000

Vorderansicht

Seitenansicht

Rückansicht

Seitenansicht

Vorderansicht

Fußabdruck M-900iA/350/260L/400L/600 BEFESTIGUNGSBOHRUNGEN Ø24 DURCHGANGSBOHRUNG UND (8X) Ø38 X 5 SENKBOHRUNG

Handgelenk M-900iA/600

8

R243

540 460

270 230

(2) Ø 12,0 X 12,0 TIEF PASSBOHRUNG GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø250,0 TEILKREIS

230

460 540 610

530 300

13

270

(6) M12 X 20,0 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø250,0 TEILKREIS

476.5

348


250F

6

100P

Robotermodell

165EW

250

Gesteuerte 6 Steuerung Achsen 6

± 0.3

Wiederhol± 0.3 genauigkeit ± 0.3 [mm]

Gewicht der 1560 Mechanik 1400 [kg]

M-2000iA SERIE

105 A1

90 A2

105 A3

130 A4

130 A5

210 A6

1382/225.4

715/196

90 95

110 95

110 95

155 165

1411/136.8 2200/413.2

1411/136.8 2200/413.2

260L

6

260

± 0.3

1800

3100

360

150

211

720

250

720

100

105

95

120

120

200

1666/188—313

1666/188—313

715/118—225

350

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

95

95

105

105

170

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352

6

400

160

720

80

100

2744/510

2744/510

1726/320

R-30iA

400L

6

900L 200P 1200 260L (1350 kg SW) 350

Max. 600 Traglast Gesteuerte Steuerung am 700 Hand6 Achsen gelenk [kg] R-30iA

± 0.5

3150

3625

360

154

244

720

80

80

100

160

± 0.3 Wiederholgenauigkeit ± 0.3 [mm]

2800 der Gewicht Mechanik 2800 [kg]

2832 Max. Reichweite 2832 [mm]

360

[˚] 154 Arbeitsbereich 160 720

244

720

80

80Achsgeschwindigkeit 80 100 [˚/s]100

160

360

154

244

720

80

160

A1

A2

160

A3

720

A4

A5

A6

80

A1

A2

80

A3

100

A4

100

A5

A6

A43381/510 Moment A53381/510 Moment A61726/320 Moment [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm]1726/444 / Trägheit 3381/1098 3381/1098 [kgm2] [kgm2] [kgm2]

6

900 200

± 0.5 0.3

9600 2670

4683 3507

330 360

160 180

165 180

720

240 230

720

45 110

30 95

30 95

50 95

50 95

70 165

14700/2989 2200/413.2

14700/2989 2200/413.2

4900/2195 715/392

6

1200/1350 260

± 0.3

8600 1800

3734 3100

330 360

160 150

165 211

720

240 250

720

45 100

30/25 105

30 95

50 120

50 120

70 200

14700/2989 1666/188—313

14700/2989 1666/188—313

4900/2195 715/118—225

95

105

105

170

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352

— 100

— 160

—/78.48/—/137.34 2744/510

— 2744/510

— 1726/320

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

95

160/300 400

± 0.5

1940 3150

3143 3625

360

144 154

136 160

540 720

— 244

— 720

130/85 80

130/90 80

56

140 600

± 0.2 0.3

1200 2800

2850 2832

360

155 154

112 160

20 720

720 244

— 720

140 80

115 80

135 80

135 100

420 100

— 160

—/147 3381/510

—/53 3381/510

— 1726/320

46

450 700

± 0.5 0.3

2430 2800

3130 2832

360

145 154

135 160

540 720

— 244

— 720

70 80

70 80

70 80

180 100

— 100

— 160

—/196—294 3381/1098

— 3381/1098

— 1726/444

700

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

900L

6

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

45

30

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

140H 600 450 600 (700 kg SW)

M-420iA 1200 (1350 kg SW) M-421iA M-420iA 160/ 300 (2nd food) M-420iA (High Speed wrist) 140H 450 M-430iA/4FH 700

M-430iA/2PH

R-30iA

R-30iA R-30iA R-30iA Reichweite R-30iA

M-1iA/0.5S M-421iA M-1iA/0.5A M-420iA (2nd food) M-3iA/6S M-3iA/6A M-430iA/4FH M-430iA/2PH F-200iB M-1iA/0.5S M-16iB/10LT M-1iA/0.5A Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

M-710iC/50T M-3iA/6S

12 0 13 0 Kg 50 Kg *

620 8600

1855 3734

320 330

115 160

100 165

540 720

— 240

— 720

180 45

200 30/25

200 30

350 50

— 50

— 70

98/2.5 14700/2989

— 14700/2989

— 4900/2195

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

4

40 160/300

± 0.5

620 1940

1855 3143

320 360

115 144

100 136

540

180 130/85

200 130/90

98/2.5 —/78.48/—/137.34

45

30 140

± 0.5 0.2

630 1200

1855 2850

320 360

115 155

100 112

540 20

— 720

180 140

200 115

200 135

720 135

— 420

68/2.5 —/147

—/53

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

4 700

± 0.5

55 2700

900 3143

360

230 144

383 136

300 540

540 —

300 60

320 60

320 60

360 120

2000 —

3.5/0.064 /490

0/0.01 —

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

320

115

54 6

200 350 135/100 300/190

4

40

± 0.5

620

1855

100

540

180

200

200

350

98/2.5

42

0.5 50

±±0.02 0.5

20 520

720 —

— 200

— 200

3000 —

64

0.5 40

±±0.02 0.5

23 620

1855 115 100 — Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm 1855 320 115 100

720 540

300 —

720 —

— 180

— 200

— 200

1440 350

1440 —

1440 —

4

30

± 0.5

630

1855

540

180

200

200

720

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air” R-30iA

4

6

± 0.1

140

4000

65

64

± 0.1 0.5

153 55

Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm 900 360 230 383

720 720 300

300 540

720 —

— 300

— 320

— 320

2000 360

2000

2000 —

3.5/0.064

siehe Roboterbedienhandbuch 0/0.01

6

2

± 0.5

57

900

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA

6

100

± 0.1

190

1040

588/36

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5

± 0.02

20

6

10 0.5

0.1 ±±0.02

135 23

1735

6

20

± 0.08

185

1662

64

50 6

±±0.07 0.1

410 140

1900

6

70 6

±±0.07 0.1

410 153

1900

200

± 0.3

1100

2207

R-30iA R-30iA/ R-30iA Mate “Open Air”

6 R-30iA R-30iA

PaintMate 200iA M-710iC/50T

R-30iA R-30iA Mate

Gewicht

R-2000iB/200T

P-50iA P-250iA/10S

0.5 ± 0.3

50

R-30iA Mate R-30iA “Open Air”

M-16iB/10LT P-250iA/10S Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T P-250iA/15 Arc Mate 120iC/20T

40 1200/1350

320

360

115

230

100

383

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s

— siehe Roboterbedienhandbuch 98/2.5 —

3000

165 —

175 —

350 1440

340 1440

520 1440

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

608

400 720

280 300

900 720

300

586

400

360

900

261

491

720

250 —

720 —

261

491

720

250 300

720

245

406

720

250

720

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

IP54

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3IP54 Arm IP67 IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

IP20 IP54

IP67 IP67 IP54 IP20 Körper IP54 std. (IP55 Körper IP54 std. optional), Handgelenk (IP67 optional), und Achse 3 Arm IP67 Handgelenk & A3 KörperArm IP54IP67 std. (IP67 optional),IP67 Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

175 —

175 —

250 4000

250 —

355 —

206/28

206/28

127/11

120 —

120 —

225 2000

225 2000

225 2000

294/28

294/28

147/11

70

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

6

100

± 0.1

190

1040

588/36

Körper IP54 std., (IP67 optional) IP54 Handgelenk & A3 Arm IP67

6

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

1080

1080

160

160

160

460

480

600

6

10

± 0.2 0.1

495 135

2000 1735

320

280 300

314 608

1080 400

1080 280

1080 900

160

160 165

160 175

375 350

430 340

545 520

— 22/0.63

— 22/0.63

— 9.8/0.15

Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockener Luft gespült wird. ATEX Zertifizierung für explosionsgefährdete Umgebungen, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

6

15 20

0.2 ±±0.08

520 185

2800 1662

320

280 300

330 586

1080 400

1080 360

1080 900

160

160 175

160 180

375 360

430 360

545 550

— 44/1.04

— 44/1.04

— 22/0.28

6

5 50

± 0.02 0.07

35 410

704 1900

340/360

200 261

388 491

380 720

240 250

720

350

350 175

400 175

450 250

450 250

720 355

11.9/0.3 206/28

11.9/0.3 206/28

6.7/0.1 127/11

6

5 70

± 0.03 0.07

37 410

892 1900

340/360

230 261

373 491

380 720

240 250

720

270

270 120

270 120

450 225

450 225

720 225

11.9/0.3 294/28

11.9/0.3 294/28

6.7/0.1 147/11

6

200

± 0.3

1100

2207

245

406

720

250

720

70

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

6

7.5

± 0.2

249

1360

Verfügbare Modelle: • M-2000iA/900L: 900kg, sehr 1080 große 1080 Reichweite 275 270 294 1080 160 160 160 460 480 600 — • M-2000iA/1200: Weltrekord 1200kg, 1350*160 kg mit160Software-Option, große Reichweite 320 280 314 1080 1080 1080 160 375 430 545 —

6

10

± 0.2

495

2000

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

R-30iA Mate

Schutzart

68/2.5

720 300

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

— —

P-250iA/15

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

g

F-200iB

46 2

0K

M-710iC/70T M-3iA/6A

135/100 300/190 80 100

Schutzart

686/58.8 715/392

46

R-30iA

160/ 400L 300

PaintMate 200iA/5L M-710iC/70T

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

440 A6

1382/225.4

A4 Moment A5 Moment A6 Moment 980/225.4 980/225.4 706/196 [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit 1075/97.8 1075/97.8 461/40.2 [kgm2] [kgm2] [kgm2]

85 95

P-50iA

LackierRoboter

190

90 110

R-2000iB/200T

F-200iB

190

120

440 720

90

Portalmontierte M-3iA Roboter

120

120

250 230

mm

M-1iA

120

110

Achsgeschwindigkeit [˚/s]

720 720

83

F-200iB

88

90

208 180

M-420iA (High Speed wrist)

M-3iA M-430iA

85

110

135 180

M-420iA

M-1iA M-420iA

95

720

360 360

46

M-430iA

720

Abhänging von der Schiene

M-410iB

250

2650 3507

Abhänging von der Schiene

M-420iA

720

1510 2670

mm

M-2000iA

357

± 0.3 ± 0.3

34

M-410iB

136

200 200

Robotermodell 600 (700 kg SW)

M-900iA

360

6 6

600

M-2000iA

2655

Arbeitsbereich [˚] Max. FANUC Robotics_PRB_07_rev02 3500 360 185 365 720 250 Reichweite 2650 360 135 208 720 250 [mm] A1 A2 A3 A4 A5

200EW 200P

37

M-900iA

1270

Max. Traglast 100 am Hand165 [kg] gelenk

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E M - 2 0 0 0i A S E R I E B E I N H A LT E T D E N W E LT W E I T S TÄ R K S T E N R O B OT E R M I T E I N E R H E R A U S R AG E N D E N T R A G FÄ H I G K E I T U N D R E I C H W E I T E . D A M I T I S T D I E S E S E R I E S P E Z I E L L F Ü R N E U E U N D I N N O VAT I V E A N W E N D U N G E N I M S C H W E R L A S T B E R E I C H U N D A L S E R S AT Z F Ü R K R Ä N E , L I F T S , S H U T T L E S , E TC . EINSETZBAR.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Einsatzbereiche der M-2000iA – Serie : •Handhabungs- und Palettieraufgaben in der Maschinenbauindustrie •Handhabungs- und Palettieraufgaben in der Getränkeindustrie •Handhabungs- und Palettieraufgaben in der Holzindustrie •Handhabung von schweren Lasten und Stahlprodukten •Fertigung schwerer Kraftfahrzeuge, Traktoren und andere Ausstattungen

TRAGLAST UND HANDGELENKSMOMENTE AUF WELTREKORDNIVEAU • Die Handgelenkskapazitäten (1.200 kg mit einem Schwerpunktabstand von 1,25m) erlaubt die Handhabung sehr großer Teile und Lasten, z.B. einen vollständigen Traktorrahmen oder ein komplettes CNC Maschinenbett. • Ein FANUC Roboter M-2000iA kann 2 oder 4 Roboter ersetzen. Damit werden Robotersysteme einfacher, leichter umprogrammierbar und zuverlässiger. GRÖSSERE REICHWEITE ALS EIN KRAHN • Die herausragende vertikale Hubkraft (6,2m beim M-2000iA/900L) und horizontale Reichweite (4,68m beim M-2000iA/900L und 3,73m beim M-2000iA/1200) ermöglicht eine leichte Handhabung sehr großer Arbeitsstücke • Keine weitere Verfahrachse nötig für Transport- und Palettieraufgaben • Mit dieser hohen Traglast und Reichweite können durch den FANUC Roboter M-2000iA konventionelle Kräne, Hebe- und Übersetzeinrichtungen ersetzt werden. Hierdurch können Sie Ihre Produktionsleistung durch vollständig automatisierte Arbeitsvorgänge erhöhen und gleichzeitig gefährliche manuelle Arbeiten reduzieren SCHMALER UND VERBINDUNGSSTEIFER ACHSE 3 – ARM UND HANDGELENK • Die Handgelenksmotoren in der Nähe des Rotationszentrums an der Achse 3 ermöglichen ein schmales Handgelenk, das auch in schwer zugänglichen Bereichen eingesetzt werden kann • Durch die Anordnung des Getriebes der 4. Achse am Ende des Arms der Achse 3 konnte dieser feststehend ausgeführt werden

• Zusätzliche Ausrüstung kann auf dem Arm der Achse 3 in der Nähe des Greifers montiert werden. Die Anordnungen der Schnittstellen zur Greifersteuerung an der Achse 3 vereinfachen die Installation EXTREM HOHE VERFÜGBARKEIT • Eine in der Automobilindustrie bewiesene Zuverlässigkeit • Besitzt die gleichen Handgelenke und Roboterarme der beliebten FANUC Roboter R-2000iB und M-900iA, die in der Automobilindustrie ihr Können bewiesen haben MONTAGEMÖGLICHKEITEN FÜR ZUBEHÖR AM ARM DER ACHSE 3 UND DER BASIS DER ACHSE 2 • Es besteht die Möglichkeit ein zusätzliches Gewicht von 50kg am Arm der Achse 3 anzubringen ohne Beeinträchtigung der Gesamttraglast • Durch Anbringung des Zubehörs nahe am Handgelenk, auf dem Arm der Achse 3 verringert Abnutzungs- und Abrissschäden an Kabeln und Schläuchen KOMPAKT, WASSER- UND STAUBRESISTENTES HANDGELENK: KEINE MOTOREN UND IP 67 • Keine elektrischen Teile am Handgelenk: alle Motoren für die Bewegung des Handgelenks sind auf der „Schulter“, der Achse 3 montiert • Diese Anbringung reduziert das Schadensrisiko am Handgelenksmotor aufgrund zu großer Hitze oder einer rauen Umgebung • Ein kompaktes Design um schwer zugängliche Stellen zu erreichen

• Aufgrund einer hervorragenden Luftkühlung der Handgelenksmotoren sind hohe Traglasten und Arbeitszyklen möglich • Die Handgelenkseinheit ist abgedichtet gegen Staub und Wasser, entsprechend der IP67 PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNGEN BEI ACHSE 3 IM STANDARD ENTHALTEN Interne pneumatische- und Signalverbindungen von A1 zu A3 • Kurze Verbindung bis zum Werkzeug • Höchste Zuverlässigkeit durch Führung der Leitungen innerhalb der Robotermechanik • Bewiesene Zuverlässigkeit (integriert) STARKE MECHANISCHE BELASTBARKEIT AUFGRUND DIREKT MIT DEM GETRIEBE VERBUNDENER MOTOREN • Einsetzbar bei Anwendungen mit konstanten Kräften, wie beim Routing, Schneiden, Entgraten von Kunststoffteilen, Polieren, Entgraten von Druckgussteilen, etc…. • Einfaches mechanisches Design mit einer hohen Zuverlässigkeit • Kompakte Arm und moderate Platzanforderungen • Hohe Präzision und geringes Getriebespiel • Hohlwellengetriebe • Geringere Abnutzung in der Kabelführung , da die Kabel durch ein Hohlwellengetriebe in der Roboterachse geführt werden (anstelle einer Kabelverlegung über der Achse) z.B. in Achse 1


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Handgelenk M-2000iA/900L/1200 (1350 kg)

M-2000iA/900L

R 122 2

Draufsicht

+160°

R1 480

-160° 500

2480

Ø 200 H7

445

Ø 400 h8

1027

1027

350

2-Ø12H7 TIEFE 15

1300

Ø 400 h8

1700

4709

1887

4683

Vorderansicht

Ø 200 H7

1500

Seitenansicht

16-M16 TIEFE 22


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Fußabdruck M-2000iA

M-2000iA/1200 (1350 kg) Draufsicht

+160°

R

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

13

22

24.0 Ø DURCHGANG 38.0 Ø GEGENBOHRUNG TIEFE 5 8 BEFESTIGUNGSLÖCHER

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

R 122 2

(ANSCHLAGFLÄCHEN)

(8) Ø24,0 DURCHGANGSBEFESTIGUNGSLÖCHER

-160°

445

1027

1027 (ANSCHLAGFLÄCHEN)

1500

350

500

535

1300

4147

1700

1887

Seitenansicht

3734

Vorderansicht


250F 200P 100P 260L 165EW 350 200EW 400L

6 6 6 6 6 6 6 6

250 200 100 260 165 350 200 400

± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.3 ± 0.5

1270 2670 1560 1800 1400 1720 1510 3150

2655 3507 3500 3100 2650 2650 2650 3625

600

6

600

± 0.3

2800

600 (700 kg SW)

6

700

± 0.3

2800

Gesteuerte 6 Achsen

6

Max. 900 Traglast am Hand1200/1350 gelenk [kg]

± 0.5 Wiederholgenauigkeit ± 0.3 [mm]

9600 der Gewicht Mechanik 8600 [kg]

160/ 300 200P

64

160/300 200

± 0.5 0.3

1940 2670

3143 3507

360

144 180

136 180

540 720

140H 260L

65

140 260

0.2 ± 0.3

1200 1800

2850 3100

360

155 150

112 211

20 720

64

450 350

0.5 ± 0.3

2430 1720

3130 2650

360

145 150

135 223

540 720

M-410iB SERIE R-30iA

900L

R-30iA

1200Robotermodell (1350 kg SW)

R-30iA

450 350

R-30iA

700 400L

360 360 360 360 360

150 135 150 135 154

211 208 223 208 160

720 720 720 720 720

2832

360

154

160

2832

360

154

160

4683 Max. Reichweite 3734 [mm]

330

[˚] 160 Arbeitsbereich 165 720

240

720

45

330

160

240

720

A6

45

A1

30/25

— 230

— 720

130/85 110

130/90 95

720 250

— 720

140 100

115 105

135 95

135 120

— 250

— 720

70 100

70 95

70 95

180 105

A1

A2

165

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

A3

720

A4

A5

30Achsgeschwindigkeit 30 50 [˚/s]50

A2

30

A3

50

A4

135/100 300/190 95 95

1382/225.4 2200/413.2 980/225.4 1666/188—313 1075/97.8 1960/235—392 1411/136.8 2744/510

715/196 715/392 706/196 715/118—225 461/40.2 891.8/157—352 686/58.8 1726/320

70

A6

14700/2989 14700/2989 4900/2195 A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit 14700/2989 14700/2989 4900/2195 [kgm2] [kgm2] [kgm2]

— 95

— 165

—/78.48/—/137.34 2200/413.2

— 2200/413.2

— 715/392

420 120

— 200

—/147 1666/188—313

—/53 1666/188—313

— 715/118—225

— 105

— 170

—/196—294 1960/235—392

— 1960/235—392

— 891.8/157—352 — 1726/320

50

A5

70

1382/225.4 2200/413.2 980/225.4 1666/188—313 1075/97.8 1960/235—392 1411/136.8 2744/510

360

144 154

136 160

540 720

— 244

— 720

60 80

60 80

60 80

120 100

— 100

— 160

/490 2744/510

— 2744/510

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

M-420iA 600 (700 kg SW)

64

40 700

± 0.3 0.5

620 2800

1855 2832

320 360

115 154

100 160

540 720

— 244

— 720

180 80

200 80

200 80

350 100

— 100

— 160

98/2.5 3381/1098

— 3381/1098

— 1726/444

R-30iA R-30iA

1855

115

100

200

200

1855 4683

320 330

115 160

100 165

540 720

— 240

— 720

180 45

200 30

200 30

350 50

— 50

— 70

98/2.5 14700/2989

— 14700/2989

— 4900/2195

64

30 1200/1350

0.5 ± 0.3

630 8600

1855 3734

320 330

115 160

100 165

540 720

— 240

— 720

180 45

200 30/25

200 30

720 50

— 50

— 70

68/2.5 14700/2989

14700/2989

4900/2195

55 1940

900 3143

360

230 144

383 136

300 540

540 —

300 130/85

320 130/90

2000 —

3.5/0.064 —/78.48/—/137.34

0/0.01 —

± 0.2 0.5

57 1200

900 2850

360

230 155

383 112

380 20

300 720

540 —

300 140

320 115

320 135

500 135

500 420

1700 —

3.5/0.032 —/147

3.5/0.032 —/53

1.5/0.005 —

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5 700

±±0.02 0.5

20 2700

3143

360

144

136

720 540

— 60

— 60

— 60

3000 120

/490

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

R-30iA / R-30iA Mate R-30iA “Open Air”

24

6 50

0.1 ± 0.5

1855

115

100

720 —

— 200

— 200

4000 —

46

6 40

mm ±430.1 31 0.5

140 520 153 620

1855

320

115

100

720 540

300 —

720 —

— 180

— 200

— 200

2000 350

2000 —

2000 —

98/2.5

4

30

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

6

0 70100

± 0.1

190

1040

mm

mm

± 0.5

2 140

6

30

43 0/3

16

00

14

0

M-430iA/4FH M-16iB/10LT

M-430iA/2PH Arc Mate 120iB/10LT M-710iC/50T M-1iA/0.5S M-710iC/70T M-1iA/0.5A

R-30iA R-30iA

g 0K 45

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

6

10 2

0.1 ± 0.5

135 57

1735 900

360

300 230

608 383

400 380

280 300

900 540

300

165 320

175 320

350 500

340 500

520 1700

22/0.63 3.5/0.032

22/0.63 3.5/0.032

9.8/0.15 1.5/0.005

588/36

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

R-30iA R-30iA Mate “Open Air”

46

50 0.5

0.07 ± 0.02

410 20

1900

261

491

720

250 —

720 —

175 —

175 —

250 3000

250 —

355 —

206/28

206/28

127/11

70 0.5

0.07 ± 0.02

410 23

1900

261

491

720

250 300

720

120 —

120 —

225 1440

225 1440

225 1440

294/28

294/28

147/11

6

200

± 0.3

1100

2207

245

406

720

250

720

70

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

7.5 6

0.2 ± 0.1

249 153

1360

275

270

294

1080 720

1080 300

1080 720

160 —

160 —

160 —

460 2000

480 2000

600 2000

10

± 0.2

495

2000

320

280

314

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

14

0K

g

6

R-30iA

6

R-30iA

6

15 100

0.2 ± 0.1

520 190

2800 1040

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

— 588/36

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

340/360

270

R-30iA Mate

Kg

M-16iB/10LT PaintMate 200iA/5L Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

55

00

PaintMate 200iA

± 0.5

6

6

5 10

±±0.03 0.1

37 135

892 1735

230 300

373 608

380 400

240 280

720 900

270 165

270 175

450 350

450 340

720 520

11.9/0.3 22/0.63

11.9/0.3 22/0.63

6.7/0.1 9.8/0.15

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

70

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

P-50iA

6

7.5

± 0.2

249

1360

M-710iC/50T

Innerhalb der M-410iB Serie sind 261 491 720 250 720 fünf Varianten verfügbar: 245 406140 kg 720 Traglast, 250 720 • M-410iB/140H: Hochgeschwindigkeitshandgelenk •275 M-410iB/160: 160 kg1080 Traglast 270 294 1080 1080 •320 M-410iB/300: 300 kg1080 Traglast 280 314 1080 1080

6

10

± 0.2

495

2000

160

• M-410iB/450: 450 160 460 480 kg Traglast 600 700 160 • M-410iB/700: 160 375 430 kg Traglast 545

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

P-250iA/10S

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

R-30iA Mate

160

160

Schutzart

IP54

IP54 Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67 IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP20

IP67 IP54

68/2.5

4

0/3

g 0 K M-3iA/6A P-50iA

70

320 360 135/100 300/190

5

16

M-3iA/6S

P-250iA/15 F-200iB

520 620 9600

4

50 M-420iA M-3iA/6A(2nd food) m m

P-250iA/10S

± 0.5 ± 0.5

4 160/300

R-30iA Reichweite

M-3iA/6S M-421iA

F-200iB

50 40 900

45

31

M-1iA/0.5A

2 64

56

R-30iA

R-2000iB/200T

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

190 165 190 200 210 170 155 160

2832

M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

F-200iB

120 95 120 120 130 105 110 100

3143 3625

M-420iA (High Speed wrist)

M-3iA

120 95 120 120 130 105 110 100

2800

M-1iA/0.5S 700

M-1iA

88 95 110 95 105 95 90 80

2700 3150

450

M-430iA

85 95 90 105 90 95 85 80

± 0.3

M-430iA/2PH 140H

F-200iB

95 110 110 100 105 100 90 80

± 0.5

M-430iA/4FH 160/ 300

28

250 250 250 250 244

720 720 720 720 440 720 440 720

600

M-420iA

M-3iA M-420iA

250

700 400

M-420iA (High 1200 (1350 kgSpeed SW) wrist)

M-1iA

720

6

M-420iA (2nd food) 900L

M-430iA M-410iB

357

64

M-421iA

M-420iA M-2000iA

136

600

31

M-410iB M-900iA

Steuerung

0

M-2000iA

45

M-900iA

360

360 180 180 720 230 FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

— —

IP54 IP67

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) IP54 Handgelenk & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

DIE ROBOTER DER M-410iB SERIE SIND 4-ACHSEN ROBOTER, DIE SPEZIELL FÜR PALETTIER-ANWENDUNGEN IM TRAGLASTBEREICH VON 140 KG BIS 700 KG BESTIMMT SIND. FANUC IST EINER DER ERSTEN ROBOTERLIEFERANTEN, DER EINEN ROBOTER SPEZIELL FÜR DIE BEDÜRFNISSE IM PALETTIERBEREICH ENTWICKELTE UND VERFÜGT DESHALB ÜBER JAHRELANGE ERFAHRUNG IM BEREICH DER AUTOMATISIERUNG AM ENDE DER FERTIGUNGSLINIE.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

Die M-410iB Serie – eine der erfolgreichsten Roboterserien für Palettieranwendungen weltweit!

KONSTRUKTION OPTIMIERT FÜR PALETTIERANWENDUNGEN Die spezielle Konstruktion erhöht die Leistung bei Palettier-, Be- und Entladeanwendungen. • Vielzahl möglicher Palettenpositionen • Der Zugriff auf das Werkstück erfolgt von oben, so dass sich keine Überschneidungen zwischen Roboterarm und dem zu palettierenden Werkstück ergeben. • großer Arbeitsbereich durch 360° Drehung an Achse 1 möglich PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG VON ACHSE 1 BIS 4 IM STANDARD ENTHALTEN, HOHLWELLE AM HANDGELENK • Die Kabelverbindungen zum Greifer können durch das hohle Handgelenk hindurch geführt werden. • erhöhte Zuverlässigkeit der Verdrahtung und Verschlauchung des Greifers durch kurze Kabelführung und keine Überschneidung mit dem Werkstück oder Teilen des Greifers • einfache Programmierung • erhöhte Verfügbarkeit • bessere Leistungsfähigkeit • keine Zusatzkosten

STEUERUNG IM ROBOTERSOCKEL INTEGRIERT Die Steuerung ist mit der Mechanik standardmäßig integriert. • verringerter Platzbedarf am Aufstellort • vereinfachter Transport • schnellerer Produktionsstart durch Verkürzung der Installationszeit • optional separat stehender Schaltschranktyp „B“ erhältlich HOHE ZULÄSSIGE LAST– UND TRÄGHEITSMOMENTE AM HANDGELENK • höhere Anlagenleistung durch die Fähigkeit, große Greifer und schwere Lasten bei hohen Geschwindigkeiten zu handhaben. • höhere Flexibilität bei der Konstruktion des Greifers und den dabei verwendeten Materialien

DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos durch weniger Bauteile • kompakte und zuverlässige Lösung • höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel OPTION: SERVO HAND Die Servo Hand kann als zusätzliche Servoachse zu 100 % in die Robotersteuerung integriert werden, da: • die Anschlusskabel des Motors durch die Hohlwelle des Handgelenks geführt werden können • der Roboter standardmäßig mit einem 6-Achsen Servoverstärker ausgerüstet ist, weswegen die Servo Hand als integrierte fünfte Achse behandelt werden kann HOHLE ACHSKONSTRUKTION Die hohle Achskonstruktion ermöglicht die geschützte Verlegung der Kabel innerhalb der Achse. Störkonturen des Kabelbaumes werden vermieden.


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

FANUC Robot M-410iB/140H

Abmessungen M-410iB/140H

Draufsicht

R

0 R 285

7

62

+180°

-180°

1730

566

566

150

240

2205

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

1170

2113

J5 AXIS ROTATION CENTER

MOTION RANGE OF J5 AXIS ROTATION CENTER

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE-5-ROTATIONSZENTRUMS

720

307

348 809

1433

1160

(–1106, 2469) ACHSE A3 STÖRZONE

1082

2850 Seitenansicht

305

Vorderansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-410iB/160/300

M-410iB/450

Draufsicht

Draufsicht

+180°

+180° R892

R961

R 808 STÖRZONE DES AUSGLEICHSZYLINDERS HANDGELENK MITTELLINIE ± 180°

50

HANDGELENK MITTELLINIE ± 180° R3143

–180°

R3130

R674 STÖRZONENBEREICH DES MOTORS A2

R 763 STÖRZONE DES MOTORS A2 –180°

510

ANMERKUNG: DER ARBEITSBEREICH GILT VOM ZENTRUM DER ROBOTER-FLANSCHPLATTE

510

(–1106, 2469) ACHSE A3 STÖRZONE

576

306

ANMERKUNG: DER ARBEITSBEREICH GILT VOM ZENTRUM DER ROBOTER-FLANSCHPLATTE

(–1107, 2527 ) ACHSE A3 STÖRZONE

522 2957

2925 458 1124

1124

1080

1030

2251 1080

Vorderansicht

Seitenansicht

Vorderansicht

1030

Seitenansicht

2170


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen

Handgelenk M-410iB/160/300

Fußabdruck M-410iB/160/300/450

(6) M10 21 TIEF GLEICHMÄSSIG VERTEILT

490

1030 980

ROTATIONSZENTRUM DES ROBOTERS

Ø56 DURCHGANG

(2) M10 H7 +0,015 21 TIEF GLEICHMÄSSIG VERTEILT

Handgelenk M-410iB/450 2 X 5 M10 19 TIEF 30º VERTEILT Ø60 DURCHGANG

(2) M10 H7 +0,015 19 TIEF GLEICHMÄSSIG VERTEILT

Ø160 SCHRAUBENKREIS

515

(4) M20 DURCHGANGSLÖCHER FÜR TRANSPORTAUSRÜSTUNG

1080 1030 (8) Ø24,0 DURCHGANGSBEFESTIGUNGSLÖCHER

(2) M24 DURCHGANGSLÖCHER FÜR TRANSPORTAUSRÜSTUNG

Ø125 SCHRAUBENKREIS


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-410iB/700 A

Handgelenk M-410iB/700

Draufsicht R 803 STÖRZONENBEREICH DES R AUSGLEICHSZYLINDERS

334

255

77

80

1080

379

3

Ø60

172

R 3143 R7

10

R 780 STÖRZONENBEREICH DES MOTORS A2

80

1030

652

620

Ø125 H7 X 8

A

+0.040 0

Ø250 H8 (–1107, 2527 ) ACHSE A3 STÖRZONENBEREICH

ANMERKUNG: DER ARBEITSBEREICH GILT VOM ZENTRUM DER ROBOTER-FLANSCHPLATTE

0 -0.072

SEKTION A-A

334

172

255

30°

30°

1220

1300

°

30

390

00

(2X) Ø12 H7 X 12

2870

3195

30 °

Ø2

+0.018 0

200± 0.15

(10X) M12 X 20

1030 490

515

25

Seitenansicht

1080

3143

VORDERSEITE

Vorderansicht ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1

515

1107

490

(8X) Ø24 DURCHGANGSBOHRUNG

88

1101

25

1424

1057.5

1596

Footprint M-410iB/700

ANMERKUNG: SICHERN SIE DEN ROBOTER DURCH ACHT SENKBOHRUNGEN DIE DURCH O MARKIERT SIND


250F 600 (700 kg SW) 100P

± 0.3 ± 0.3 ± 0.3

1270 2800 1560

2655 2832 3500

6 6 6 6

165 900 200 1200/1350

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.3

1400 9600 1510 8600

160/ 300

4

160/300

± 0.5

140H

5

140

± 0.2

4

Max. 450 Traglast am 700 Handgelenk [kg]

± 0.5 Wiederholgenauigkeit ± 0.5 [mm]

165EW 900L 200EW 1200 (1350 kg SW)

R-30iA

450

700 Robotermodell

120 100 120

120 100 120

190 160 190

1382/225.4 3381/1098 980/225.4

1382/225.4 3381/1098 980/225.4

715/196 1726/444 706/196

2650 4683 2650 3734

360 330 360 330

135 160 135 160

208 165 208 165

720 720 720 720

250 240 250 240

440 720 440 720

105 45 90 45

90 30 85 30/25

105 30 90 30

130 50 110 50

130 50 110 50

210 70 155 70

1075/97.8 14700/2989 1411/136.8 14700/2989

1075/97.8 14700/2989 1411/136.8 14700/2989

461/40.2 4900/2195 686/58.8 4900/2195

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

—/78.48/—/137.34

1200

2850

360

155

112

20

720

140

115

420

—/147

—/53

2430 der Gewicht Mechanik 2700 [kg]

3130 Max. Reichweite 3143 [mm]

360

[˚] 145 Arbeitsbereich 135 540

70

70Achsgeschwindigkeit 70 180 [˚/s]—

360

144

136

540

A1

A2

A3

A4

A5

A6

60

A1

60

135/100 300/190 135

135

A2

A3

60

120

A4

A5

A6

—/196—294 — — A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm] //490 Trägheit [Nm] / — Trägheit [Nm] / — Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

620 2670

1855 3507

320 360

115 180

100 180

540 720

— 230

— 720

180 110

200 95

200 95

350 95

— 95

— 165

98/2.5 2200/413.2

— 2200/413.2

— 715/392

520 1800

1855 3100

115 360

100 150

— 211

— 720

— 250

— 720

200 100

200 105

— 95

— 120

— 120

— 200

— 1666/188—313

— 1666/188—313

— 715/118—225

46

40 350

± 0.5 0.3

620 1720

1855 2650

320 360

115 150

100 223

540 720

— 250

— 720

180 100

200 95

200 95

350 105

— 105

— 170

98/2.5 1960/235—392

— 1960/235—392

— 891.8/157—352 1726/320

M-420iA (2nd food) 350 M-420iA (High Speed wrist) 400L

R-30iA R-30iA

46

30 400

± 0.5

630 3150

1855 3625

320 360

115 154

100 160

540 720

— 244

— 720

180 80

200 80

200 80

720 100

— 100

— 160

68/2.5 2744/510

2744/510

600

6

600

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

M-430iA/4FH 600 (700 kg SW)

56

4 700

± 0.5 0.3

55 2800

900 2832

360

230 154

383 160

300 720

540 244

— 720

300 80

320 80

320 80

360 100

2000 100

— 160

3.5/0.064 3381/1098

0/0.01 3381/1098

— 1726/444

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

M-1iA/0.5A

R-30iA R-30iA Mate “Open Air”

6

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

45

30

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

46

0.5 1200/1350

±±0.02 0.3

20 8600

3734

330

160

165

720

— 240

— 720

— 45

— 30/25

— 30

3000 50

— 50

— 70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

6

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

4

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

—/78.48/—/137.34

6 140

± 0.1 0.2

140 1200

2850

360

155

112

720 20

— 720

— 140

— 115

— 135

4000 135

— 420

—/147

—/53

6 450

± 0.1 0.5

153 2430

3130

360

145

135

720 540

300 —

720 —

— 70

— 70

— 70

2000 180

2000 —

2000 —

—/196—294

360

144

136

540

60

60

60

120

R-30iA / 45 R-30iA Mate R-30iA Reichweite 64 “Open Air”

M-3iA/6S 140H M-3iA/6A 450 F-200iB

R-30iA

m

m

R-30iA

M-710iC/50T M-420iA (High Speed wrist)

R-30iA

A

0i

42

M-16iB/10LT M-421iA Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T nd M-420iA (2 food) Arc Mate 120iC/20T

4

700

± 0.5

2700

3143

6

100

± 0.1

190

1040

4

40

± 0.5

620

1855

320

P-250iA/15 M-1iA/0.5A g K

PaintMate M-3iA/6S 200iA/5L

Kg

180

200

200

350

— —

IP54

98/2.5

± 0.1 0.5

135 520

1735 1855

115

300 100

608 —

400 —

280 —

900 —

200

165 200

175 —

350 —

340 —

520 —

22/0.63 —

22/0.63 —

9.8/0.15 —

185 620

1662 1855

320

300 115

586 100

400 540

360 —

900 —

180

175 200

180 200

360 350

360 —

550 —

44/1.04 98/2.5

44/1.04 —

22/0.28 —

320

261 115

491 100

720 540

250 —

720 —

180

175 200

175 200

250 720

250 —

355 —

206/28 68/2.5

206/28

127/11

261

491

720

250

720

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

64

50 30

18

m

±±0.07 0.5

410 630

1900 1855

S /H70

± 0.07

410

1900

200 4

± 0.3 0.5

1100 55

2207 900

360

245 230

406 383

720 300

250 540

720 —

300

70 320

90 320

110 360

110 2000

155 —

1274/117.6 3.5/0.064

1274/117.6 0/0.01

686/58.8 —

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

iA

420

W

6

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

1080

1080

160

160

160

460

480

600

64

10 0.5

0.2 ±±0.02

495 20

2000

320

280

314

1080 720

1080 —

1080 —

160 —

160 —

160 —

375 3000

430 —

545 —

6

15 0.5

0.2 ±±0.02

520 23

2800

320

280

330

1080 720

1080 300

1080 720

160 —

160 —

160 —

375 1440

430 1440

545 1440

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

64

56

±±0.03 0.1

37 140

892

340/360

230

373

380 720

240 —

720 —

270 —

270 —

270 —

450 4000

450 —

720 —

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

± 0.1

190

588/36

IP54

IP67

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

Kg

6

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

460 375

• M- 420iA: 4 Achsen, Hochgeschwindigkeitshandgelenk, A3 Arm IP67, Rest IP54 Traglast — 48030 kg600 — — (IP66 Standard für •430M-421iA: 2 Achsen, 50 kg Traglast Antriebsstrang), 545 — — —

P-50iA P-250iA/10S

R-30iA

P-250iA/15 PaintMate 200iA PaintMate 200iA/5L

R-30iA Mate

100

1040

Körper IP54 std., (IP67 optional) IP54 Handgelenk & A3 Arm IP67

R-30iA

50

F-200iB

Körper IP54 IP20std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

±±50.08 0.5 5m

40

M-3iA/6A

R-30iA Mate R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

IP67

/490

10 50

65

R-30iA R-30iA Mate “Open Air”

540

IP54

588/36

20 40

R-2000iB/200T M-430iA/4FH

P-250iA/10S M-1iA/0.5S

100

IP54

Schutzart

IP67 IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

62

6 R-30iA

115

135/100 300/190

64

M-710iC/70T

M-430iA/2PH

m

900L M-1iA/0.5S 1200 (1350 kg SW)

R-30iA

m

M-430iA/2PH

55

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

88 80 110

± 0.5 0.3

PaintMate 200iA

F-200iB

85 80 90

± 0.5 0.3

30

M-3iA

95 80 110

40 200

P-50iA

M-1iA

720 720 720

50 260

18

M-430iA

250

46

M-420iA

M-420iA

720

26

700

F-200iB

357

M-421iA 260L

160/ 300

M-3iA M-410iB

136

M-420iA 200P

55

M-2000iA M-1iA

Gesteuerte 4 Achsen

18

M-430iA

Steuerung

A

M-420iA M-900iA

360

360 154 160 720 244 FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

M-420iA, M-420iA SECONDARY FOOD, M-421iA R-30iA

1i

M-410iB

250 700 100

42

M-2000iA

6 6 6

245 406in 4 Versionen: 720 250 720 70 90 Verfügbar • M- 420iA: 4 Achsen, 40 kg Traglast • M-420iA Secondary Food: Achsen, 270 294 1080 1080 4 1080 160 40 kg 160Traglast, 160 Einsatz speziell im Lebensmittelbereich 280 314 1080 1080 1080 160 160 160

6

7.5

± 0.2

249

1360

275

6

10

± 0.2

495

2000

320

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

Handgelenk &

Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

DIE ROBOTERTYPEN M-420iA UND M-421iA WURDEN SPEZIELL FÜR HOCHGESCHWINDIGKEITSA N W E N D U N G E N I M V E R PAC K U N G S B E R E I C H E N T W I C K E LT. B E I D E VA R I A N T E N S I N D F Ü R B O D E N M O N TAG E VO R G E S E H E N .

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

Die M-420iA Serie ist die ideale Lösung für: • Hochgeschwindigkeitsanwendungen im Verpackungsbereich

MECHANISCHE KONSTRUKTION FÜR SPEZIALANWENDUNGEN Diese Roboter sind speziell für Anwendungen im Bereich Hochgeschwindigkeit, Handling und Verpacken entwickelt. • minimaler Platzbedarf • Hochgeschwindigkeitsanwendungen mit schweren Werkstücken möglich • großer Arbeitsbereich für Pick & Place Anwendungen PNEUMATIK- UND SIGNALVERBINDUNG VON ACHSE 1 BIS 4 IM STANDARD ENTHALTEN, HOHLWELLE AM HANDGELENK • die Kabelverbindungen zum Greifer können durch das hohle Handgelenk hindurch geführt werden • erhöhte Zuverlässigkeit der Verdrahtung und Verschlauchung des Greifers durch kurze Kabelführung und keine Überschneidung mit dem Werkstück oder Teilen des Greifers • einfachere Programmierung • erhöhte Verfügbarkeit • bessere Leistungsfähigkeit • keine Zusatzkosten

HOHE ZULÄSSIGE LAST– UND TRÄGHEITSMOMENTE AM HANDGELENK • höhere Anlagenleistung durch die Fähigkeit, große Greifer und schwere Lasten bei hohen Geschwindigkeiten zu handhaben • höhere Flexibilität bei der Konstruktion des Greifers und den dabei verwendeten Materialien HOHLE ACHSKONSTRUKTION Die hohle Achskonstruktion ermöglicht die geschützte Verlegung der Kabel innerhalb der Achse. Störkonturen des Kabelbaumes werden vermieden. DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos durch weniger Bauteile • kompakte und zuverlässige Lösung • höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel ANTRIEB EXTERNER EINHEITEN Die Roboter sind als Standard mit einem 6-Achsen Servoverstärker ausgerüstet. Dies erlaubt dem Roboter beim: • M-420iA zwei zusätzliche Servoachsen an peripheren Geräten und beim M-421iA vier zusätzliche Servoachsen an peripheren Geräten zu steuern

SPEZIELLE ROBOTERMECHANIK M-420iA SECONDARY FOOD LEBENSMITTELTAUGLICHES FETT Spezielles lebensmitteltaugliches Fett zur Vermeidung einer Verschmutzung der Lebensmittel durch Fett oder Öl. ROBOTERMECHANIK KONSTRUIERT NACH DEN BEDÜRFNISSEN DER LEBENSMITTELINDUSTRIE IN BEZUG AUF DIE REINIGUNG • spezielle Beschichtung und Dichtungen, die gegen heißes Wasser, Säuren und alkalische Reinigungsmittel schützen • extrem glatte Oberfläche der gesamten Robotermechanik zur leichten Reinigung, um eine Kontamination durch Keime zu vermeiden • Schutzart IP65


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-420iA

Draufsicht

+160 °

272

176

544

1148 1633

148

272

R5 21

° -160

180

223

126

800

180

153

268

800

Handgelenk M-420iA M-421iA

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

700

1000

1461

650

2 Ø8 TIEFE 15 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø100 SCHRAUBENKREIS

45 350

191

220

570

Seitenansicht

886

780

764

1000 1855

Vorderansicht 6 - M8 TIEFE 16 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø100 SCHRAUBENKREIS


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-421iA

Fußabdruck M-420iA M-421iA

Draufsicht

585 R45 (TYP.)

533

350

+0,1

480

272

A

400 - 0,1

600

533

244

15

544 200

+0,1 - 0,1

+0,022

B (593,621)

(651,920)

190 +0,1 200 - 0,1

190

2-Ø 10 0,000 DURCHGANG

RÜCKWÄRTIGER STÖRZONENBEREICH MAX. TIEFE

800

130

A : ROTATIONSZENTRUM ACHSE 1 B : 4 Ø24 DURCHGANG MIT Ø38 SENKBOHRUNG 4 TIEF (FÜR ROBOTER-BEFESTIGUNGSSCHRAUBEN)

125

180

BEWEGUNGSBEREICH HANDFLANSCH

(1110,1065)

700

1000

1552.3

800

(1803,665)

390

RÜCKWÄRTIGER STÖRZONENBEREICH MAX. HÖHE

699.5

(0,0)

(717,62)

(1856,265)

Seitenansicht (959,-384)

(1850,130)

780 (1098,-396)

1000

RECHTECKIGER ARBEITSBEREICH


250F 160/ 300 100P 140H 165EW 450 200EW 700

M-410iB

R-30iA

6 4 6 5 6 4 6 4

250 160/300 100 140 165 450 200 700

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.2 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5

1270 1940 1560 1200 1400 2430 1510 2700

2655 3143 3500 2850 2650 3130 2650 3143

4

40

± 0.5

620

2

50

M-430iA SERIE M-420iA M-421iA

M-420iA

R-30iA

M-420iA (2nd food)

Robotermodell M-420iA (High Speed wrist)

40 Max. Traglast Gesteuerte Steuerung am Hand4 30 Achsen gelenk [kg]

M-430iA/4FH 200P

M-430iA

R-30iA

M-430iA/2PH 260L 350

M-900iA M-1iA

R-30iA R-30iA Mate “Open Air”

M-1iA/0.5S 400L M-1iA/0.5A 600 600 (700 kg SW) M-3iA/6S

M-3iA M-2000iA

M-3iA/6A 900L 1200 (1350 kg SW)

4

360

136

357

720

250 720 250 — 250 —

720 — 720 — 440 — 440 —

95 130/85 110 140 105 70 90 60

85 130/90 90 115 90 70 85 60

360 360 360 360 360

155 135 145 135 144

112 208 135 208 136

20 720 540 720 540

1855

320

115

100

540

180

200

200

200

200

180

360 144 136 540 — FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

± 0.5

520

1855

115

100

± 0.5 Wiederholgenauigkeit ± 0.5 [mm]

620 der Gewicht Mechanik 630 [kg]

1855 Max. Reichweite 1855 [mm]

320

[˚] 115 Arbeitsbereich 100 540

320

A1

115

A2

100

A3

540

A4

A5

A6

180

A1

120 — 120 420 130 — 110 —

190 — 190 — 210 — 155 —

1382/225.4 —/78.48/—/137.34 980/225.4 —/147 1075/97.8 —/196—294 1411/136.8 /490

1382/225.4 — 980/225.4 —/53 1075/97.8 — 1411/136.8 —

715/196 — 706/196 — 461/40.2 — 686/58.8 —

350

98/2.5

Achsgeschwindigkeit 200 200 350 [˚/s]—

200

A2

88 120 135/100 300/190 110 120 135 135 105 130 70 180 90 110 60 120

200

A3

720

A4

A5

A6

98/2.5 — — A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm] 68/2.5 / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

56

4 200

± 0.5 0.3

55 2670

900 3507

360

230 180

383 180

300 720

540 230

— 720

300 110

320 95

320 95

360 95

2000 95

— 165

3.5/0.064 2200/413.2

0/0.01 2200/413.2

— 715/392

6

2 260

± 0.5 0.3

57 1800

900 3100

360

230 150

383 211

380 720

300 250

540 720

300 100

320 105

320 95

500 120

500 120

1700 200

3.5/0.032 1666/188—313

3.5/0.032 1666/188—313

1.5/0.005 715/118—225

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

95

95

105

105

170

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352

46

0.5 400

±±0.02 0.5

20 3150

3625

360

154

160

720

— 244

— 720

— 80

— 80

— 80

3000 100

— 100

— 160

2744/510

2744/510

1726/320

6

0.5 600

±±0.02 0.3

23 2800

2832

360

154

160

720

300 244

720

— 80

— 80

— 80

1440 100

1440 100

1440 160

3381/510

3381/510

1726/320

2832

360

154

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

6

700

± 0.3

2800

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air” R-30iA

4

6

± 0.1

140

6

6 900

± 0.1 0.5

153 9600

6

1200/1350

± 0.3

R-30iA

6

100

± 0.1

720

244

720

80

80

80

100

100

160

720

4000

4683

330

160

165

720

300 240

720

— 45

— 30

— 30

2000 50

2000 50

2000 70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

8600

3734

330

160

165

720

240

720

45

30/25

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

190

1040

588/36

F-200iB

F-200iB 160/ 300

4

160/300

± 0.5

1940

130/85

130/90

M-410iB

65

10 140

± 0.1 0.2

135 1200

3143 360 144 136 Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm 1735 300 608 2850 360 155 112

540

M-16iB/10LT 140H Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T 450Mate 120iC/20T Arc

400 20

280 720

900 —

140

165 115

175 135

350 135

340 420

520 —

64

20 450

±±0.08 0.5

185 2430

1662 3130

586 135

400 540

360 —

900 —

70

175 70

180 70

360 180

360 —

550 —

44/1.04 —/196—294

60

175 60

175 60

250 120

250 —

355 —

206/28 /490

120

120

225

225

225

294/28

180

70 200

90 200

110 350

110 —

155 —

1274/117.6 98/2.5

1274/117.6 —

Neigungs-, Gier-— und Rollwinkel — — sind abhängig — von der200 Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

200

—horizontal:—1500 mm/s —

R-30iA

50 700

±±0.07 0.5

410 2700

250 —

720 —

± 0.07

410

1900 261 491 3143 360 144 136 Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm 1900 261 491

720 540

70

720

250

720

R-2000iB/200T M-420iA

64

200 40

± 0.3 0.5

1100 620

2207 1855

320

245 115

720 540

250 —

720 —

2

50

± 0.5

520

1855

115

100

64

7.5 40

± 0.2 0.5

249 620

1360 1855

275 320

270 115

294 100

1080 540

1080 —

1080 —

160 180

160 200

160 200

460 350

480 —

600 —

— 98/2.5

64

10 30

± 0.2 0.5

495 630

2000 1855

320

280 115

314 100

1080 540

1080 —

1080 —

160 180

160 200

160 200

375 720

430 —

545 —

— 68/2.5

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

375

430

545

65

54

±±0.02 0.5

35 55

704 900

340/360 360

200 230

388 383

380 300

240 540

720 —

350 300

350 320

400 320

450 360

450 2000

720 —

11.9/0.3 3.5/0.064

11.9/0.3 0/0.01

6.7/0.1 —

6

52

±±0.03 0.5

37 57

892 900

340/360 360

230

373 383

380

240 300

720 540

270 300

270 320

270 320

450 500

450 500

720 1700

11.9/0.3 3.5/0.032

11.9/0.3 3.5/0.032

6.7/0.1 1.5/0.005

H

R-30iA

vertikal: 300 mm/s

Abhänging von der Schiene

P-250iA/10S M-420iA (High Speed wrist)

R-30iA

406 100

160

4

0.5

± 0.02

20

720

3000

6

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

6

g

M-1iA

/4F

Portalmontierte M-430iA Roboter

0iA

P-50iA M-420iA (2nd food)

mm

22/0.28 —

6

43

900

44/1.04 —

64

M-421iA

M-420iA

300 145

M-710iC/70T

m

M-710iC/50T 700

360

—/78.48/—/137.34 — — siehe Roboterbedienhandbuch 22/0.63 22/0.63 9.8/0.15 —/147 —/53 —

Abhänging von der Schiene

0m

90

R-30iA Reichweite

135/100 300/190

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

120

120

225

225

225

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

P-50iA

6

7.5

± 0.2

249

P-250iA/15 430

iA/2

PH PaintMate 200iA M-430iA/4FH PaintMate 200iA/5L M-430iA/2PH

M-1iA/0.5S M-1iA/0.5A

R-30iA Mate R-30iA

R-30iA Mate “Open Air”

2K

206/28 127/11 — — siehe Roboterbedienhandbuch 294/28 147/11

M-3iA/6S

F-200iB

F-200iB

M-3iA/6A

IP54

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

IP54

Schutzart

IP67

IP20

IP67 Körper IP54 std. (IP55 optional),IP54 Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

686/58.8 — IP54 Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper IP54 std. (IP67 optional),IP67 Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

IP20

Vollständig Körper geschlossene IP54 std. Mechanik, die mit trockoptional), ener(IP67 Luft gespült wird. ATEX Handgelenk & A3 Zertifi zierung für explosionsgefährdete Umgebungen, Arm IP67 CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

g

LackierM-3iA Roboter

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

1040

IP67

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

206/28

127/11

294/28

294/28

147/11

Körper IP54 std., (IP67 optional) HandgelenkIP54 & A3 Arm IP67

4K

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

M-710iC/50T

P-250iA/10S

R-30iA

6

10

± 0.2

495

2000

320

280

314

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

2207 der M-430iA245 720Varianten 250 720 90 110 110 155 1274/117.6 1274/117.6 686/58.8 Innerhalb Serie406sind 2 verfügbar: 70 • M-430iA/2PH: 6-achsige Ausführung für die pharmazeutische Industrie • M-430iA/4FH: 5-Achsen Picker160 mit Hochgeschwindigkeitshandgelenk für—die Lebensmittelindustrie 1360 275 270Hochgeschwindigkeits 294 1080 1080 –1080 160 160 460 480 600 — —

R-30iA Mate

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E R O B OT E R S E R I E M - 4 3 0 i A S I N D 5 - O D E R 6 - A C H S E N H A N D L I N G S - R O B O T E R M I T E I N E R T R A G K R A F T V O N BIS ZU 4 KG, DIE SPEZIELL FÜR ANWENDUNGEN IM BEREICH LEBENSMITTEL ODER PHARMAZIE E N T W I C K E LT W U R D E N . S I E B I E T E N H O H E TA K T R AT E N B E I M K O N T I N U I E R L I C H E N H A N D H A B E N V O N G E G E N S TÄ N D E N , E I N E S A U B E R E , A B W A S C H B A R E M E C H A N I S C H E E I N H E I T U N D E I N E G E G E N CHEMIKALIEN RESISTENTE OBERFLÄCHE.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

Die M-430iA Serie stellt die Lösung für Hochgeschwindigkeits-Picking in der Lebensmittel- und pharmazeutischen Industrie dar.

ROBOTERMECHANIK KONSTRUIERT NACH DEN BEDÜRFNISSEN DER LEBENSMITTELUND PHARMAZEUTISCHEN INDUSTRIE IN BEZUG AUF DIE REINIGUNG • spezielle Beschichtung und Dichtungen, die gegen heißes Wasser, Säuren und alkalische Reinigungsmittel schützen • extrem glatte Oberfläche der gesamten Robotermechanik zur leichten Reinigung, um eine Kontamination durch Keime zu vermeiden • Schutzart IP 67 BODEN- UND DECKENMONTAGE, GROSSER ARBEITSBEREICH Die M-430iA Serie bietet einen größeren Arbeitsbereich im Vergleich zu anderen Robotertypen, was eine hohe Flexibilität bei der Auslegung von Fertigungszellen ermöglicht. Die M-430iA Serie kann auf dem Boden und Überkopf montiert werden.

ROBOTERMECHANIK ALS HOHLARMKONSTRUKTION AUSGEFÜHRT, KEINE AUSSEN LIEGENDEN KABEL • gleiche Lebensdauer für Kabel und alle anderen internen Bauteile • keine Gefahr der Beschädigung der Kabel • weniger Ersatzteile notwendig • Kostenersparnis bei der Wartung DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos durch weniger Bauteile • kompakte und zuverlässige Lösung • höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel HOHLE ACHSKONSTRUKTION Die hohle Achskonstruktion ermöglicht die geschützte Verlegung der Kabel innerhalb der Achse. Störkonturen des Kabelbaumes werden vermieden.

VERWENDUNG SPEZIELLER SCHMIERSTOFFE FÜR DIE LEBENSMITTELINDUSTRIE SCHLIESST VERSCHMUTZUNG DER LEBENSMITTEL AUS HOCHGESCHWINDIGKEITS-HANDGELENK FÜR DEN M-430iA/2PH


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-430iA/4FH/2PH

Draufsicht 5 22

00 R9

95 ACHSE 4 -ROTATIONSZENTRUM

438

BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE-4-ROTATIONSZENTRUMS

65

1024

303

698

440

1031

R

350

900

550

HEXAHEDRALER ARBEITSBBEREICH

331

Seitenansicht

430

325

Vorderansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Fußabdruck M-430iA/4FH/2PH 4-Ø14 DURCHGANG INSTALLATIONSFLÄCHE

INSTALLATIONSFLÄCHE

160

38

110

280

320

110 38 160

110

140

38

320

ACHSE 1 ROTATIONSZENTRUM

140

280

Handgelenk M-430iA/4FH/2PH R

13

5

6

0.

+0.25

Ø 63 h8-0.046

0

Ø 23 Ø 50

+0.025 0

P

Ø 40.4 0

Ø 35 -0.25

0 1.5 -0.1

7

4 X M6 X 9 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS 50

45°

+0.012 0

Ø6 H7 (0+0.012) GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS 50


6 4 6

250 700 100

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3

1270 2700 1560

2655 3143 3500

165EW M-420iA 200EW M-421iA

6 4 6 2

165 40 200 50

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5

1400 620 1510 520

4

40

± 0.5

4

30

5 Gesteuerte 6 Achsen

95 60 110

85 60 90

88 60 110

120 120 120

120 — 120

190 — 190

1382/225.4 /490 980/225.4

1382/225.4 — 980/225.4

715/196 — 706/196

2650 1855 2650 1855

360 320 360 115

135 115 135 100

208 100 208 —

720 540 720 —

250 — 250 —

440 — 440 —

105 180 90 200

90 200 85 200

105 200 90 —

130 350 110 —

130 — 110 —

210 — 155 —

1075/97.8 98/2.5 1411/136.8 —

1075/97.8 — 1411/136.8 —

461/40.2 — 686/58.8 —

R-30iA

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

200P M-1iA/0.5S

R-30iA Steuerung

Max. Traglast 4 am Hand2 gelenk [kg]

Wiederhol± 0.5 genauigkeit ± 0.5 [mm]

Gewicht 55 der Mechanik 57 [kg]

Max. 900 Reichweite 900 [mm]

360

[˚] 230 Arbeitsbereich 383 300

540

300

320Achsgeschwindigkeit 320 360 [˚/s] 2000

360

230

300

540

300

320

R-30iA Mate “Open Air”

260L M-1iA/0.5A

46

200 0.5

0.3 ±±0.02

2670 20

6

260 0.5

0.3 ±±0.02

350

R-30iA R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

600 M-3iA/6A 600 (700 kg SW)

R-30iA

900L M-16iB/10LT 1200 (1350 kg SW) Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

160/ 300 M-710iC/50T

R-30iA

R-30iA

140H M-710iC/70T

R-30iA Reichweite

450 R-2000iB/200T

m

m

0.

A/

1i

R-30iA Mate

95 —

95 —

95 3000

95 —

165 —

100 —

105 —

95 —

120 1440

120 1440

360

A3

A4

A5

A6

± 0.3

1720

2650

223

720

250

720

100

95

95

105

105

170

1960/235—392

3150 140

720

244 —

720 —

80 —

80 —

80 —

100 4000

100 —

160 —

2744/510

6

600 6

0.3 ± 0.1

2800 153

3625 360 154 160 Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm 2832 360 154 160

720

244 300

720

80 —

80 —

80 —

100 2000

100 2000

160 2000

2744/510 1726/320 siehe Roboterbedienhandbuch 3381/510 3381/510 1726/320

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

588/36

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

6

700

± 0.3

2800

2832

6

100

± 0.1

190

1040

360

6

900

± 0.5

9600

4683

330

150

A2

0.5 ± 0.1

154

160

160

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

165

720

240

30

50

horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s

50

1960/235—392

891.8/157—352

720

45

30

45

30/25 165

30 175

50 350

50 340

70 520

14700/2989 22/0.63

14700/2989 22/0.63

4900/2195 9.8/0.15

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

6

1200/1350 10

0.3 ± 0.1

8600 135

3734 1735

330

160 300

165 608

720 400

240 280

720 900

20

± 0.08

185

1662

586

400

360

900

64

160/300 50

0.5 ±±0.07

1940 410

3143 1900

360

144 261

136 491

540 720

— 250

— 720

130/85

130/90 175

— 250

— 355

—/78.48/—/137.34 206/28

— 206/28

— 127/11

65

140 70

0.2 ±±0.07

1200 410

2850 1900

360

155 261

112 491

20 720

720 250

— 720

140

115 120

135 120

135 225

420 225

— 225

—/147 294/28

—/53 294/28

— 147/11

64

450 200

— 686/58.8

300

0.5 ± 0.3

2430 1100

3130 2207

360

145 245

135 406

540 720

— 250

— 720

70

70

70 90

180 110

— 110

— 155

—/196—294 1274/117.6

— 1274/117.6

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

1080

1080

160

160

160

460

480

600

64

40 10

0.5 ± 0.2

620 495

1855 2000

320

115 280

100 314

540 1080

— 1080

— 1080

180 160

200 160

200 160

350 375

— 430

— 545

98/2.5 —

135/100 300/190 175 250

50 15

0.5 ± 0.2

520

1855 2800

115 320

100 280

— 330

— 1080

— 1080

— 1080

200 160

200 160

— 160

— 375

— 430

— 545

40 5

0.5 ±±0.02

620 35

1855 704

320 340/360

115 200

100 388

540 380

— 240

— 720

180 350

200 350

200 400

350 450

— 450

— 720

98/2.5 11.9/0.3

— 11.9/0.3

— 6.7/0.1

30 5

0.5 ±±0.03

630 37

1855 892

320 340/360

115 230

100 373

540 380

— 240

— 720

180 270

200 270

200 270

720 450

— 450

— 720

68/2.5 11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

1iA

5S

62 64 64

5

4

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5

± 0.02

20

720

3000

6

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

120

120

225

225

225

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

M-430iA/4FH M-430iA/2PH

R-30iA

IP67

1726/444

6

5A

0

28

M-420iA (High Speed wrist) PaintMate 200iA/5L

R-30iA

110 —

720

A1

400 6

6

nd M-420iA (2200iA food) PaintMate

720 —

250 300

A6

350

P-50iA M-421iA P-250iA/15

IP20

230 —

720

A5

6

4

R-30iA

2200/413.2 2200/413.2 715/392 siehe Roboterbedienhandbuch 1666/188—313 1666/188—313 715/118—225

720

A4

1700

46

700

M-420iA P-250iA/10S

200 1440

3507 360 180 180 Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm 3100 360 150 211

A3

500

IP67 Schutzart

1800 23

A2

500

IP54

A43.5/0.064 Moment A5 0/0.01 Moment A6 Moment — [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit 3.5/0.032 3.5/0.032 1.5/0.005 2 2 [kgm ] [kgm ] [kgm2]

380

A1

320

383

Abhänging von der Schiene

M-430iA/2PH

F-200iB

M-430iA

720 — 720

Abhänging von der Schiene

Robotermodell

F-200iB

LackierM-420iA Roboter

250

m

M-430iA/4FH

400L M-3iA/6S

Portalmontierte Roboter M-410iB

720

0m

M-420iA (2nd food)

M-900iA M-3iA

M-2000iA

357

28

M-1iA

136

M-1iA SERIE M-420iA (High Speed wrist)

M-430iA

360

360 144 136 540 — FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

/0.

M-420iA

250F 700 100P

IP54

KörperIP54 IP54std. std.(IP55 (IP55 Körper optional),Handgelenk Handgelenk optional), und Achse & A3 Arm3 Arm IP67 IP67

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse IP543 Arm IP67 Körper IP54 Körper & A3std., Arm (IP55 IP67, optional)Rest Hand IP54gelenk & A3 Arm IP67

Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockener Luft gespült wird. ATEX Zertifizierung für explosionsgefährdete Umgebungen, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

IP54

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D

IP67

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

F-200iB

M-1iA/0.5A

M-3iA/6S M-3iA/6A

F-200iB

0,

5

Kg

1040

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

206/28

127/11

294/28

294/28

147/11

1274/117.6

686/58.8

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54

Kg

M-3iA

M-1iA/0.5S

0,5

M-1iA

P-50iA

245zwei 406 720 250 720 70 90 110 110 155 1274/117.6 Verfügbar in Versionen: • M-1iA/0.5S, mit einer Drehachse für Bestückungsaufgaben mit Höchstgeschwindigkeit, (4 275Achsen 270insgesamt) 294 1080 1080 1080 160 160 160 460 480 600 — • M-1iA/0.5A, drei Handachsen insgesamt) 320 280 mit 314 1080 1080 für 1080flexible 160 Montageaufgaben, 160 160 375 (6 Achsen 430 545 —

6

7.5

± 0.2

249

1360

6

10

± 0.2

495

2000

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

P-250iA/10S

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

R-30iA Mate

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E S E R I E D E S M - 1 i A R O B O T E R S I S T S P E Z I E L L G E E I G N E T F Ü R D I E P R O D U K T I O N V O N K O M PA K T E N E L E K T R O N I S C H E N U N D M E C H A N I S C H E N E I N H E I T E N . F Ü R S C H N E L L E U N D K O M PA K T E P R O D U K T I O N S Z E L L E N B I E T E T D I E M - 1 i A SERIE DIE BEWEGUNGSFREIHEIT EINES MENSCHLICHEN HANDGELENKS, KURZE ZYKLUSZEITEN, EINEN EXTREM K O M PA K T E N A R M , P R Ä Z I S I O N U N D V I E L E S M E H R . D I E FA N U C R - 3 0 i A M AT E U N D FA N U C R - 3 0 i A M AT E O P E N A I R S T E U E R U N G H A B E N E I N E N S E H R G E R I N G E N P L AT Z B E D A R F , B I E T E N A B E R T R O T Z D E M L E I S T U N G S FÄ H I G E I N T E L L I G E N T E F U N K T I O N E N , W I E D A S I N T E G R I E R T E FA N U C i R V I S I O N B I L D V E R A R B E I T U N G S S Y S T E M .

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE M-1iA Series, die Lösung für: • Handling kleiner Teile • Be- und Entladevorgänge an Maschinen • Zusammenbau elektronischer und mechanischer Baugruppen • flexible Teilezuführung • Aufnahme und Verpackung kleiner Teile

NEUARTIGER KOMPAKTER, LEICHTER ROBOTER FÜR ALLE INDUSTRIEN, IN DENEN PRÄZISION GEFRAGT IST, WIE IN DER ELEKTRONIK- UND MESSGERÄTEINDUSTRIE • Bis zu 0,5 kg Traglast für das Handhaben und Aufnehmen von Bolzen, Druckerplatinen etc. • 280 mm Durchmesser bei einem Bewegungsradius von 100 mm ohne tote Zonen – ideal für Automatisierungsaufgaben, die die Flexibilität einer menschlichen Hand erfordern • Für extrem kompakte Produktionszellen geeignet, dank des schmalen und leichtgewichtigen Arms des FANUC Roboters M-1iA und dessen platzsparender FANUC R-30iA Mate Open Air Steuerung AUSGEZEICHNETER DURCHSATZ PRODUKTIVITÄT MIT EINER FLINKEN 6-ACHSEN KINEMATIK • Beste Durchsatzraten Starke Produktivität für Montage- und Aufnahmeapplikationen • Leichtgewichtige Mechanik mit sehr guten Zykluszeiten • Einzigartige 6-Achsen Parallel Link Arm Kinematik ermöglicht die Automatisierung schwieriger Aufgaben, wie das komplexe Einfügen, Kleben, Löten etc.

FLEXIBLE MONTAGE SPART WERTVOLLEN PLATZ • Leichtgewichtiger Arm ≤ 23 kg (6-Achs-Version mit integriertem Fuß) für kompakte Produktionszellen • Sehr gute Zugangsmöglichkeit zum Werkstück • Der integrierte Fuß ermöglicht eine Plug and Play Installation • Der Roboterarm kann in Boden, Decken und Winkelmontage angebracht werden, um Platz zu sparen und den optimalen Zugang zum Werkstück zu ermöglichen KOMPAKTE UND INTELLIGENTE STEUERUNG • Die FANUC R-30iA Mate Open Air Steuerung ist extrem kompakt und kann innerhalb eines Standardsteuerungsschranks untergebracht werden • Das integrierte FANUC iRVision unterstützt die Lageerkennung und Prüfung von Arbeitsteilen Werkstücken und ermöglicht so flexible Applikationen zur Teilezuführung und weitere intelligente Aufgaben (wofür die Kamera separat vom Roboterhandgelenk installiert wird) • Der integrierte Kraftsensor kann unter anderem zur Montage empfindlicher Teile eingesetzt werden (der Kraftsensor wird in einiger Entfernung vom Roboter installiert)


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-1iA/0.5A

Handgelenk M-1iA/0.5A

430

370

185

Ø2

80

Draufsicht

499 334

VIEW A

Vorderansicht

Seitenansicht

40

29 39

7.5 60

124.35

310.85

205

435

4-M3 TIEFE 5 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS

R366

7

Ø 94

39.5

30

°

Ø 280

2-Ø3H8 TIEFE 3 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-1iA/0.5S

Handgelenk M-1iA/0.5S 28

0

Draufsicht

11

430

370

Ø

4

+0.018 0

Ø 14H7

Ø 25 h7

0 -0.021

4-M3 TIEFE 5 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS 2-Ø3H8 TIEFE 3 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS

499 334

Vorderansicht

15

40

7.5 60

124.35

310.85

205

435

Seitenansicht

R366 Ø 94 Ø 280


Portalmontierte M-2000iA Roboter

R-30iA Mate

Robotermodell M-1iA/0.5A

“Open Air” Steuerung

M-3iA/6S 200P

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

M-3iA/6A 260L 350

357

720

250

320 360 320 360

115 135 115 135

100 208 100 208

540 720 540 720

— 250 — 250

720 — 720 — 440 — 440

95 200 110 180 105 180 90

85 200 90 200 90 200 85

88 — 110 200 105 200 90

120 — 120 350 130 720 110

120 — 120 — 130 — 110

190 — 190 — 210 — 155

1382/225.4 — 980/225.4 98/2.5 1075/97.8 68/2.5 1411/136.8

1382/225.4 — 980/225.4 — 1075/97.8

715/196 — 706/196 — 461/40.2

1411/136.8

686/58.8

4

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

Gesteuerte 6 Achsen

4

0.5 Max. Traglast am 0.5 Handgelenk [kg]

± 0.02 Wiederholgenauigkeit ± 0.02 [mm]

20 der Gewicht Mechanik 23 [kg]

46

6 200

± 0.1 0.3

140 2670

6

6 260

± 0.1 0.3

153 1800

Arbeitsbereich720 [˚] Max. Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm Reichweite 720 [mm] A1 A2 A3 A4

—Achsgeschwindigkeit — 3000 [˚/s]—

300

720

1440

1440

1440

A4

A5

A6

IP67

A6

A1

A2

A3

— 230

— 720

— 110

— 95

— 95

4000 95

— 95

— 165

720

300 250

720

— 100

— 105

— 95

2000 120

2000 120

2000 200

2200/413.2 2200/413.2 715/392 siehe Roboterbedienhandbuch 1666/188—313 1666/188—313 715/118—225

720

250

720

105

170

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

100

95

95

105

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352

100 400

± 0.1 0.5

190 3150

1040 3625

360

80

80

horizontal:100 1500 mm/s 100 vertikal: 300 mm/s 160

588/36 2744/510

— 2744/510

— 1726/320

600

6

600

± 0.3

2800

2832

360

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der 154 Position 160 720 innerhalb 244 des Arbeitsbereiches 720 80 des Handflansches 154 160 720 244 720 80

80

80

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

M-16iB/10LT 600Mate (700120iB/10LT kg SW) Arc M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10 700

± 0.1 0.3

135 2800

1735 2832

360

6

20

± 0.08

185

1662

6

50 900

±±0.07 0.5

410 9600

1900 4683

6

70 1200/1350

±±0.07 0.3

410 8600

1900 3734

M-710iC/50T 900L M-710iC/70T 1200 (1350 kg SW)

R-30iA R-30iA

300 154

608 160

400 720

280 244

900 720

300

586

400

360

900

330

261 160

491 165

720

250 240

720

330

261 160

491 165

720

250 240

720

80

165 80

175 80

350 100

340 100

520 160

22/0.63 3381/1098

22/0.63 3381/1098

9.8/0.15 1726/444

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

45

175 30

175 30

250 50

250 50

355 70

206/28 14700/2989

206/28 14700/2989

127/11 4900/2195

45

120 30/25

120 30

225 50

225 50

225 70

294/28 14700/2989

294/28 14700/2989

147/11 4900/2195

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

—/78.48/—/137.34

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

245

406

720

250

720

160/ 300

4

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

P-50iA 140H

65

7.5 140

± 0.2

249 1200

1360 2850

275 360

270 155

294 112

1080 20

1080 720

1080 —

160 140

160 115

160 135

460 135

480 420

600 —

— —/147

— —/53

64

10 450

± 0.2 0.5

495 2430

2000 3130

320 360

280 145

314 135

1080 540

1080 —

1080 —

160 70

160 70

160 70

375 180

430 —

545 —

— —/196—294

15 700

± 0.2 0.5

520 2700

2800 3143

320 360

280 144

330 136

1080 540

1080 —

1080 —

160 60

160 60

160 60

375 120

430 —

545 —

— /490

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

64

5 40

±±0.03 0.5

37 620

892 1855

340/360 320

230 115

373 100

380 540

240 —

720 —

270 180

270 200

270 200

450 350

450 —

720 —

11.9/0.3 98/2.5

11.9/0.3 —

6.7/0.1 —

2

50

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

4

30

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

R-30iA Reichweite R-30iA

P-250iA/10S 450 P-250iA/15 700

64

PaintMate 200iA

6

50

R-30iA Mate

m

m

M-421iA

R-30iA

A/

/6A

3i

M-420iA (2nd food)

3iA

6S

M-420iA (High Speed wrist)

70

135/100 300/190

IP67

Schutzart

720

100

IP54

A4 Moment A5 Moment A6 Moment siehe Roboterbedienhandbuch [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

3507 360 180 180 Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm 3100 360 150 211 223

A5

6

PaintMate M-420iA 200iA/5L

M-420iA

136

5

R-30iA R-30iA

F-200iB 400L

13

M-410iB LackierRoboter

M-1iA/0.5S

360

115 100 — — — FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

6

R-30iA

M-430iA/2PH

2655 1855 3500 1855 2650 1855 2650

Abhänging von der Schiene

M-900iA F-200iB

M-430iA/4FH

1270 520 1560 620 1400 630 1510

Abhänging von der Schiene

M-3iA

M-3iA SERIE

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3

mm

M-1iA

250 50 100 40 165 30 200

50

M-430iA

6 2 6 4 6 4 6

R-30iA

13

M-420iA

250F M-421iA 100P M-420iA (2nd food) 165EW M-420iA (High Speed wrist) 200EW

IP20

IP54 Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper IP54 std. (IP55 Körper & A3 Arm IP67, optional), Handgelenk Rest IP54 & A3 Arm IP67 Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockIP54 ener Luft gespült Körper IP54 wird. std.,ATEX (IP55 Zertifizierung für explosionsoptional) Handgelenk gefährdete Umgebungen, CE EX, II & 2GA3 EExArm p ib c IP67 IIB T4.

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D

IP54

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

M-1iA

M-3iA F-200iB

5

4

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5

± 0.02

20

720

3000

6

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

120

120

225

225

225

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

P-50iA

6

7.5

± 0.2

249

1360

M-430iA/4FH M-430iA/2PH

M-1iA/0.5S M-1iA/0.5A

M-3iA/6S M-3iA/6A

R-30iA

6 F-200iB

6K g

M-430iA

Kg

1040

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

206/28

127/11

294/28

294/28

147/11

1274/117.6

686/58.8

6

10

± 0.2

495

2000

245 250 720 70 90 110 110 155 1274/117.6 Verfügbar in406zwei 720 Versionen: • M-3iA/6S, A/6S, mit einer Drehachse für Bestückungsaufgaben mit Höchstgeschwindigkeit, insgesamt) 275 (4 Achsen 270 294 1080 1080 1080 160 160 160 460 480 600 — • M-3iA/6A, A/6A, mit drei1080 Handachsen für flexible Montageaufgaben, (6430Achsen insgesamt) 320 280 314 1080 1080 160 160 160 375 545 —

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

P-250iA/10S

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

R-30iA Mate

IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) IP54 Handgelenk & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

M I T D I E S E R N E U E N S E R I E E R W E I T E R T FA N U C S E I N R O B OT E R A N G E B OT F Ü R N E U E E I N S AT Z G E B I E T E . D E R FA N U C G E N K OT S U R O B OT E R M - 3 i A I S T I D E A L Z U R A U TO M AT I S I E R U N G V O N A U FG A B E N GEEIGNET, DIE BISHER ZU SCHNELL UND KOMPLEX FÜR ROBOTER WAREN. DAMIT ERMÖGLICHT D I E FA N U C M - 3 i A S E R I E E I N E V I E L Z A H L A N A P P L I K AT I O N E N I N D E R M O N TA G E V O N K O N S U M U N D I N D U S T R I E A P P L I K AT I O N E N U N D U N T E R S C H I E D L I C H E P R O D U K T E I N D E R E L E K T R O N I K – U N D LEBENSMITTELINDUSTRIE.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE M-3iA Series, die Lösung für: • Handling kleiner Teile • Abpacken von Lebensmitteln • Be- und Entladevorgänge an Maschinen • Zusammenbau elektronischer und mechanischer Baugruppen • flexible Teilezuführung • Aufnahme und Verpackung kleiner Teile

EINZIGARTIGE PARALLEL – LINK MECHANIK FÜR FLEXIBLE HOCHGESCHWINDIGKEITSANWENDUNGEN • Die einzigartige Parallel – Link Struktur ermöglicht eine höhere Geschwindigkeit und Präzision verglichen mit einem Standardmontageroboter. • Verglichen mit konventionellen Roboter verkürzt der zylindrische Arbeitsraum die Bewegungsdistanz und Zykluszeit • Der Roboter wird üblicherweise über dem Arbeitsstück installiert - für einen schnellen und leichten Zugriff • Das dreiachsige Handgelenk macht ihn besonders flexibel, um z.B. Leiterplatten zu kippen und einzufügen, oder zum Löten komplexer Aufgaben. • Ein Robotermodell ist mit einem einachsigen Hochgeschwindigkeitshandgelenk zur schnellen Aufnahme und Montage ausgestattet SCHNELLER UND KOMPAKTER ARM • Traglastkraft 6 kg • Zylindrischer Arbeitsraum von 1.350 mm Durchmesser und 500 mm Höhe • Neuartige Parallel Link Arm Mechanismus in Leichtbau • Komplett staub- und wasserdichte Mechanik (IP67)

BESONDERS GEEIGNET FÜR HOCHGESCHWINDIGKEITSANWENDUNGEN • Der FANUC 6-Achsen Roboter M-3iA/6A verfügt über die Beweglichkeit einer menschlichen Hand • Die 4-Achsen Ausführung ist mit einem Hochgeschwindigkeitshandgelenk zur Ausrichtung der Teile ausgestattet • Zugriff auf das Werkstück von oben zur einfachen Programmierung und für schnelle Zykluszeiten • Platzsparende Installation • Der FANUC Roboter M-3iA wurde für die Deckeninstallation über dem Werkstück entwickelt und spart damit Platz • Geringes Gewicht, kompakte Größe ermöglicht Entwicklung extrem kompakter Roboterzellen • Verfügbar mit platzsparendem FANUC R-30iA Mate Controller INTELLIGENT UND FLEXIBEL • Die 6-Achsige Bewegung kann zur Ausführung von komplexen 6D Montageaufgaben, wie Löten, Kleben etc. eingesetzt werden • Integriertes FANUC iRVision (Option) kann auf dem Sockel angebracht werden und externe Zuführvorrichtungen ersetzen • FANUC Force Sensor (Option) kann für kraftgesteuerte Montageaufgaben etc. eingesetzt werden

SPEZIALAUSFÜHRUNG M-3iA FOOD ENTWICKELT FÜR DIE ANSPRÜCHE DER LEBENSMITTEL- UND PHARMAINDUSTRIE • Die Lebensmitteloption beinhaltet eine entsprechende Kapselung der Antriebe, eine besonders strapazierfähige Lackierung und lebensmittelechte Fette. LEBENSMITTELECHTE SCHMIERUNG • Spezielle lebensmittelechte Schmierung, um Verunreinigungen des Lebensmittels mit Fett oder Öl zu verhindern.


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-3iA/6A

Draufsicht

Ø

50

13

100 300

75

180

200

946.04

1189.04

37

Seitenansicht

10

100

30° Ø 900 Ø 1350


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-3iA/6S

Draufsicht

50

Ø

13

1124.04

37

Seitenansicht

300

100

200

881.04

B-B

Ø 900 Ø 1350

B-B


250F M-430iA/2PH 100P

6 6 6

250 2 100

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3

1270 57 1560

2655 900 3500

6 4 6 6

165 0.5 200 0.5

± 0.3 ± 0.02 ± 0.3 ± 0.02

1400 20 1510 23

2650

4

6

± 0.1

140

6

6

± 0.1

153

Gesteuerte 6 Achsen

Max. Traglast am100 Handgelenk [kg]

Wiederholgenauigkeit ± 0.1 [mm]

Gewicht der Mechanik 190 [kg]

R-30iA

165EW M-1iA/0.5S 200EW M-1iA/0.5A

357

720

250

720 540 720

95 300 110

85 320 90

88 320 110

120 500 120

120 500 120

190 1700 190

1382/225.4 3.5/0.032 980/225.4

1382/225.4 3.5/0.032 980/225.4

715/196 1.5/0.005 706/196

360

135

208

720 720 720 720

250 — 250 300

440 — 440 720

105 — 90 —

90 — 85 —

105 — 90 —

130 3000 110 1440

130 — 110 1440

210 — 155 1440

1075/97.8

1075/97.8

461/40.2

1411/136.8 siehe Roboterbedienhandbuch 1411/136.8 686/58.8

IP20

M-3iA/6A

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

siehe Roboterbedienhandbuch

IP67

Robotermodell F-200iB

Steuerung R-30iA

A4 Moment A5 Moment A6 Moment [Nm]588/36 / Trägheit [Nm] /—Trägheit [Nm] /—Trägheit [kgm2] [kgm2] [kgm2]

Schutzart IP54

M-16iB/10LT

6

10 200

0.1 ± 0.3

135 2670

1735 3507

M-20iA/20T

6

20 260

±±0.08 0.3

185 1800

1662 3100

6

50 350

±±0.07 0.3

410 1720

1900 2650

6

70 400

±±0.07 0.5

410 3150

1900 3625

R-2000iB/200T 600

6

200 600

± 0.3

1100 2800

2207 2832

600 (700 kg SW)

6

700

± 0.3

2800

P-50iA

6

7.5

± 0.2

249

6

10 900

0.2 ± 0.5

6

15 1200/1350

6

5

140H

R-30iA Reichweite

450 700

16

M-430iA

Arbeitsbereich [˚] A1

A2

Achsgeschwindigkeit [˚/s]

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

A3

A4

A5

A6

A1

360

300 180

608 180

400 720

280 230

900 720

360

300 150

586 211

400 720

360 250

900 720

360

261 150

491 223

720

250

720

360

261 154

491 160

720

250 244

720

360

245 154

406 160

720

250 244

720

2832

360

154

160

720

244

720

80

1360

275

270

294

1080

1080

1080

160

495 9600

2000 4683

320 330

280 160

314 165

1080 720

1080 240

1080 720

160 45

0.2 ± 0.3

520 8600

2800 3734

320 330

280 160

330 165

1080 720

1080 240

1080 720

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

A2

A3

horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s

A4

A5

A6

165 95

175 95

350 95

340 95

520 165

22/0.63 2200/413.2

22/0.63 2200/413.2

9.8/0.15 715/392

175 105

180 95

360 120

360 120

550 200

44/1.04 1666/188—313

44/1.04 1666/188—313

22/0.28 715/118—225

100

175 95

175 95

250 105

250 105

355 170

206/28 1960/235—392

206/28 1960/235—392

127/11 891.8/157—352

80

120 80

120 80

225 100

225 100

225 160

294/28 2744/510

294/28 2744/510

147/11 1726/320

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

80

70 80

90 80

110 100

110 100

155 160

1274/117.6 3381/510

1274/117.6 3381/510

686/58.8 1726/320

Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

160

160

460

480

600

160 30

160 30

375 50

430 50

545 70

— 14700/2989

— 14700/2989

— 4900/2195

160 45

160 30/25

160 30

375 50

430 50

545 70

— 14700/2989

— 14700/2989

— 4900/2195

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

892 3143

340/360 360

230 144

373 136

380 540

240 —

720 —

270 130/85

270 130/90

450 —

720 —

11.9/0.3 —/78.48/—/137.34

11.9/0.3 —

6.7/0.1 —

1200

2850

360

155

112

20

720

140

115

135

135

420

—/147

—/53

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

270 450 135/100 300/190

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

2

50

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

/50

0T

4

± 0.57

30

-7

iB/2

0004

R-2

220

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

0.5

± 0.02

20

720

3000

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

206/28

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

R-30iA Mate “Open Air”

F-200iB

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

50 K

g

Kg 70

M-3iA/6A

P-50iA

6

410 6

Kg

20

M-3iA/6S

5

00T

mm

1040

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

127/11

261 491 Roboter 720 250 sieben 720 Varianten 120verfügbar: 120 225 225 225 294/28 294/28 Als portalmontierte sind 245 720 250 720 70 90 110 110 155 1274/117.6 1274/117.6 • M-16iB/10LT: 10406kg Traglast • Arc Mate 120iB/10LT: 10 kg Traglast, Schweißen • M-710iC/50T: 50 kg Traglast • M-20iA/20T: 70 kg 275 270 20 kg 294 Traglast 1080 1080 1080 160 160 160 460 • M-710iC/70T: 480 600 — Traglast — • Arc Mate 280 120iC/20T: 20 kg Traglast, Schweißen • R-2000iB/200T: 200 kg Traglast 320 314 1080 1080 1080 160 160 160 375 430 545 — —

7.5

± 0.2

249

1360

10

± 0.2

495

2000

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

PaintMate 200iA/5L

R-30iA Mate

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk ATEX Zertifizierung, &Kat. A3 IIArm IP67 2G+2D

IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54

IP67

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54

147/11 686/58.8

6 R-30iA

Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockener Luft gespült wird. ATEX Zertifizierung für explosionsgefährdete Umgebungen, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

6

P-250iA/10S

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

110

37 1940

40

IP67

100

± 0.5

M-1iA/0.5A

Kg

2000

± 0.5

M-1iA/0.5S

200

2000

2

R-30iA

M-430iA/2PH

M-1iA

2000

Kg

M AM -16 12 iB/1 0iB 0L /10 M-430iA/4FH LT

M-7

M-420iA (High Speed wrist)

4000

± 0.2

10iC

R-30iA T 20 iA/ 0T 20 C/2 M- 120i AM

17M-420iA (2nd food) 35 mm

±±0.03 0.5

M

M-420iA

140

T

mm

M-421iA

720

5 160/300

4

62

M-420iA

300

46

/7

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

720

5

m

PaintMate 160/ 300 200iA/5L

m

R-30iA Mate

00

PaintMate 200iA

720

19

P-250iA/15 1200 (1350 kg SW)

m

R-30iA R-30iA

0m

P-250iA/10S 900L

190

R-30iA R-30iA

M-710iC/70T 400L

M-410iB

Max. Reichweite 1040 [mm]

260L Arc Mate 120iC/20T M-710iC/50T 350

LackierM-2000iA Roboter

Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm

200P Arc Mate 120iB/10LT

iC

Portalmontierte M-900iA Roboter

10

F-200iB

2650 360mm, Höhe 135 Durchmesser 280 100 mm 208

Abhänging von der Schiene

R-30iA Mate “Open Air”

M-3iA/6S

M-3iA

F-200iB

136

PORTALMONTIERTE ROBOTER

M-1iA

M-3iA

360

360 230 383 380 300 FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

Abhänging von der Schiene

M-430iA

— —

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

P O R TA L M O N T I E R T E R O B OT E R B I E T E N D A N K D E R A L S L I N E A R A C H S E A U S G E F Ü H R T E N E R S T E N R O B OT E R-AC H S E E I N E N E R W E I T E R T E N A R B E I T S B E R E I C H U N D E R H Ö H T E F L E X I B I L I TÄT F Ü R U M FO R M A NW E NDUNGE N, H A N D H A B U N G S– UND SCHWEISSANWENDUNG E N.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Portalmontierte Roboter sind die ideale Lösung für: • Umformanwendungen • Handhabung von Teilen • Schweißen

AUF LINEARACHSEN MONTIERTE ROBOTER Portalmontierte Roboter sind unter 90° oder Überkopf an einer Linearachse montiert. MEHRMASCHINENBEDIENUNG Zur Reduzierung der Investitionskosten kann ein Roboter mehrere Maschinen bedienen. Die Maschinen können im Arbeitsraum des Roboters angeordnet sein, jedoch ohne die Randbedingung, dass alle direkt in einer Linie stehen müssen, wie es bei normalen Portalrobotern der Fall ist. GERINGERER PLATZBEDARF Portalmontierte Roboter verringern die Anforderungen an Bodenfläche und Deckenhöhe im Vergleich zu Linearportal-Robotern. Dies gestattet auch vollen Zugang zu Maschinen und Vorrichtungen.

MÖGLICHKEIT DER MONTAGE VON ZWEI ROBOTERN AN EINER VERFAHRACHSE • erhöhte Flexibilität bei der Auslegung von Fertigungszellen OPTION: VERSTÄRKTER ANTRIEB FÜR VERFAHRACHSE (M-710iC/50T UND 70T) Die Verfahrachse ist als Standard mit einem FANUC Motor des Typs αiF22/3000 ausgerüstet. Optional kann der Motor αiF22/3000 als αiS30/3000 bestellt werden, der ein höheres Drehmoment und höhere Beschleunigungswerte bietet. Dies ermöglicht höhere Taktzeiten.

DIREKTE VERBINDUNG ZWISCHEN ANTRIEBSMOTOREN UND GETRIEBEN • Vereinfachung der mechanischen Konstruktion • Verringerung des Ausfallrisikos durch weniger Bauteile • kompakte und zuverlässige Lösung • höchste Genauigkeit und minimales Getriebespiel HOHLE ACHSKONSTRUKTION Die hohle Achskonstruktion ermöglicht die geschützte Verlegung der Kabel innerhalb der Achse. Störkonturen des Kabelbaumes werden vermieden.


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen Arc Mate 120iB/10LT · M-16iB/10LT Draufsicht (Überkopfmontage)

Seitenansicht rechts (Überkopfmontage)

Seitenansicht links (Überkopfmontage)

770

Fußabdruck Arc Mate 120iB/10LT M-16iB/10LT

100

1138

900

500 400

750

100 R1735

900 1227

Seitenansicht links (Seitenmontage) 100

900

1227

1227

200

MINIMALER ABSTAND BEI DUAL-ARM AUSFÜHRUNG

Seitenansicht rechts (Seitenmontage) 770

200

7 X 31,8 BOHRUNGEN FÜR BODENANKER

960

Draufsicht (Seitenmontage)

400

400 200

5 X 31,8 BOHRUNGEN FÜR BODENANKER

500

Handgelenk Arc Mate 120iB/10LT M-16iB/10LT +0.000 –0.025

50 DIA.

+0.021 –0.000

25 DIA. 621

+0.012 –0.000

R106 960 A/20T

R1735

120 100 DIA.

MINIMALER ABSTAND BEI DUAL-ARM AUSFÜHRUNG

M-20iA/20T BEWEGUNGSBEREICH DES ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUMS

+0.012

75

22

°

2-Ø10H8 +0.025 DURCHGANGSBOHRUNG

56

In operation 300MAX.

Ø

62

75

J5 axis rotation center

LI

120

790

ACHSE 5 ROTATIONSZENTRUM

In operation 300MAX.

56.5

HM

119

RC

User connector

DU

270

R

100

154

TE

R

CH

835

100 [4] M6 X 10 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREISDURCHMESSER 40

Fußabdruck M-20iA/20T

 0 2-Ø10H8 (0.025) through

Motion range of J5 axis rotation .5 center

280

251.5 265 160 85

ANWENDERSTECKER

6

Handgelenk M-20iA/20T

1662

62

1662

100

750

100

250

M-20

560

500

PASSBOHRUNG DURCHMESSER 6 X 10 AUF TEILKREISDURCHMESSER 40

4-Ø18 DURCHGANG Ø 26 GEGENBOHRUNG TIEFE 5

SE ES R 50


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen M-710iC/50T/70T Draufsicht (Überkopfmontage)

Seitenansicht rechts (Überkopfmontage)

RADIUS 1900 MM AUF DREHPUNKT ACHSE 5

Vorderansicht (Überkopfmontage)

Seitenansicht links (Überkopfmontage)

VERFAHRWEG

Handgelenk M-710iC/50T/70T

–52° 170

6 +0.000 –0.063

870

1016

125 +0.000 –0.063

1480

MINIMALER ABSTAND BEI DUAL-ARM AUSFÜHRUNG +209°

VERSTREBUNG STÜTZE (OPTIONAL)

Draufsicht (Seitenmontage)

Seitenansicht rechts (Seitenmontage)

Vorderansicht (Seitenmontage)

Seitenansicht links (Seitenmontage)

170

R126.7

[2] Ø8 X 15 PASSBOHRUNG GLEICH VERTEILT AUF TEILKREISDURCHMESSER 100

6 +0.3 –0.0 DURCHGANG

R109.5

63H7 1.0x45° R.5 MAX

–143°

RADIUS 1900 MM AUF DREHPUNKT ACHSE 5

VERFAHRWEG

175

[10] M8 X 16 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREISDURCHMESSER 100

870

1016

1480

MINIMALER ABSTAND BEI DUAL-ARM AUSFÜHRUNG

+119°

VERSTREBUNG STÜTZE (OPTIONAL)

R-2000iB/200T

Seitenansicht rechts (Seitenmontage)

Draufsicht (Überkopfmontage)

Vorderansicht (Seitenmontage)

Seitenansicht links (Überkopfmontage)

Handgelenk R-2000iB/200T

R 2207 Ø 189 1075

+0.000 –0.063

225

Ø 160

OPTIONAL DUAL-ARMKONFIGURATION

+0.035 –0.000

9

Ø 80

77

13 1110

OPTIONAL DUAL-ARM-KONFIGURATION

260

170

244 260 R189.3

130 30 ° TYP.

[10] M10 X 20 AUF TEILKREISDURCHMESSER 125 +0.015 –0.000

VERFAHRWEG (GESAMT-LÄNGE)

[2] Ø10 X 20 PASSBOHRUNG GLEICH VERTEILT AUF TEILKREIS-DURCHMESSER 125


165EW F-200iB 200EW

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

M-710iC/50T

R-30iA

Robotermodell R-2000iB/200T

R-30iA R-30iA

PaintMate 200iA 400L

R-30iA Mate

PaintMate 200iA/5L 600 600 (700 kg SW)

± 0.1

135

1735

± 0.08

185

1662

6

50

± 0.07

410

1900

± 0.07 Wiederholgenauigkeit ± 0.3 [mm]

410 der Gewicht Mechanik 1100 [kg]

1900 Max. Reichweite 2207 [mm]

360

135

Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches 208 720 250 440 105 Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

208

720

250

440

300

608

400

280

900

300

586

400

360

900

261

491

720

250

720

[˚] 261 Arbeitsbereich 491 720

250

720

245

406

720

250

720

90

90

105

85

90

120 2000 120

120 2000 120

190 2000 190

110

110

155

horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s 130 130 210 horizontal: 1500 mm/s vertikal: 300 mm/s

1382/225.4 siehe Roboterbedienhandbuch 1382/225.4 715/196 980/225.4

980/225.4

706/196

1075/97.8 588/36 1411/136.8

1075/97.8 — 1411/136.8

461/40.2 — 686/58.8

165

175

350

340

520

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

175

180

360

360

550

44/1.04

44/1.04

22/0.28

175

175

250

250

355

206/28

206/28

127/11

Achsgeschwindigkeit 120 120 225 [˚/s]225

225

70

90

110

110

155

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A4 294/28 Moment A5 294/28 Moment A6 147/11 Moment [Nm] / Trägheit [Nm] / Trägheit [Nm]686/58.8 / Trägheit 1274/117.6 1274/117.6 [kgm2] [kgm2] [kgm2]

6

7.5 200

0.2 ± 0.3

249 2670

1360 3507

275 360

270 180

294 180

1080 720

1080 230

1080 720

160 110

160 95

160 95

460 95

480 95

600 165

— 2200/413.2

— 2200/413.2

— 715/392

6

10 260

0.2 ± 0.3

495 1800

2000 3100

320 360

280 150

314 211

1080 720

1080 250

1080 720

160 100

160 105

160 95

375 120

430 120

545 200

— 1666/188—313

— 1666/188—313

— 715/118—225

6

15 350

0.2 ± 0.3

520 1720

2800 2650

320 360

280 150

330 223

1080 720

1080 250

1080 720

160 100

160 95

160 95

375 105

430 105

545 170

— 1960/235—392

— 1960/235—392

— 891.8/157—352

6

5 400

±±0.02 0.5

35 3150

704 3625

340/360 360

200 154

388 160

380 720

240 244

720

350 80

350 80

400 80

450 100

450 100

720 160

11.9/0.3 2744/510

11.9/0.3 2744/510

6.7/0.1 1726/320

6

5 600

±±0.03 0.3

37 2800

892 2832

340/360 360

230 154

373 160

380 720

240 244

720

270 80

270 80

270 80

450 100

450 100

720 160

11.9/0.3 3381/510

11.9/0.3 3381/510

6.7/0.1 1726/320

6

700

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

9600

4683

330

160

165

720

240

720

45

30

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

8600

3734

330

160

165

720

240

720

45

30/25

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

160/ 300

4

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

—/78.48/—/137.34

140H

5

140

± 0.2

1200

2850

360

155

112

20

720

140

115

135

135

420

—/147

—/53

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

R-30iA Reichweite

M-420iA

4

M-421iA

2

R-30iA

4

S /10

50

M-430iA/2PH

M-1iA/0.5S

iA R-30iA

P25

P-

M-430iA/4FH

5 6

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

280 ± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

30

0iA

m

135/100 300/190

50 40

4

0m

m 0m

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5

± 0.02

20

720

3000

6

7,5 0.5 Kg

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

245

P-50iA

6

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

M-1iA/0.5A

M-3iA/6A

Kg

Kg M-3iA/6S

IP54 Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk Körper IP54 std. (IP55 und Achse 3 Arm IP67 optional), Handgelenk Körper std.IP67 (IP67 und AchseIP54 3 Arm optional), Handgelenk Körper IP54 std. (IP67 und Achse 3 Arm IP67 optional), Handgelenk Körper & A3 Arm IP67, und AchseRest 3 Arm IP54 IP67 Körper & A3 Arm IP67, Schutzart Rest IP54

Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockener Luft gespült wird. ATEX Vollständig geschlossene Zertifizierung für explosionsMechanik, die mit trockgefährdete Umgebungen, ener Luft gespült wird. ATEX CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4. Zertifizierung für explosionsgefährdete Umgebungen, CE EX, II ATEX 2G EExZertifi p ib czierung, IIB T4.

Kat. II 2G+2D ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54

/15

A 50i 4

P-2

IP67

IP67

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

10

F-200iB

10

20

135

88 — 110

± 0.5

36

15

6

360

85 — 90

± 0.3

M-420iA 1 (High Speed wrist)

M-3iA

2650 1040 2650

6

720 95 720 — 720 110 Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der

900

M-420iA (2nd food)

M-1iA

1400 190 1510

250

1200/1350

700

M-430iA

± 0.3 ± 0.1 ± 0.3

720

720 300 FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

6

R-30iA

1200 (1350 kg SW)

450

M-420iA

165 100 200

3500

6

900L

M-410iB

6 6 6

6

P-250iA/15 350

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

2655 360mm, Höhe136 Durchmesser 1350 500 mm 357

70 Max. Traglast Gesteuerte Steuerung am Hand6 200 Achsen gelenk [kg]

M-710iC/70T

P-250iA/10S 260L

M-2000iA

1270 153 1560

LACKIER-SERIE P-50iA 200P

LackierLackierRoboter Roboter M-900iA

± 0.3 ± 0.1 ± 0.3

mm

PortalPortalmontierte montierte Roboter Roboter

R-30iA

250 6 100

00

F-200iB

6 6 6

Abhänging von der Abhänging Schiene von der Schiene

R-30iA Mate “Open Air”

Abhänging von der Abhänging Schiene von der Schiene

250F M-3iA/6A 100P

20

M-3iA

F-200iB

1040

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

206/28

127/11

225

294/28

294/28

147/11

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

600

— —

6

10

± 0.2

495

2000

320

280

491 Lackier-Roboter 720 250 720 sind in folgenden 120 120 225 225 Die 406 720 250 erhältlich: 720 70 90 110 110 Ausführungen • P-50iA: 7,5 kg Traglast, 1.360 mm Reichweite •294P-250iA/10S: 2.000 1080 108010 kg 1080Traglast, 160 160 mm 160 Reichweite 460 480 •314P-250iA/15: 15 kg1080 Traglast, Reichweite 1080 1080 160 2.800 160 mm160 375 430

545

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

P-250iA/10S

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

R-30iA Mate

Körper IP54 std., (IP67 optional) HandgelenkIP54 & A3 Arm IP67

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

DIE FA NUC L AC K IE R R OB OT E R SER IE IST DIE IDEAL E LÖ SUNG FÜR E IN BRE ITE S S P E KTRU M AN LAC KIE RUND BESCH IC H T U N G S A N WE N DUNG EN. SIE BIET ET HÖ CHST E F LE XIBILITÄT U ND GE NAU IGKE IT ZU M LACKI E RE N ALL E R A R T E N VO N MAT ER IAL IEN, WIE PL AST IK, METALL, H OLZ ...

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE FANUC Lackierroboter sind für viele Materialarten und Anwendungen ideal: • Automobilinnen- und -außenteile • Plastik (z.B. Mobiltelefon) • Holz • Stahl • Edelstahl • und viele andere Materialien

P-50iA P-250iA/10S P-250iA/15

P-50iA P-250iA/10S

P-50iA P-250iA/10S P-250iA/15

LEICHTER ALUMINIUMARM FÜR DAS LACKIEREN • Aluminiumleichtbauteile · erfordert weniger Energie im Betrieb, folglich verringerte Leistungsaufnahme · erhöhte Sicherheit: keine Gefahr von Zündquellen, falls ein Zusammenstoß entsteht • einfache Reinigung · glatte Außenfläche minimiert die Anhaftung von Farbpartikeln PATENTIERTES HOHLES HANDGELENK Patentiertes hohles Handgelenk für P-50iA/P-250iA/15/P-250iA/10S: • innerer Durchmesser von 60 mm von Achse 3 zu Achse 6 für P-50iA • Innendurchmesser von 60 mm von Achse 4 bis 6 für den P-250iA/15 und P-250iA/10S · gibt dem Benutzer max. Flexibilität für die Dressout Gestaltung · verringert die Gefahr, dass Schläuche beschädigt werden · hohe Kosteneffizienz für das Dressout Paket · limitiert die Gefahr der Verschmutzung durch herunterfallende Teilchen und Rückstände, die von den Farbschläuchen auf die Teile fallen können · erlaubt eine hohe Bewegung der Farbschläuche · Eingesetzt in der 3. Generation – lange positive Produktionserfahrung

ALLGEMEINE DESIGNVORSCHRIFTEN • die mechanische Einheit ist EX tauglich, indem nicht nur die beiden Bereiche, in denen die Motoren angebracht werden, vollständig mit Luft umspült werden. Somit können Standard FANUC Motoren benutzt werden · Diese besitzen die Zuverlässigkeit und Dynamik wie alle anderen FANUC Roboter • verwendet werden Standardgetriebe, Motoren und Umsetzungsgetriebe, wie in allen FANUC Robotern mit Antriebstechnik, woraus eine hohe Zuverlässigkeit resultiert • produktionstaugliches Handgelenk: 3. Generation • bewährte FANUC Steuerung · Identische Programmstruktur analog zu den „gelben“ Robotern · vereinfachte Programmierung LEISTUNGSSTARKE APPLIKATIONSSOFTWARE = PAINT TOOL Prozessfunktionen unter PaintTool: • prozessorientierte Funktionen/Optionen • Zeitersparnis bei der Einstellung der Prozessparameter • spezielle Prozessterminologie • Steuerung der Horn- und Zerstäuberluft • 40 Einstellmöglichkeiten für jede Farbe • schnelles Editieren von Farbparametern und Bewegungspunkten während der Produktion, einfache Einstellung der Linetracking Funktion

AUSSENLIEGENDE KABELSCHLAUCHPAKETE Farbe und Luftschlauchkabel werden außen am Achsarm A3 und A2 befestigt. • keine Beschränkung im Arbeitsbereich • größere Prozesssicherheit dank der Kabelfixierung • Schläuche werden innerhalb des Hollow-Wrist geführt, wodurch eine Kontaminierung des Produktes mit Farbpartikeln vermieden wird BODEN- UND DECKENMONTAGE • der Roboter kann am Fußboden und an der Decke ohne irgendwelche Einschränkungen angebracht werden ATEX ZERTIFIZIERUNG Roboter ist nach ATEX zertifiziert • Kategorie 2 • Gruppe IIG (vorher Zone 1)


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen P-50iA Fußabdruck

Isometrische Darstellung 137 °

451

ø 22

410

0 41

2720

41 0

458 247

309

R1360 R1360 2720 1838

2529

410 451

1606

2390

R387

492

Handgelenk

275

Draufsicht

350

489

Seitenansicht

138°

6 X M5 X 0,8–6H GEWINDELÖCHER 11,5 TIEF

Ø3.990 11,5 TIEF

492

Vorderansicht

35

25 25

50 MAX 2363

250 MAX 7,5 KG TRAGLAST

Ø60 DURCHGANG

43.30 43.30 ø110

50

50


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen P-250iA/10S 4000

4000

R2000

GENERIERUNGSPUNKT DES ARBEITSBEREICHES

GENERIERUNGSPUNKT DES ARBEITSBEREICHES

1000

1000

10 KG TRAGLAST

530

153

360

R2000

10 KG TRAGLAST

530

50

10 KG TRAGLAST

1000

300

50°

50°

354

263

1532

Vorderansicht

R 1000

750

ARBEITSBEREICH

263

Vorderansicht

R1000

750

Seitenansicht

P-250iA/15

R400

820

1532

354

1286 23°

R 400

820

153

300

10 KG TRAGLAST

1000

1286 23°

360

50.00

ARBEITSBEREICH

Seitenansicht

P-250iA/15, P-250iA/10S

Draufsicht

Seitenansicht

5600 1915

5600

Handgelenk

730

153

331

50

+X

82 242

1400

+ 0.012 Ø 5.012 0 10.0

1800 ø365

15°

820

160° 50°

Ø 2800 354 2145

ø1400

730

100

0

550

Ø 426

1400 (P250iA/15) 1000 (P250iA/10S)

213

300

0

1400

213

Fußabdruck ø 2800

+ 0.03 Ø 73 0 Ø 110 0 -0.023

+Y

160°

263 366

242 490

Ø 100

6X 60° 12

70°


250

± 0.3

1270

2655

6 6 6 6 6 6

100 10 165 20 200 50

± 0.3 ± 0.1 ± 0.3 ± 0.08 ± 0.3 ± 0.07

1560 135 1400 185 1510 410

3500 1735 2650 1662 2650 1900

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

6

Max. 7.5 Traglast am 10 Handgelenk [kg]

Wiederhol± 0.2 genauigkeit ± 0.2 [mm]

Gewicht 249 der Mechanik 495 [kg]

Max. 1360 Reichweite 2000 [mm] 2800

M-16iB/10LT

M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

PAINT MATE SERIE 200EW M-710iC/50T

R-30iA

P-50iA

M-900iA

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

M-2000iA

M-410iB

Steuerung R-30iA

Gesteuerte 6 Achsen

F-200iB

85

88

120

120

190

1382/225.4

1382/225.4

715/196

90 165 90 175 85 175

110 175 105 180 90 175

120 350 130 360 110 250

120 340 130 360 110 250

190 520 210 550 155 355

980/225.4 22/0.63 1075/97.8 44/1.04 1411/136.8 206/28

980/225.4 22/0.63 1075/97.8 44/1.04 1411/136.8 206/28

706/196 9.8/0.15 461/40.2 22/0.28 686/58.8 127/11

360

120

120

225

225

225

294/28

294/28

147/11

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

70

90

110

110

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

300 135 300 135 261

608 208 586 208 491

400 720 400 720 720

280 250 360 250 250

261

491

720

250

720

245

406

720

250

720

105 90

275

[˚] 270 Arbeitsbereich 294 1080

1080

1080

160

160Achsgeschwindigkeit 160 460 [˚/s] 480

600

320

280

314

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A1

A2

A3

A4

A5

A6

360 340/360

180 200

180 388

720 380

230 240

720

110 350

95 350

95 400

95 450

95 450

165 720

2200/413.2 11.9/0.3

2200/413.2 11.9/0.3

715/392 6.7/0.1

6

260 5

0.3 ±±0.03

1800 37

3100 892

360 340/360

150 230

211 373

720 380

250 240

720

100 270

105 270

95 270

120 450

120 450

200 720

1666/188—313 11.9/0.3

1666/188—313 11.9/0.3

715/118—225 6.7/0.1

6

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

95

95

105

105

170

1960/235—392

1960/235—392

891.8/157—352

6

400

± 0.5

3150

3625

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

2744/510

2744/510

1726/320

600

6

600

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/510

3381/510

1726/320

600 (700 kg SW)

6

700

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

80

80

80

100

100

160

3381/1098

3381/1098

1726/444

R-30iA

400L

6

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

45

30

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

6

1200/1350

± 0.3

8600

3734

330

160

165

720

240

720

45

30/25

30

50

50

70

14700/2989

14700/2989

4900/2195

160/ 300

4

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

130/85

130/90

—/78.48/—/137.34

140H

5

140

± 0.2

1200

2850

360

155

112

20

720

140

115

135

135

420

—/147

—/53

4

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

70

70

70

180

—/196—294

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

60

120

/490

900L

R-30iA

1200 (1350 kg SW)

R-30iA Reichweite

450

M-420iA

4

M-421iA

2

R-30iA

M-420iA (2nd food)

4

/5L

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

50

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

98/2.5

30

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

720

68/2.5

20

M-430iA/4FH

20

0iA R-30iA

M-430iA/2PH

M-1iA/0.5S

5

4

± 0.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

6

2

± 0.5

57

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

0.5

± 0.02

20

720

3000

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

R-30iA Mate “Open Air”

4

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

6

10

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

120

120

225

225

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

245

406

720

250

720

70

90

110

110

5K

g

M-1iA/0.5A

M-3iA/6S

EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

ATEX Zertifizierung, Kat. II 2G+2D

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54 Körper IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

IP54

0iA

m

135/100 300/190

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

Vollständig geschlossene A4 Moment A5 Moment A6 Moment — — — Mechanik, die mit trockgespült wird. ATEX [Nm] /—Trägheit [Nm] /—Trägheit [Nm] /—Trägheit ener LuftSchutzart Zertifizierung für explosions[kgm2] [kgm2] [kgm2] gefährdete Umgebungen, CE

3507 704

4m

M-3iA

95

110

720 900 440 900 440 720

2670 35

70

M-1iA

720

0.3 ±±0.02

M-420iA (High Speed wrist)

M-430iA

360

vertikal: 300 mm/s

250

200 5

700

M-420iA

720

6

350

520

357

200P PaintMate 200iA

R-30iA Mate

± 0.2

Position des Handflansches innerhalb des Arbeitsbereiches

6

260L PaintMate 200iA/5L

15

136

P-250iA/15

m

LackierRoboter Paint Mate

Robotermodell P-250iA/10S

2m

Portalmontierte Roboter

Arc Mate 120iB/10LT 165EW

360

FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

Abhänging von der Schiene

6

100P

Abhänging von der Schiene

250F

89

F-200iB

M-3iA/6A

F-200iB

P-50iA P-250iA/10S

R-30iA

P-250iA/15 PaintMate 200iA PaintMate 200iA/5L

R-30iA Mate

6

5K

g

1040

IP67

IP20 Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

206/28

127/11

225

294/28

294/28

147/11

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54

Handgelenk &

Die folgenden Paint Mate Robotermodelle sind verfügbar als: A3 Arm IP67, • Paint von 5 1080 kg und1080 einer Reichweite mit—einer Traglast einer Rest IP54 1360Mate 200iA 275 mit einer 270 Traglast 294 1080 160 160 160 • Paint 460 Mate 480 200iA/5L 600 — von 5 kg und — (IP66 Standard für von 2000 704 mm 320 Reichweite Antriebsstrang), 280 314 1080 1080 1080 160 160 160 375 430 von545892 mm — — —

6

7.5

± 0.2

249

6

10

± 0.2

495

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E F A N U C P A I N T M AT E R O B O T E R S I N D V I E L S E I T I G I N L A C K I E R - U N D B E S C H I C H T U N G S A N W E N D U N G E N E I N S E T Z B A R . S E I N E K O M PA K T E G R Ö S S E , H O H E A C H S E N G E S C H W I N D I G K E I T U N D T R A G L A S T E R M Ö G L I C H E N D I E A U T O M AT I S I E R U N G K L E I N E R T E I L E U N D M A N U E L L E S L A C K I E R E N . D A M I T K Ö N N E N S I E E I N E B E S S E R E P R O D U K T I O N S R AT E U N D Q U A L I T ÄT A L L E R M A T E R I A L A R T E N , W I E P L A S T I K , M E TA L L , H O L Z , E T C . E R R E I C H E N .

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Die FANUC Paint Mate Roboter eignen sich für viele Materialtypen und Anwendungen: • Zubehörteile im Automotive – Bereich (z.B. Spiegel, Motorradtanks) • Plastik und Gummi (z. B. Handy, Helm) • Holz und Möbel (z. B. Fenster) • Stahl und Fabrikprodukte • Konsumentengüter (z .B. TV sets, Küchenöfen) • Antikorrosion • … u.v.m.

ALUMINIUM LEICHTGEWICHT – ARM ZUM LACKIEREN • Aluminiumkonstruktion • Benötigt weniger Kraft für die Anwendung und reduziert damit die Energiekosten • Zusätzliche Sicherheit: kein Risiko einer Entzündung im Fall einer Kollision • Einfache Reinigung • Wasserdicht • Glatte Oberflächen um Kontaminationen zu minimieren

ALLGEMEINE DESIGNVORSCHRIFTEN UND BAUTEILE • Die EX taugliche mechanische Einheit wird dadurch gewährleistet, dass alle Hohlräume mit Luft umspült werden. • Die Paint Mate Serie ist zuverlässig und dynamisch – genau wie alle anderen FANUC Roboter • Auch für die Paint Mate Serie werden Standardgetriebe, Motoren und Umsetzungsgetriebe verwendet - wie in allen FANUC Robotern mit Antriebstechnik.

EIN KOMPAKTER ARM UND SCHMALES HANDGELENK FÜR SCHMALE LACKIERZELLEN • Mit einer niedrigen Körpermasse sowie der kleinsten Grundfläche in seiner Klasse ist die Paint Mate Serie ideale Lösungen für schmale Lackierzellen. • Die schmale aber zu gleich starke Konstruktion des Handgelenks erlaubt es auch begrenzte Arbeitsflächen und Werkstücke zu erreichen, während eine Traglastkapazität von 5kg völlig ausreichend sind um spezielle oder doppel Spritzpistolen zu fassen.

BEWÄHRTE FANUC STEUERUNG • Identische Programmstruktur analog zu den Nichtlackierrobotern • Einfache Programmierung LEISTUNGSSTARKE APPLIKATIONSSOFTWARE = LR PAINT TOOL LR PaintTool bietet eine weiterentwickelte Prozessfunktion: • Zeitersparnis bei der Einstellung der Prozessparameter • Spezielle Prozessterminologie • Steuerung der Horn- und Zerstäuberluft • 40 Einstellmöglichkeiten für jede Farbe • „Hot Edit“. Schnelles Editieren von Farbparametern und Bewegungspunkten während der Produktion • Einfache Einstellung der Linetracking Funktion

AUSSENLIEGENDE KABELSCHLAUCHPAKETE • Farbe und Luftschlauchkabel werden außen am Achsarm J3 und J2 befestigt. • keine Beschränkung im Arbeitsbereich • größere Prozessicherheit dank der Kabelfixierung • Die hohle Achskonstruktion ermöglicht die geschützte Verlegung von Schläuchen somit bleiben zu bearbeitende Teile sauber BODEN-, DECKEN-, WINKEL- UND WANDMONTAGE MÖGLICH • Einfache Montage des Paint Mates über das Werkteil • Der Roboter kann auf dem Boden oder an die Decke montiert werden • An die Decke montierte Roboter ermöglichen einen einfacheren Zugang zu bedienenden Maschinen und Teilelade / Abladeflächen • An die Wand montierte Paint Mate Roboter können sogar Werkteile von 1100mm und 1400mm bearbeiten.

ATEX GEPRÜFT

Der Roboterarm ist ATEX zertifiziert.


SECTION A-A FOOT PRINT

FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Ø 31.51 BOLT CIRCLE

Abmessungen Paint Mate 200iA

4 X M10 X 1.5 THD MOUNTING HOLES M5X0.8 - 6H 8.0

Fußabdruck

Handgelenk 446

260 20

(4X) Ø11

205 160

+ 0.012 0.000

15

45°

7.00

190

Ø 5.000

(4X) M5 X 8 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø31.5 SCHRAUBENKREIS

130

117 95

(4X) M10 X 1,5 (GEWINDESTEIGUNG) BEFESTIGUNGSLÖCHER

160

234

265 (1X) Ø5 H7 X 7 AUF Ø31.5 SCHRAUBENKREIS

808

398

6.0

Draufsicht

470

0.000

R704

-0.025 Ø 70.0 Ø 40.00

R181

320

R30iA MATE CONTROL

R-30iA MATE CONTROLLER

10° + 0.021

10°

3.0

Ø 20.00 0.000

Draufsicht

80.0

IL B

AD

PLAN VIEW 120

104

320

C

B

285

137 145

1079

75

750 450

251

80

300

123

825

369 307

128

170

120 108

160

Seitenansicht

A

235

333 513

130

A 246 704

260

265

Vorderansicht

Vorderansicht

Seitenansicht

Rückansicht

Seitenansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02 4X Ø 11.0 THRU MOUNTING HOLES

Abmessungen Paint Mate 200iA/5L

Fußabdruck

Handgelenk

260 20

4 X M10 X 1.5 THD MOUNTING HOLES

DETAIL C

BOLT CIRCLE

446

(4X) Ø11

205

(4X) M10 X 1,5 (GEWINDESTEIGUNG) BEFESTIGUNGSLÖCHER

160 15

190

117 95

45°

130 160

234

(4X) M5 X 8 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø31.5 SCHRAUBENKREIS

265 (1X) Ø5 H7 X 7 AUF Ø31.5 SCHRAUBENKREIS

808

398

Draufsicht 10°

R892

6.0

R181

0.000 - 0.025

10°

Ø 40.00

470

Ø 70.0

320

R-30iA MATE CONTROLLER

+ 0.021 0.000

Ø 20.00 3.0

Draufsicht

80.0 DETAIL B

104 410

123 C

B 5 KG PAY LOAD

120 400

FRONT VIEW

145 75

450

237 251 1266

414

128

170

371

120

A

160 235

273

A 246

Seitenansicht 742

260

130 265

Vorderansicht 892

Vorderansicht

Seitenansicht

Rückansicht

Seitenansicht

R30iA PLAN


1270

2655

± 0.3 ± 0.5 ± 0.3 ± 0.5 ± 0.3

1560 55 1400 57 1510

3500 900 2650 900 2650

4

0.5

± 0.02

20

6

0.5

± 0.02

23

4

Gewicht 140 der Mechanik 153 [kg]

R-30iA

F-200iB M-1iA/0.5S

R-30iA Mate “Open Air”

M-1iA/0.5A

F-200iB 200P

120

190

1382/225.4

1382/225.4

715/196

540 250 300 250

120 360 130 500 110

120 2000 130 500 110

190 — 210 1700 155

980/225.4 3.5/0.064 1075/97.8 3.5/0.032 1411/136.8

980/225.4 0/0.01 1075/97.8 3.5/0.032 1411/136.8

706/196 — 461/40.2 1.5/0.005 686/58.8

360 360 360 360

230 135 230 135

383 208 383 208

Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm

300 720 380 720

720

3000

720

300

720

1440

1440

1440

Arbeitsbereich720 [˚] Max. Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm Reichweite 720 [mm] A1 A2 A3 A4

—Achsgeschwindigkeit — 4000 [˚/s]—

300

720

± 0.1 0.3

190 2670

1040 3507

360

180

260

± 0.3

1800

3100

360

150

211

720

250

720

100

360

300 150

608 223

400 720

280 250

900 720

100

360

300 154

586 160

400 720

360 244

900 720

80

360

261 154

491 160

80

360

261 154

80

45

M-710iC/50T 600

R-30iA

6

10 350

± 0.1 0.3

135 1720

1735 2650

6

20 400

±±0.08 0.5

185 3150

1662 3625

A5

A6

6

50 600

±±0.07 0.3

410 2800

1900 2832

720

250 244

720

6

70 700

±±0.07 0.3

410 2800

1900 2832

491 160

720

250 244

720

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

250

720

6

900

± 0.5

9600

2207 245 406 Durchmesser 280 mm, Höhe 100 mm 4683 330 160 165

720

900L

720

240

720

R-30iA

P-50iA 1200 (1350 kg SW)

A3

2000

A4

2000

A5

— 2000

A6

A4 Moment A5 Moment A6 Moment siehe[Nm] Roboterbedienhandbuch [Nm] / Trägheit / Trägheit [Nm] / Trägheit 2 2 [kgm ] [kgm ] [kgm2]

IP67 Schutzart

95

95

95 vertikal:95300 mm/s 165

horizontal: 1500 mm/s

588/36 2200/413.2

— 2200/413.2

— 715/392

105

95

120

120

200

1666/188—313

1666/188—313

715/118—225

165 95

175 95

350 105

340 105

520 170

22/0.63 1960/235—392

22/0.63 1960/235—392

9.8/0.15 891.8/157—352

175 80

180 80

360 100

360 100

550 160

44/1.04 2744/510

44/1.04 2744/510

22/0.28 1726/320

175 80

175 80

250 100

250 100

355 160

206/28 3381/510

206/28 3381/510

127/11 1726/320

120 80

120 80

225 100

225 100

225 160

294/28 3381/1098

294/28 3381/1098

147/11 1726/444

70

90

110

110

155

1274/117.6

30

30

50

50

70

14700/2989

7.5 1200/1350

0.2 ± 0.3

249 8600

1360 3734

294 165

1080 720

1080 240

1080 720

160 45

160 30/25

160 30

460 50

480 50

600 70

— 14700/2989

10

± 0.2

495

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

P-250iA/15 160/ 300

64

15 160/300

0.2 ± 0.5

520 1940

2000 320 280 314 Durchmesser 1350 mm, Höhe 500 mm 2800 320 280 330 3143 360 144 136

1080 540

1080 —

1080 —

160 130/85

160 130/90

430 —

545 —

PaintMate 200iA 140H

65

5 140

±±0.02 0.2

35 1200

704 2850

340/360 360

200 155

380 20

240 720

720 —

350 140

350 115

400 135

450 135

450 420

720 —

64

5 450

±±0.03 0.5

37 2430

892 3130

340/360 360

230 145

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der 373des Handfl540 380 240 720 270 135 — des Arbeitsbereiches — 70 Position ansches innerhalb

270 70

270 70

horizontal: 1500 mm/s 450 180 vertikal:450 — — 300 mm/s 720

4

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

60

60

120

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

350

2

50

± 0.5

520

1855

115

100

200

200

4

40

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

180

200

200

M-420iA (High Speed wrist)

4

30

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

180

200

200

R-30iA Mate R-30iA Reichweite

PaintMate 200iA/5L 450

M-420iA M-421iA M-420iA (2nd food)

R-30iA

388 112

60

160 375 135/100 300/190

1274/117.6 686/58.8 siehe Roboterbedienhandbuch 14700/2989 4900/2195 — 14700/2989

— siehe Roboterbedienhandbuch — — —/78.48/—/137.34

— 4900/2195 — —

/490

IP54 II 2G+2D KörperKat. IP54 std., (IP55 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67

98/2.5

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

350

98/2.5

720

68/2.5

55

900

360

230

383

300

540

300

320

320

360

2000

3.5/0.064

0/0.01

900

360

230

383

380

300

540

300

320

320

500

500

1700

3.5/0.032

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA Mate “Open Air”

4

0.5

± 0.02

20

720

3000

6

0.5

± 0.02

23

720

300

720

1440

1440

1440

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

4

6

± 0.1

140

720

4000

6

6

± 0.1

153

720

300

720

2000

2000

2000

R-30iA

6

100

± 0.1

190

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

10

g

± 0.1

135

1735

300

608

400

280

900

165

175

350

340

520

Gewicht

6

20

± 0.08

185

1662

300

586

400

360

900

175

180

360

360

550

M-710iC/50T

R-30iA

6

50

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

175

175

250

250

355

M-710iC/70T

6

70

± 0.07

410

1900

261

491

720

250

720

120

120

225

225

R-2000iB/200T

6

200

± 0.3

1100

2207

245

406

720

250

720

70

90

110

110

F-200iB

1040

ATEX Zertifizierung,

Körper IP54 std. (IP67 optional),IP54 Handgelenk und Achse 3 Arm IP67 Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

57

M-3iA/6A

EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

6.7/0.1 —

± 0.5

M-3iA/6S

Vollständig geschlossene

Mechanik, die std. mit trockKörper IP54 (IP55 ener Luft gespült wird. ATEX optional), Handgelenk Zertifizierung für explosions& A3 Arm IP67 gefährdete Umgebungen, CE

11.9/0.3 —

± 0.5

M-1iA/0.5A

Körper & A3 Arm IP67, Rest IP54

11.9/0.3 —/196—294

4

M-1iA/0.5S

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

6.7/0.1 —

2

R-30iA

Körper IP54 std. (IP55 optional), Handgelenk und Achse 3 Arm IP67

11.9/0.3 —/53

5

M-430iA/2PH

IP54

11.9/0.3 —/147

6

M-430iA/4FH

IP67

IP20

6

R-30iA

270 160

A2

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich

siehe Roboterbedienhandbuch

6

P-250iA/10S

275 330

A1

Neigungs-, Gier- und Rollwinkel sind abhängig von der 180 des Handfl 720 230 des Arbeitsbereiches 720 110 Position ansches innerhalb

M-710iC/70T 600 (700 kg SW)

0iB

F-200iB

120

110 320 105 320 90

100 200

20

M-3iA

88

90 320 90 320 85

6

mm

M-430iA LackierRoboter M-1iA

85

110 300 105 300 90

6

40

modified 4. Mai 2010 - rev_07_021

95

720 — 440 540 440

R-30iA

R-30iA

700

Portalmontierte M-420iA Roboter

720

Wiederhol± 0.1 genauigkeit ± 0.1 [mm]

M-16iB/10LT 350Mate 120iB/10LT Arc M-20iA/20T 400L Arc Mate 120iC/20T

10

LackierRoboter M-410iB

250

F-

M-2000iA

720

Max. Traglast 6 am Hand6 gelenk [kg]

260L

M-900iA Portalmontierte Roboter

357

Gesteuerte 6 Achsen

R-30iA Mate Steuerung

Robotermodell

M-3iA/6A

136

“Open Air”

R-30iA /

M-3iA/6S

360

FANUC 360 Robotics_PRB_07_rev02 185 365 720 250

Abhänging von der Schiene

F-200iB

± 0.3

100 4 165 2 200

Abhänging von der Schiene

M-3iA

250

6 5 6 6 6

Abhänging von der Schiene

M-1iA

6

100P M-430iA/4FH 165EW M-430iA/2PH 200EW

Abhänging von der Schiene

M-430iA

250F

Vollständig geschlossene Mechanik, die mit trockIP67 ener Luft gespült wird. ATEX Zertifizierung für explosionsgefährdete Umgebungen, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

ATEX Zertifizierung, IP20 Kat. II 2G+2D

Körper IP54 std. (IP67 optional), Handgelenk & A3 Arm IP67 IP67

588/36

22/0.63

22/0.63

9.8/0.15

44/1.04

44/1.04

22/0.28

206/28

206/28

127/11

225

294/28

294/28

147/11

155

1274/117.6

1274/117.6

686/58.8

Körper IP54 std., (IP67 optional) Handgelenk & A3 Arm IP67 IP54

10

P-50iA

0K

6

6

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

1080

1080

160

160

160

460

480

600

6

10

± 0.2

495

2000

320

280

314

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

P-250iA/15

6

15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

1080

1080

160

160

160

375

430

545

PaintMate 200iA

6

5

± 0.02

35

704

340/360

200

388

380

240

720

350

350

400

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

6

5

± 0.03

37

892

340/360

230

373

380

240

720

270

270

270

450

450

720

11.9/0.3

11.9/0.3

6.7/0.1

P-250iA/10S

PaintMate 200iA/5L

R-30iA

R-30iA Mate

Handgelenk & A3 Arm IP67, Rest IP54 (IP66 Standard für Antriebsstrang), Version für rauhe Umgebung erhältlich


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D E R F - 2 0 0 i B I S T E I N S E R V O A N G E T R I E B E N E R R O B O T E R I N PA R A L L E L K I N E M AT I K M I T 6 FREIHEITSGRADEN, DER IN EINER VIELZAHL VON FERTIGUNGSPROZESSEN UND BESONDERS BEI M O N TA G E P R O Z E S S E N I N D E R A U T O M O B I L I N D U S T R I E E I N G E S E T Z T W E R D E N K A N N . D E R F - 2 0 0 i B W U R D E F Ü R A N W E N D U N G E N E N T W I C K E LT , D I E E X T R E M E S T E I F I G K E I T U N D A U S S E R G E W Ö H N L I C H H O H E W I E D E R H O L G E N A U I G K E I T I N E I N E R K O M P A K T E N , L E I S T U N G S FÄ H I G E N E I N H E I T E R F O R D E R N .

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Der F-200iB ist die ideale Lösung für: • schwer zugängliche Schweißpositionen • Maschinenbett-Schweißen • Teile beladen/positionieren • Schraubanwendungen • Fahrzeugkomponenten anheben und positionieren • Einsatz als flexible Vorrichtung • Sprühen

EINZIGARTIGE KONSTRUKTION IN PARALLELKINEMATIK (HEXAPOD) • sehr steifes System für Anwendungen, die hohen Kraftaufwand erfordern, wie z. B. spanabhebende Bearbeitung, Entgraten, Schneiden … • flexible Lösung als Vorrichtung für Anwendungen wie Teilehandling bei feststehender Schweißzange • erhöhte Sicherheit VERWENDUNG ALS PROGRAMMIERBARE FIXIEREINRICHTUNG Der Roboter bietet sich aufgrund seiner kompakten Kinematik als flexible und programmierbare Fixiereinrichtung an. KLEINE KOMPAKTE ROBOTERMECHANIK • minimierter Platzbedarf

BODEN- ODER DECKENMONTAGE • der Roboter kann auf dem Boden oder an der Decke montiert werden MINIMALE WARTUNGSANFORDERUNGEN Weniger mechanische Komponenten: • minimale Ersatzteilbevorratung • weniger Ausfallzeit durch schnelleren und einfacheren Tausch von Komponenten • MTTR (Mean Time To Repair) < 30 Min • 1 Jahr Serviceintervall • FANUC Roboter benötigen keine Spezialbatterien, handelsübliche Batterien können verwendet werden, was die Wartungskosten für den Kunden reduziert


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen F-200iB

Draufsicht (+Y)

KINEMATIK DES ARBEITSBEREICHES

(-X)

(+X)

BATTERIEEINHEIT (-Y)

Seitenansicht

Vorderansicht

1040

1021.86 510.93 332.72

520 443

KINEMATIK DES ARBEITSBEREICHES

800

790.61

1039.92

829.19

754.64

868.67

1237.27

1023.78

743.52

(+X)

(+Y) 15

100 DIA. 90 DIA. 162

700 609 103.5

313.5

1237.27

(+Z)

(+Z)

1024.57

409


800

(+X)

1237.27

1024.57

790.61

1039.92

829.19

754.64

868.67

743.52

1237.27

1023.78

Abmessungen

FANUC Robotics_PRB_07_rev02

(+Y) 15

Flanschplatte (ISO Handgelenk)

Basisplatte

100 DIA. 90 DIA. 162

10

1 X 45°

160 80

5

411.6

313.5

+0.000 –0.063 DIA.

+0.030 –0.000 DIA.

(+X)

30°

700 609 103.5

325

231.5 220 126.5

144

126.5 231.5 220

144

650

30°

(+Y) 219 TYP.

(6) M10 X 20,0 GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø125,0 SCHRAUBENKREIS 204 CENT. TYP. 475.3

(2) Ø10,000 X 20,000 TIEF PASSBOHRUNG GLEICHMÄSSIG VERTEILT AUF Ø125,0 TEILKREIS

BEFESTIGUNGSLÖCHER Ø18 DURCHGANG MIT Ø28 SENKBOHRUNG 9 TIEF

248

±0.1 185.000

±0.1 248 185.000

±0.1 284.073

314.927

260 177.5

82 82

177.5

44

8Ø DURCHGANG TYP. (2) 77.5

80 189

142

260


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

POSITIONIERER

Positionerer

Arbeitsbereich [˚]

Achsgeschwindigkeit [˚/sec]

A1

A2

A1

A2

A1 Rotationsmoment / Biegemoment) [Nm] / Trägheit [kgm2]

85

740

160

353/2450/260

88

740

130

588/3920/360

1000

280

740

120

1568/20580/461

1

1500

280

740

90

1960/20580/686

1-achsig, 1000 kg Traglast (Kompaktachse)

1

1000

130

740

120

1568/7056/461

1-achsig, 1500 kg Traglast (Kompaktachse)

1

1500

130

740

90

1960/7056/686

2-achsig, 500 kg Traglast

2

500

295

270

480

120

190

1764/ — /300

686/100

Modelle

Controller

Gesteuerte Achsen

Max. Traglast am Handgelenk (kg)

Gewicht (kg)

1-achsig, 300 kg Traglast (Hohlachse)

1

300

1-achsig, 500 kg Traglast (Hohlachse)

1

500

1-achsig, 1000 kg Traglast (Hohlachse)

1

1-achsig, 1500 kg Traglast (Hohlachse)

R-30iA

FANUC Robotics bietet die folgenden Standard–Positionierer, die für eine Vielzahl von Applikationen eingesetzt werden können, in denen koordinierte Bewegungen gefordert sind: • 1 Achse und 300 kg/500 kg Traglast • 1 Achse und 1.000 kg/1.500 kg Traglast • 2 Achsen und 500 kg Traglast

A2 Moment [Nm] / Trägheit [kgm2]


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E P O S I T I O N I E R E R S I N D E I N E I D E A L E E R G Ä N Z U N G Z U D E N FA N U C R O B O T E R N F Ü R A N W E N D U N G E N , B E I D E N E N E I N E G E N A U E P O S I T I O N I E R U N G D E R T E I L E E R F O R D E R L I C H I S T.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE Die Positionierer können verwendet werden beim: • Lichtbogenschweißen • Abdichten, Kleben • Punktschweißen • Sprühen • Beschichten • Polieren, Entgraten

SCHNELLE INBETRIEBNAHME Alle erforderliche Hard- und Software ist durch FANUC vorbereitet. Diese 100%ige FANUC Lösung erlaubt eine einfache und schnelle “Plug and Play” Inbetriebnahme. GROSSE TRAGLAST Durch die große Traglast von 300 kg bis 1.500 kg können die FANUC Positionierer große Werkstücke schnell und genau bewegen. PERFEKTES ZUSAMMENSPIEL MIT FANUC ROBOTERN Die Positionierer können mit allen FANUC Robotertypen geliefert werden. Ihre hohe Geschwindigkeit und ihre hohe Beschleunigung gewähren ein Höchstmaß an Koordination der Bewegungen zwischen Positionierer und Roboter. Dies ist wichtig, um ein Maximum an Produktqualität und Durchsatz zu erreichen.

ALLE


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen 1-Achs-Positionierer (300 kg/500 kg, Hohlachse)

Draufsicht

Draufsicht

[2] Ø10 BOHRUNG ZUR REFERENZIERUNG Ø 300

+0.022 0

3-Ø10 H8 DURCHGANG

1-Achs-Positionierer (1000 kg, 1500 kg Hohlachse)

380

374

Ø 113 H TIEFE 7 6

65

+0.035 0

MOTORABDECKUNGSOPTION

70

582 575

6 X M12 GLEICH VERTEILT, TIEFE 20

183

Ø3

Seitenansicht

20

Ø 26

0

Ø 160 H7 TIEFE 8

0

+ 0,040

Ø 450

Vorderansicht

+ 0,022

143

485

207 409

2 X Ø 10H8 TIEFE 8

12 X M16 GLEICH VERTEILT, TIEFE 25

Ø2

260

185

360

15°

Ø350

[12] M10 GLEICH VERTEILT AUF TEILKREISDURCHMESSER 300

20

Ø1

329.5 654

259 294 HARTING – STECKVERBINDUNG OPTION

Vorderansicht

Seitenansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen 2-Achs-Positionierer

Draufsicht Ø113H7 +0.035 TIEFE 6 0

KABEL FÜR ANWENDERSIGNALE (24 X 0,2 MM²)

Ø500 Ø450

[2] LUFTANSCHLÜSSE GEWINDE RC 3/8 X 9

10-M12 DURCHGANG 2-Ø12 H8 (+0.027 ) TIEF 12 0

Vorderansicht

Seitenansicht

150

320

R 2 90

350

580

243

250


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

F-100iA SERIES Modell

Typ

104

4 Achse (A1, A2, A3, A4)

104L

F-100iA

105 105L 105S 105LS

Kontrollierte Achsen

beweglich

5 Achse (A1, A2, A3, A4, A5)

Arbeitsbereich

Achsgeschwindigkeit

Max. Traglast am Handgelenk

Installation A1

A2

A3

+225/-25mm +475/-25mm Boden-, Wand-, +225/-25mm Deckenmontage +475/-25mm (bis zu 15°)

+/-190°

A4

A5

+/-360°

+245/-25mm +/-185°

+/-90°

+/-360°

+/-360°

+225/-25mm +475/-25mm

Der FANUC Roboter F-100iA ist eine flexibel, programmierbare Haltevorrichtung, bestehend aus akkuraten und wiederholgenauen Servopositionierern, die die Position der Pins und Klemmen durch Nutzung mathematischer Daten präzise ermitteln, die durch eine offline Simulation gewonnen werden. Verschiedene Ausführungen sind verfügbar:

A1

200mm/s

A2

55°/s

A3

85mm/s

A4

70°/s

A5

Dynamisch

136kgf (1333N) im Zentrum der Platte - 52kgf (510N) bei 250mm von Achse 4

25°/s

Impuls

Wiederholgenauigkeit (mittlerer Fehler)

Antriebsart

Gewicht mechanische Einheit 111 kg

136kgf (1333N) im Zentrum

49°/s

Statisch

Präzision (mittlerer Fehler)

158kgf (1548N) im 180kgf (1764N) im Zentrum der Platte Zentrum der Platte - 75kgf (735N) bei 75kgf (735N) bei < 0.25mm bei 180mm 250mm von Achse 4 250mm vom Zentrum vom Zentrum der der Schnittpunkt der Platte Achse 4 und Achse 5

158kgf (1548N) im Zentrum

der Platte - 52kgf (510N) bei der Platte - 75kgf (735N) bei 250mm von Achse 4

• F-100iA/104, 4-Achsen Arm, 136kg Traglast, 250mm Reichweite an Achse 1 • F-100iA/104L, 4-Achsen Langarm, 136kg Traglast, 500mm Reichweite an Achse 1 • F-100iA/105, 5-Achsen Arm, 136kg Traglast, 250mm Reichweite an Achse 1

250mm von Achse 4

130 kg < 0.07mm bei 180mm vom Zentrum der Platte

Elektrischer Servoantrieb durch AC Servomotor

120 kg 139 kg 121 kg 140 kg

Installationsumgebung

Umgebungstemperatur: 0-45°C, Luftfeuchtigkeit: Gewöhnlich: 75% RH oder weniger (kein Tau oder Frost erlaubt), Kurzzeit (innerhalb eines Monats): max. 95% RH Vibration: 0.5G (4x9m/s2) oder weniger

• F-100iA/105L, 5-Achsen Langarm, 136kg Traglast, 500mm Reichweite an Achse 1 • F-100iA/105S, 5-Achsen Arm, 136kg Traglast, 250mm Reichweite an Achse 1 mit beweglichem Handgelenk • F-100iA/105LS, 5-Achsen Langarm, 136kg Traglast, 500mm an Achse 1 mit beweglichem Handgelenk

IP

Schutzart

IP54


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E FA N U C F - 1 0 0 i A S E R I E I S T D E R I D E A L E B E G L E I T E R Z U M FA N U C R O B O T E R I M P U N K T S C H W E I S S E N U N D J E D E R A P P L I K AT I O N , I N D E R E I N E P R Ä Z I S E P O S I T I O N I E R U N G D E R T E I L E E R F O R D E R L I C H I S T.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE F-100iA kann genutzt werden im: • Lichtbogenschweißen • Punktschweißen • Polieren, Entgraten

PROGRAMMIERBARE FIXIERUNG: KOSTEN RUNTER, FLEXIBILITÄT RAUF • Unterschiedliche Arbeitsteile, z.B. Karosserien können mit dem F-100iA in einem flexiblen Produktionssystem mit gleichbleibenden Klemmen und Positionierpins bearbeitet werden • Mit einem Programmwechsel zum F-100iA werden Werkzeugwechsel, wie in konventionellen Systemen unnötig. Dadurch senken Sie Ihre Umrüstzeiten und können erhebliche Kosten einsparen. • Wandelbar - schnelle Modellwechsel • Ergonomisch – optimiert das Ladegewicht, passend für die Anwendung • Kosteneffektiv – weniger Kosten in der Bearbeitung, Konstruktion und Produktion • Umprogrammierbar und wiederverwendbar • Software basierend – einfaches Einrichten, Einstellen und Fehlerbeseitigen • Geringere Werkzeugkomplexität – weniger WERKZEUGWARTUNGEN UND STANDZEITEN • Standardisierte Lösung – Weniger Fortbildungen nötig • Vollständig offline programmierbar • Weniger Arbeitsraum notwendig


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen F-100iA/104

F-100iA/104L

Draufsicht

Draufsicht

PTMS

520

R 260

R2 60

60 R2

25

25

225

260

F-100iA/104L

260

R 260

520

PTMS

475

(770) 285

485 (1020)

949.4

MOUNTING FACE

Vorderansicht

PTMS

704.4 (J3=0MM)

ACE

260

679.4

704.4 (J3=0MM)

230 (J1=0MM)

Seitenansicht

Vorderansicht

949.4

PTMS

(270 )

260

679.4

190 (J1=0MM)

735

(270)

285

Seitenansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

Abmessungen F-100iA/105

F-100iA/105S Draufsicht

Draufsicht PTMS

0

19

80

R1

25

330

19

R

NOTE THE TWO DOTTED LINES SHOW PTMS OPERATION AREA.

225

25

0

18

340

0

R

680

660

R

PTMS

225

(910) 555

(930) 565

260 57

Seitenansicht

Vorderansicht

F-100iA/105L

F-100iA/105LS

F-100iA/105L

990.4 720.4

745.4 (J3=0MM)

1060.4

NOTE THE TWO DOTTED LINES SHOW PTMS OPERATION AREA.

720.4

745.4 (J3=0MM)

NG FACE

80 ± 0.6 58

PTMS 190 (J1=0MM)

(270)

R 260

365

70

190 (J1=0MM)

PTMS

70

70

R

70

70

(340)

Seitenansicht

Vorderansicht

340

330

680

660

PTMS

PTMS

25

475

475

(1160)

R7 0

230 (J1=0MM)

260

(340)

815

745.4 (J3=0MM)

990.4 720.4

745.4 (J3=0MM)

Vorderansicht

70

80 ± 0.6 58

PTMS 57

260

(270)

PTMS 230(J1=0MM)

0 R7

365

805 R7 0

355 R7 0

(1180)

MOUNTING FACE

Seitenansicht

Vorderansicht

1060.4

25

720.4

R

R

355

Seitenansicht


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

R-30iA STEUERUNG


FANUC Robotics_PRB_07_rev02

D I E FA N U C R O B O T I C S R O B O T E R S T E U E R U N G D E R G E N E R AT I O N R - 3 0 i A V E R W E N D E T F O R T S C H R I T T L I C H E T E C H N O L O G I E N , D I E I N E I N E R B E W Ä H R T E N , Z U V E R L Ä S S I G E N U N D L E I S T U N G S FÄ H I G E N K O N S T R U K T I O N V E R P A C K T S I N D . P R O Z E S S FÄ H I G K E I T U N D E I N E O F F E N E A R C H I T E K T U R B I E T E N E I N H Ö C H S T M A S S A N FÄ H I G K E I T E N I N B E Z U G A U F O P T I M I E R U N G D E R B E W E G U N G S L E I S T U N G E N B E I G L E I C H Z E I T I G E R V E R E I N FA C H U N G D E R I N T E G R AT I O N I N D A S G E S A M T S Y S T E M .

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE DIE R-30iA STEUERUNG VERFÜGT ÜBER DAS EINZIGARTIGE FANUC ROBOTICS KONZEPT DER „PLUG-IN“–OPTIONEN, WELCHES EIN MAXIMUM AN FLEXIBILITÄT FÜR ANWENDERSPEZIFISCHE ANLAGENAUSLEGUNG BEI GLEICHZEITIGER AUFRECHTERHALTUNG DER GEMEINSAMKEITEN FÜR ALLE ANWENDER DES SYSTEMS, BIETET. Die R-30iA Steuerung verfügt über eine verbesserte Schwingungsüberwachung, was zu deutlich verringerten Beschleunigungs- bzw. Abbremszeiten und letztlich zu verbesserter Taktzeiten führt. Die Steuerung stellt ein integriertes 2D Bilderkennunssystem zur vereinfachten Installation von Vision-Anwendungen zur Verfügung. Dieses kann weiterhin einfach auf ein 3D-Bilderkennungssystem erweitert werden. ERWEITERTE KOMMUNIKATIONSMÖGLICHKEITEN DER R-30iA STEUERUNG • Einfacher Up- und Download von Roboterprogrammen vom bzw. zum Server! • eingebaute Ethernetschnittstelle (100 BaseTX) • Emailanbindung (Option) • Optional verschiedene Feldbussysteme, wie · FANUC I/O-Link (Master) · ProfiBUS (Master und slave, getrennt) · DeviceNET (Master und slave, getrennt) · CC Link

ERWEITERTE I/O EIGENSCHAFTEN Ein- bzw. Ausgänge (I/O) sind elektrische Signale durch die der Robotergreifer und andere periphere Komponenten steuern kann. Sie werden ebenso für die Kommunikation mit externen Maschinen (z. B. CNC Maschinen) benötigt, bei denen der Roboter beispielsweise Be- oder Entladeoperationen durchführt. • Verfügbare Typen von Ein- bzw. Ausgängen: · DI/DO (digitale Ein- bzw. Ausgänge) · RI/RO (digitale Roboterein-/ ausgänge) · GI/GO (zu Gruppen zusammengefasste digitale Ein-/Ausgänge) · UI/UO (digitale Ein-/Ausgänge zur Fernsteuerung durch übergeordnete Steuerungen) · AI/AO (analoge Ein-/Ausgänge) · WI/WO (Ein-/Ausgänge zur Verwendung beim Lichtbogenschweißen) · SI/SO (Schnittstellenein-/ausgänge zum Bedienfeld) • die Einstellungen der Ein-/Ausgänge können mit einer PCMCIA Karte gesichert und wieder hergestellt werden HOCHWIRKSAMES KÜHLSYSTEM MIT SEPERATEM LUFTKREISLAUF • Kühlung durch extern zugeführte Luft für maximale Kühlleistung · rückwärtige Luftzu- und -abführung, dadurch minimaler Platzbedarf und die Möglichkeit, mehrere Steuerungen nebeneinander zu installieren · alle Komponenten sind gemäß Schutzart IP54 ausgelegt • komplett abgeschlossener interner Luftkreislauf · keine Außenluft gelangt an die innen liegenden Bauteile · kein Staub kann in den Schaltschrank eindringen und Störungen verursachen. · Ventilatoren an der Schaltschranktür sowie im Schaltschrankgehäuse gewährleisten die optimale Kühlung aller Bauteile

ERWEITERTE ACHSENSTEUERUNG Die Steuerung kann bis zu 40 mit FANUC Motoren angetriebene Achsen verwalten (aufgeteilt in bis zu 5 Bewegungsgruppen, wobei jede Gruppe bis zu 9 Achsen beinhalten kann), wie beispielsweise: • 4 Robotermechaniken plus • 4 Gruppen mit Zusatzachsen (Werkstückpositionierer, Roboterverfahrachsen, Servo-Greifer ...) 3 Versionen der Bewegungssteuerung sind verfügbar: • „Extended Auxiliary Axes”: für Roboterverfahrachsen und einfache Werkzeuge (Greifer) • „Nobot”: für servoangetriebene Werkzeuge und andere intelligente Peripheriegeräte • „Positionierer“: für Werkstückpositionierer, die eine koordinierte Bewegung zwischen Roboter und Positionierer erfordern Folgende Optionen sind als Ergänzung erhältlich: • “Aux. Axis Servo Off”: zur sicheren Auslegung manueller Be- und Entladestationen • „Torque Limit”: zur Steuerung der Greifkraft von Servogreifern • „Servo Hand Change Function”: erlaubt das Wechseln und Abkoppeln von Servo-Greifern und Werkzeugen mit Servoantrieb • “Continuous Turn”: für Werkzeuge und Positionierer, die endlos drehen sollen • “Multimotion” zur Steuerung mehrerer Bewegungsgruppen • “Multi Robot Control “ (Dual/Multiple Arm) Steuerung mehrerer Robotermechaniken über einen Controller


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EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

SCHNELLER SYSTEMSTART DER STEUERUNG Die Steuerung benötigt weniger als eine Minute für den Start des Betriebssystems, mit minimaler Softwareausstattung sogar noch weniger. Im Falle eines Stromausfalles: • Neustart des Roboterprogramms: wesentlich schneller als bei jedem PC basierten Programm • Die „Resume Hotstart Funktion“ ermöglicht einen sicheren Neustart und die Fortführung der Produktion nach einem Stromausfall: keine Notwendigkeit, den ganzen Ablauf zu wiederholen. • Einzigartiger „Resume Tolerance Check“: im Falle jeglicher Programmunterbrechung speichert der Roboter automatisch seine Position vor dem Fehler. Bei Fortsetzung des Programms wird überprüft, ob der Roboter aus einem voreingestellten Toleranzfeld herausbewegt wurde. Dies vermeidet unerwartete Bewegungen und Kollisionen. • verbesserte Roboterverfügbarkeit INTEGRIERTES INTELLIGENTES BILDVERARBEITUNGSSYSTEM iRVISION 2) Die Steuerung stellt ein integriertes 2D Bilderkennungssystem zur vereinfachten Installation von Vision-Anwendungen zur Verfügung. Dieses kann einfach erweitert werden auf: • 2D Vision Shift • 2D Visual Line Tracking • 3D Vision • 3D Vision Bin Picking MINIMALER WARTUNGSAUFWAND Größe des Schaltschranks erlaubt schnellen Zugang zu allen Baugruppen • minimale Anzahl von Baugruppen • keine Luftfilter • steckbare Not-Aus und I/O Verbindungen ermöglichen den schnellen Wechsel von Komponenten • spezielles Schnell-Wechsel-System für den 6-Achsen Servoverstärker ·alle Kabelverbindungen sind steckbar zur Erleichterung des Komponentenwechsels ·Schnellwechselrahmen für den Verstärker nur mit zwei Schrauben befestigt • alle Komponenten können ohne Spezialwerkzeug gewechselt werden ·Kurze MTTR (Mean Time To Repair) • Möglichkeit der Ferndiagnose

LEISTUNGSSTARKE PROGRAMMIERFUNKTIONEN Die Steuerung läuft unter einem originären FANUC Betriebssystem, welches wesentliche Vorteile mit sich bringt: • keine Gefahr durch Viren, da nicht PC basierend • hohe Datensicherheit im Falle eines Energieausfalls • schneller Hochlauf des Betriebssystems • leicht bedienbar

DCS (Dual Check Safety) Position/Speed Check Safety • Die Software-Option J566 DCS Position/Speed Check Safety nutzt die Dual Check Safety Hardware der R-30iA Steuerung. • Zwei Prozessoren überwachen redundant die tatsächliche Position und Geschwindigkeit der Motoren. Die integrierten Sicherheitsmaßnahmen stellen die Konformität zu den Sicherheitsstandards ohne Verlust an Maschinenleistung und Kosten dar.

Die Steuerung bietet vielfältige Programmiermöglichkeiten: • TPE (Teach pendant editor) als Standardprogrammierumgebung • verbesserte Offline-Programmierung, wie z. B. durch ROBOGUIDE • optional integrierte Software SPS (PMC) • optional Programmierhochsprache KAREL

SERVO-ÜBERWACHUNG – ÜBERLAST-, ÜBERHITZUNGS- UND KOLLISIONSERKENNUNG Ständige Überwachung des Motorstroms durch die Servosteuerung für verbesserte vorbeugende Wartung. • Temperaturüberwachung: Die Verlustleistung und die Belastung jedes Motors werden ebenso wie der maximale Leistungsdurchsatz überwacht. Im Falle einer Überhitzung wird ein Alarm ausgelöst und der Roboter gestoppt • Kollisionserkennung (Störmomentüberwachung): der Unterschied zwischen tatsächlichem und zu erwartendem Motorstrom wird überwacht. Kollisionen und elektrische/mechanische Probleme am Roboter können so schnell erkannt werden, bevor ernsthafte Beschädigungen eintreten. Durch den „Disturbance Excess“ Alarm wird der Bediener gewarnt, während der „Collision“ Alarm den Roboter anhält. Kollisionen werden für eine spätere Auswertung aufgezeichnet • Überlastüberwachung (OVC): das vorgegebene Drehmoment wird überwacht und Überlast angezeigt, sobald der aktuelle Wert zu groß wird • Positionsüberwachung: Die Schleppfehler der Servosteuerung werden ständig überwacht. Es werden „Move Error Excess“ und „Stop Error Excess“ Fehlermeldungen ausgelöst

TPE ist eine Interpreter-Sprache (arbeitet mit vorgefertigten Blockbefehlen), die ein schnelles und damit kostengünstiges Programmieren ermöglicht: • bis zu 11.000 Positionen mit dem Standardspeicherausbau speicherbar • ein Tastendruck am Handbediengerät speichert einen kompletten Arbeitsgang des Roboters • Standardanweisungen (z. B. Bewegungen, Arc Start, Arc End, logische Funktionen …) können ausgewählt und sehr einfach an die Anwendung angepasst werden • in TPE verfügbare Bewegungsanweisungen: · Joint, Linear und Circularbewegung · Remote TCP, Coordinated Motion und andere Bewegungsanweisungen optional verfügbar SICHERHEITSKATEGORIE Sicherheitskategorie 4 Die Sicherheitskategorie 4 (EN 954-1) wird mit Dual Check Safety (DCS) angeboten: • Auf zwei unabhängig arbeitenden Prozessoren, welche sich gegenseitig überwachen, werden die 2 I/O Sicherheitskanäle verarbeitet. Dual Check Safety bietet folgende Eigenschaften: • 2-kanaliger Eingang für FENCE, Not-Aus, Servo Off • 2-kanaliger Ausgang für Not-Aus • Identische Sicherheitsein- und –ausgänge, wie bei R-J3iB und R-J3 • Sichere Abschaltung der Motorleistung durch Verwendung von Magnetkontakten • Klassifizierung gemäß EN 954-1, Risikobewertung gemäß Kategorie 4 (höchste Stufe, wie beispielsweise für manuelle Pressenbeladung vorgeschrieben)

SCHWINGUNGSKONTROLLE Dank verbesserter Fähigkeiten der Hard- und Software bietet die R-30iA Steuerung eine wesentlich verbesserte Kontrolle der Schwingungen des Roboters. Diese Eigenschaft verkürzt die Beschleunigungs- und Abbremszeiten des Roboters, was wiederum zu verkürzten Taktzeiten führt.


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EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE VIELZAHL VON ANSCHLUSSMÖGLICHKEITEN (USB, PCMCIA INTERFACES ...) • Die R-30iA-Steuerung verfügt über eine USB-Schnittstelle im Bedienfeld und ein PCMCIA-Interface im Schaltschrank. • 2 serielle Schnittstellen für: · Printer Connect · Data Transfer (Option) · Sensor Interface (Option) · CRT Keyboard (Option) • benutzerspezifischer Datenaustausch unter Verwendung der optionalen Programmiersprache KAREL. Dies ermöglicht schnelles und wirtschaftliches Sichern von Daten und Programmen.

R-30iA Steuerung

iPENDANT ALS STANDARD Das FANUC iPendant ist ein intelligentes Handprogrammiergerät und als Standard verfügbar (Ausnahme bei Robotern mit PaintTool). Touch Screen als Option verfügbar. • über Ethernet Zugriff auf Web sites • das Bediengerät stellt den Zustand peripherer Komponenten dar und kann auf die HTML-WebserverSeiten anderer Roboter, sofern verfügbar, zugreifen • farbiges Display mit Darstellung in Fenstertechnik • anwenderspezifisch modifizierbare Bildschirmdarstellung

Außenabmaße (A-Kabinet) Alle Modelle mit einem Gewicht von ca. 120 kg, Ausnahme: M-410iB mit ca. 140 kg Gewicht

„B“ und „A“ Kabinet verfügbar

R-30iA Steuerung

Außenabmaße (B-Kabinet) Alle Modelle mit einem Gewicht von ca. 180 kg, Ausnahme: M-900iA, M410iB, R-2000iB/200T mit ca. 200 kg Gewicht

12

200

576

60

12

360

(31)

100 50

100

(10)

1100

62 110

500

470

550

(37)

600

740


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R-30iA MATE STEUERUNG


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D I E FA N U C R O B OT E R S T E U E R U N G D E R G E N E R AT I O N R -30i A M AT E B I E T E T E I N E S T E U E R U N G M I T S E H R G E R I N G E N A B M E S S U N G E N F Ü R D E N R O B OT E R T Y P L R M AT E 2 0 0 i C . D I E S T E U E R U N G S T E L LT E I N I N T E G R I E R T E S 2 D B I L D E R K E N N U N S S Y S T E M Z U R V E R E I N FA C H T E N I N S TA L L AT I O N V O N V I S I O N A N W E N D U N G E N Z U R V E R F Ü G U N G ( O P T I O N ). E I N E E R W E I T E R U N G A U F E I N 3 D - B I L D E R K E N N U N G S SY S T E M IST MÖGLICH.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE KOMMUNIKATIONSMÖGLICHKEITEN DER R-30iA MATE STEUERUNG Einfacher Up- und Download von Roboterprogrammen vom bzw. zum Server! • PCMCIA interface innerhalb des Schaltschranks • 1 serielle Schnittstelle (RS232C, RS422) • Eingebaute Ethernetschnittstelle (100 BaseTX) • Optional verschiedene Feldbussysteme, wie • FANUC I/O Link (Slave oder Master) · FANUC I/O Unit Model A (Standard) · ProfiBUS (Master und slave, getrennt) · DeviceNET (Master und slave, getrennt) · CC Link

I/O EIGENSCHAFTEN FÜR R-30iA MATE Ein- bzw. Ausgänge (I/O) sind elektrische Signale, durch die der Robotergreifer und andere periphere Komponenten steuern kann. Sie werden ebenso für die Kommunikation mit externen Maschinen (z. B. CNC- Maschinen) benötigt, bei denen der Roboter beispielsweise Be- oder Entladeoperationen durchführt. • Verfügbare Typen von Ein- bzw. Ausgängen: · DI/DO (digitale Ein- bzw. Ausgänge) · RI/RO (digitale Roboterein-/-ausgänge) · GI/GO (zu Gruppen zusammengefasste digitale Ein-/Ausgänge) · UI/UO (digitale Ein-/Ausgänge zur Fernsteuerung durch übergeordnete Steuerungen) · AI/AO (analoge Ein-/Ausgänge) • die Einstellungen der Ein-/Ausgänge können mit einer PCMCIA Karte gesichert und wieder hergestellt werden SCHNELLER HOCHLAUF DER STEUERUNG Die Steuerung benötigt weniger als eine Minute für den Hochlauf des Betriebssystems. Mit minimaler Softwareausstattung sogar noch weniger. Im Falle eines Stromausfalles: • Neustart des Roboterprogramms: wesentlich schneller als bei jedem PC basierten Programm (kein Windows®-basiertes System). • Die „Resume Hotstart Funktion“ ermöglicht einen sicheren Neustart und die Fortführung der Produktion nach einem Stromausfall: keine Notwendigkeit, den ganzen Ablauf zu wiederholen. • Einzigartiger „Resume Tolerance Check“: im Falle jeglicher Programmunterbrechung speichert der Roboter automatisch seine Position vor dem Fehler. Bei Fortsetzung des Programms wird überprüft, ob der Roboter aus einem voreingestellten Toleranzfeld herausbewegt wurde. Dies vermeidet unerwartete Bewegungen und Kollisionen.

INTEGRIERTES INTELLIGENTES BILDVERARBEITUNGSSYSTEM iRVISION Die Steuerung stellt ein integriertes 2D Bilderkennungssystem zur vereinfachten Installation von Vision-Anwendungen zur Verfügung. MINIMALER WARTUNGSAUFWAND Größe des Schaltschranks erlaubt schnellen Zugang zu allen Baugruppen • minimale Anzahl von Baugruppen • keine Luftfilter • steckbare Not-Aus und I/O Verbindungen ermöglichen den schnellen Wechsel von Komponenten • spezielles Schnell-Wechsel-System für den 6-Achsen Servoverstärker · alle Kabelverbindungen sind steckbar zur Erleichterung des Komponentenwechsels · Schnellwechselrahmen für den Verstärker nur mit zwei Schrauben befestigt • alle Komponenten können ohne Spezialwerkzeug gewechselt werden · Kurze MTTR (Mean Time To Repair) • Möglichkeit der Ferndiagnose


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EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

LEISTUNGSSTARKE PROGRAMMIERFUNKTIONEN Die Steuerung läuft unter einem originären FANUC Betriebssystem,das wesentliche Vorteile mit sich bringt: • keine Gefahr durch Viren, da nicht PC basierend • hohe Datensicherheit im Falle eines Energieausfalls • schneller Hochlauf des Betriebssystems • leicht bedienbar

DCS (Dual Check Safety) Position/Speed Check Safety • Die Software-Option J566 DCS Position/Speed Check Safety nutzt die Dual Check Safety Hardware der R-30iA Mate Steuerung. • Zwei Prozessoren überwachen redundant die tatsächliche Position und Geschwindigkeit der Motoren. Die integrierten Sicherheitsmaßnahmen stellen die Konformität zu den Sicherheitsstandards ohne Verlust an Maschinenleistung und Kosten dar.

Die Steuerung bietet vielfältige Programmiermöglichkeiten: • TPE (Teach Pendant Editor) als Standardprogrammierumgebung • verbesserte Offline-Programmierung, wie z.B. durch ROBOGUIDE • optional integrierte Software SPS (PMC) • optional Programmierhochsprache KAREL

SERVO ÜBERWACHUNG ÜBERLAST-, ÜBERHITZUNGSUND KOLLISIONSERKENNUNG Ständige Überwachung des Motorstroms durch die Servosteuerung für verbesserte vorbeugende Wartung. • Temperaturüberwachung: Die Verlustleistung und die Belastung jedes Motors werden ebenso wie der maximale Leistungsdurchsatz überwacht. Im Falle einer Überhitzung wird ein Alarm ausgelöst und der Roboter gestoppt. • Kollisionserkennung (Störmomentüberwachung): der Unterschied zwischen tatsächlichem und zu erwartendem Motorstrom wird überwacht. Kollisionen und elektrische/mechanische Probleme am Roboter können so schnell erkannt werden, bevor ernsthafte Beschädigungen eintreten. Durch den „Disturbance Excess“ Alarm wird der Bediener gewarnt, während der „Collision“ Alarm den Roboter anhält. Kollisionen werden für eine spätere Auswertung aufgezeichnet. • Überlastüberwachung (OVC): das vorgegebene Drehmoment wird überwacht und Überlast angezeigt, sobald der aktuelle Wert zu groß wird. • Positionsüberwachung: Die Schleppfehler der Servosteuerung werden ständig überwacht. Es werden “Move Error Excess” und “Stop Error Excess” Fehlermeldungen ausgelöst.

TPE ist eine Interpreter-Sprache (arbeitet mit vorgefertigten Blockbefehlen), die ein schnelles und damit kostengünstiges Programmieren ermöglicht: • bis zu 11.000 Positionen mit dem Standardspeicherausbau speicherbar • ein Tastendruck am Handbediengerät speichert einen kompletten Arbeitsgang des Roboters • Standardanweisungen (z. B. Bewegungen, Arc Start, Arc End, logische Funktionen ...) können ausgewählt und sehr einfach an die Anwendung angepasst werden • in TPE verfügbare Bewegungsanweisungen · Joint, Linear und Circularbewegung · Remote TCP, Coordinated Motion und andere Bewegungsanweisungen optional verfügbar SICHERHEITSKATEGORIE Sicherheitskategorie 4 Die Sicherheitskategorie 4 (EN 954-1) wird mit Dual Check Safety (DCS) angeboten: • Auf zwei unabhängig arbeitenden Prozessoren, welche sich gegenseitig überwachen, werden die 2 I/O Sicherheitskanäle verarbeitet. Dual Check Safety bietet folgende Eigenschaften: • 2-kanaliger Eingang für FENCE, Not-Aus, Servo Off • 2-kanaliger Ausgang für Not-Aus • Identische Sicherheitsein- und –ausgänge, wie bei R-J3iB und R-J3 • Sichere Abschaltung der Motorleistung durch Verwendung von Magnetkontakten • Klassifizierung gemäß EN 954-1, Risikobewertung gemäß Kategorie 4 (höchste Stufe, wie beispielsweise für manuelle Pressenbeladung vorgeschrieben)

iPENDANT ALS STANDARD Das FANUC iPendant ist ein intelligentes Handprogrammiergerät und als Standard verfügbar (Ausnahme bei Robotern mit PaintTool). Touch Screen als Option verfügbar. • über Ethernet Zugriff auf Websites • das Bediengerät stellt den Zustand peripherer Komponenten dar und kann auf die HTML-WebserverSeiten anderer Roboter zugreifen, sofern verfügbar • farbiges Display mit Darstellung in Fenstertechnik • anwenderspezifisch modifizierbare Bildschirmdarstellung • einfache Benutzung des Roboters, erhöhte Produktivität

R-30iA MATE OPEN AIR CONTROLLER IM INDUSTRIE-PC-FORMAT Zur Anpassung an kleine und kompakte Roboterzellen sind die FANUC Roboter der Baureihen LR Mate 200iC und M-1iA mit dem platzsparenden R-30iA Mate Open Air Controller lieferbar. Der „Open Air“ Controller ist in seinen Maßen sehr kompakt und wird durch von außen zugeführte Luft gekühlt. Dabei bietet er die volle Funktionalität des bewährten R-30iA Mate Controllers. Der „Open Air“ Controller ist in einer sauberen und trockenen Umgebung zu installieren und aufgrund seiner Maße zur Montage innerhalb eines 19“-Industrieschaltschranks geeignet (der z.B. die Schutzart IP54 bietet). • • • •

Abmessungen: Höhe 200 mm x Breite 370 mm x Tiefe = 450 mm Gewicht: ca. 20 kg Energiesparend: nur 1,2 KVA Anschlussleistung notwendig Benötigt saubere und trockene Umgebungsbedingungen: Installationskategorie II, Verschmutzungsgrad 2, IEC60664-1 • Ein-/Ausschalter, Betriebsartenwahlschalter, NOT-AUSund Starttaste auf dem Frontpaneel angeordnet • Steckplatz für PCMCIA-Karte zur Datensicherung verfügbar • Anschluss des neuen und sehr leichten iPendant mit integrierter USB Buchse möglich


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EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE R-30iA Mate Open Air Steuerung

R-30iA Mate Steuerung

Gewicht ca. 20 kg (LR Mate iC)

Gewicht ca. 55 kg Draufsicht

Draufsicht

Vorderansicht

Vorderansicht

275

65

40

255

45

警告

ATTENTION

Seitenansicht

20.5

208

375 400

25

450

512

20.5

139 ESET

55

190 320

75

255 200

85 10

12 118

TR

446 470

RESE

RESET

12

Seitenansicht

370 注意


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iRVISION


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i R V I S I O N I ST KO M P LE T T IN D IE FANUC R-30iA ST EUER UNG INTE GRIE RT.

BESCHREIBUNG Keine Notwendigkeit spezieller Hardware beim iRVision. • kein PC • keine zusätzlichen Einhausungen für den PC • keine zusätzliche Hardware in der Steuerung • nur die Kamera ist an der Steuerung einzustecken Dies erlaubt: • Enorme Kostensenkung, Höhere Betriebs- und Funktionssicherheit durch weniger Hardwareteile • keine Schnittstellenprobleme, 100% FANUC Technologie

iRVISION Die iRVision Software ist vollständig in die Robotersoftware integriert • Bildverarbeitung auf der Roboter CPU • 100%iges FANUC – Produkt, 2D, 3D, 2D Visual Line Tracking möglich • Auf Graustufen basierende GPM Methode (Geometric Image Pattern Matching) zur Teileerkennung • 255 Graustufen/Auflösung 512 x 480 oder 640 x 480 Pixel • Hochauflösende Kameraunterstützung/Auflösung 1.280 x 960 Pixel • Farbkamera wird unterstützt/ Auflösung 512 x 480 oder 640 x 480 • Datensicherung auf der Roboter CPU (ca. 150 Teile, erweiterbar auf ca. 3.000 Teile) • Maximal 32 Standardprogressive Kameras anschließbar • Offsetinformation kann durch den Roboterverbund mit anderen Robotern geteilt werden

iRVISION 2D – UNTERSCHIEDLICHE 2D PROZESSARTEN MÖGLICH • 2D Single-View Vision liefert X,Y,R Roboterkoordinaten für unbewegte Teile • Depalettier-Verfahren 2½D Vision, das X,Y,(Z) Koordinaten für den Roboter für unbewegte Teile liefert • Der 2D Multi-View Vision Prozess zur Ermittlung von X,Y,R Roboterkoordinaten für nicht bewegte Teile; steigert die akkurate Erkennung sehr großer Teile mit Hilfe mehrerer Kameras • Das 2D Bin-Picking Search Vision ermittelt sowohl X,Y,Z,R Roboterkoordinaten als auch die Annäherungsrichtung in Abhängigkeit von der Sichtlinie der Kamera • 2D Floating Frame Vision unterstützt die Erkennung der X,Y,R Koordinaten des Roboters für nicht bewegte Teile; die auf dem Roboter angebrachte Kamera kann somit in unterschiedlichen Positionen und Ausrichtungen eingesetzt werden; Bewegungskompensation in 2D in Anlehnung an die Kameraposition

• Der Error Proofing Vision Prozess liefert NO Positionsinformationen, Boolean Information wird geliefert (0=False/ 1=True), dieser Prozess bewertet, ob das Testergebnis akzeptabel ist oder nicht iRVISION 3DL – UNTERSCHIEDLICHE PROZESSTYPEN VERFÜGBAR • Mit dem 3DL Single-View Vision erhalten Sie X,Y,Z,W,P,R Roboterkoordinaten für nicht bewegte Teile • Das 3DL Multi-View Vision ermittelt X,Y,Z,W,P,R Koordinaten für Roboter für nicht bewegte Teile; gesteigerte Präzision für große Teile basierend auf unterschiedliche Kamerabilder • Der 3DL Cross Section Vision Prozess liefert X,Y,Z Koordinaten (verbunden mit dem Werkzeug- oder Nutzerframe), eine Laserstrahl-Projektion erzeugt in einem Schwarz-Weiß-Bild die Kontur des Teiles


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BESCHREIBUNG

VERSCHIEDENE UNTERGEORDNETE WERKZEUGTYPEN, UNTERSTÜTZT DURCH UNTERSCHIEDLICHE VISION PROZESSTYPEN MULTI-LOCATOR TOOL • Ermöglicht die Auswahl verschiedener Erkennungseinstellungen MULTI-WINDOW TOOL • Ermöglicht die Anwahl eines vordefinierten Suchfensters GPM LOCATOR TOOL • Suchen und Wiedererkennung eines zuvor antrainierten Bildmusters BLOB LOCATOR TOOL • Unterstützt das Erkennen von Teilen mit Unregelmässigkeiten; Umrisse, die durch ein antrainiertes Bildmuster nicht erkannt werden (wie Kekse, Lebensmittel etc.) CSM LOCATOR TOOL (CURVED SURFACE MATCHING LOCATOR TOOL) • Ermöglicht das Suchen zylindrischer Teile (Rohre, Zylinder, etc…) EDGE PAIR LOCATION TOOL • Misst die Länge einer vordefinierten Fläche HISTOGRAM TOOL • Misst die Graustufe einer vordefinierten Fläche • Unterschiedliche Verschlussmodi • Multi-/ Automatischer Verschlussmodus zur Kompensation von Lichtschwankungen iRVISION 2D VISUAL LINE TRACKING Es existieren zwei unterschiedliche 2D Visual Line Tracking Prozesstypen, die X,Y,R Koordinaten zum Aufnehmen bewegter Teile auf einem Förderband liefern. Die Option beinhaltet das gesamte Teileablaufmanagement.

iRVISION 2D VISUAL LINE TRACKING SUPPORT • 2D Single-View Vision (Teileerkennung mit einem Schuss und Suchoperation) • 2D Multi-View Vision (Teileerkennung mit zwei Schussen und Suchoperationen) • An ein Visionsystem können mehrere Roboter angeschlossen werden (Anzahl theoretisch nicht begrenzt) • Ausgeglichene Zuteilung zur Aufnahme am Förderband (eintreffende Teile werden gleichmässig an alle involvierten Roboter verteilt) • Ablagefunktion wird unterstützt ( Vollständigkeit der Blister wird mit der Förderband Stopfunktion überprüft) • Unterschiedliche Systemvarianten · Verschiedene Anzahl Roboter und mehrere Förderbänder (Einlauf- und/ oder Auslauf- Förderband möglich) • Sortierfunktion wird unterstützt · Unterschiedliche Systemvarianten möglich • Vollständig integriertes Teileablaufmanagement kann ohne Vision Erkennung für die PickPro Unterstützung eingesetzt werden

iRCALIBRATION SUITE iRCALIBRATION VISION SHIFT • modifiziert und passt gelernte Positionen eines Programmes an, nachdem ein System verändert oder neu installiert wird. Passt offline erzeugte Programme (ROBOGUIDE) an, um der realen Anwendung zu entsprechen iRCALIBRATION TCP SET • Setzt oder prüft automatisch den Roboter TCP iRCALIBRATION VISION MULTICAL • ermittelt eine relative Beziehung zwischen zwei Armen (Robotern), kontrolliert durch eine Steuerung (typische Dual-, Triple- und Quadarm Schweißapplikation) iRCALIBRATION VISION MASTERING • führt Vision Mastering Funktionen aus, um die FANUC Roboterachsen 2 bis 5 zu mastern oder zu remastern, bei gleichzeitiger Feststellung der Gravitätskompensationsdaten (z.B. nach einem Motor/ Getriebetausch etc…) iRCALIBRATION VISION FRAME SET • ermittelt das User Frame durch Messung eines Merkmales, mit einer zeitweise hierfür angebrachten Kamera an der Roboterhand


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BESCHREIBUNG


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ROBOGUIDE


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R O B O G U I D E I S T E I N R O B O T E R S I M U L AT I O N S - U N D P R O G R A M M I E R W E R K Z E U G , W E L C H E S S P E Z I E L L F Ü R D I E P R O D U K T I O N S U N T E R S T Ü T Z U N G U N D W A R T U N G E N T W I C K E LT W U R D E . R O B O G U I D E E R M Ö G L I C H T M I T S E I N E R A N I M I E R T E N R O B OT E R S I M U L AT I O N M A C H B A R K E I T S S T U D I E N , W I E Z . B . A U S S C H L I E S S E N V O N K O L L I S I O N E N U N D E R M I T T E L N V O N S T Ö R K O N T U R E N. E S E R M Ö G L I C H T D A R Ü B E R H I N A U S D I E A B B I L D U N G V O N R E A L E N R O B O T E R B E W E G U N G E N.

EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE • Der Benutzer kann CAD Modelle von Teilen, Werkzeugen und Maschinen usw. importieren • Einfache Simulierung der Roboterabläufe und einfache Gewinnung von Daten betreffend Zykluszeiten und Erreichbarkeiten • Es beinhaltet ein virtuelles Roboterhandbediengerät, welches eine Bedienung wie am realen Roboter ermöglicht

ZELLENKALIBRIERUNG UND USER FRAME • ROBOGUIDE erzeugt automatisch Referenzprogramme für die Kalibration der virtuellen mit der realen Roboterzelle • Drei eingelernte Roboterpositionen erlauben ein Anpassen des gesamten Prozesses KOLLISIONSERKENNUNG • Kollisionen werden über eine Farbänderung der betroffenen Teile sichtbar gemacht EINFACHE NUTZUNG VON ROBOTERAPPLIKATIONSPROGRAMMEN Applikationsprogramme können in ROBOGUIDE einzeln selektiert und konfiguriert werden. Dies senkt Projektkosten und beschleunigt die Inbetriebnahmephase. DIE NEUESTE ROBOGUIDVERSION KANN DIE STROMVERBRÄUCHE ERMITTELN UND DIE OPTIMALE BAHN VORGEBEN

EINFACH ZU BENUTZENDE, LEISTUNGSSTARKE OFFLINE-PROGRAMMIERUNG ROBOGUIDE erlaubt einfaches Programmieren mit einer selbsterklärenden Bedienoberfläche. • Zellenlayout und Taktzeiten können offline getestet werden · Virtuelle Controller Technologie für reale Taktzeiten · Alle aktuellen Robotermodelle können simuliert werden. ArcTool-, SpotTool- und HandlingToolSoftware Pakete können ausgewählt werden. · einfache Bedienbarkeit mit virtuellem Teach Pendant (gleiche Menüs und Anzeigen wie an echten Robotern) • Die Offline Programmierung beschleunigt die Systemintegration und reduziert Projektkosten. · Taktzeitanalyse, Kollisionserkennung und Arbeitsraumdarstellung · Pfadaufzeichnung, AVI Video File Ausgabe · Import von Teilen, Werkzeugen, Vorrichtungen usw. im IGES-Format möglich

GRAFISCHE DARSTELLUNG UND VIDEOAUSGABE VON ROBOTERPROGRAMMEN • Pfadaufzeichnung während der Simulation • Möglichkeit einer Videoaufzeichnung der Simulation • grafische Ausgabe der Simulationsergebnisse für Präsentationen und Dokumentationen IMPORT VON CAD DATEN IM IGES-FORMAT • importierte CAD Daten erlauben ein einfaches Nachbilden von realen Robotersystemen PROFILER FUNKTION Der “Teach Pendant Program Profiler” erlaubt ein Analysieren der benötigten Zeiten für einzelne Programmschritte, um eine optimale Taktzeit zu erreichen. VIRTUELLES TEACH PENDANT • einfache Bedienbarkeit mit virtuellem Teach Pendant (gleiche Menüs & Anzeigen wie an echten Robotern) • es ist kein spezielles Training nötig


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EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE

OPTIONSPAKET: CHAMFERING PRO FÜR INTELLIGENTES ENTGRATEN Automatisches, robotergestütztes Entgraten mit dem intelligenten Entgrat-Paket ist in drei einfachen Schritten möglich:

OPTIONSPAKET: PAINT PRO FANUC Robotics‘ PaintPRO Software ist eine grafische Offline-Programmiersoftware, die die Programmierung von Lackierprozessen vereinfacht.

Schritt 1: Klicken Sie auf die Kanten des 3D-Modells, welches Sie entgraten möchten, um automatisch ein Entgratprogramm zu generieren.

OPTIONSPAKET : WELD PRO WeldPRO ist ein Erweiterungspaket von ROBOGUIDE für Schweißanwendungen. Ein Schweißsystem kann mit Hilfe von 3D-Daten einfach erstellt werden. • Schweißvorrichtungen können einfach in die Simulation eingefügt werden • Schweißprogramme können automatisch erzeugt werden, wobei die Ausrichtung des Brenners in Bezug auf die Schweißnaht angepasst werden kann • eine Simulation des kompletten Schweißprogrammes kann sehr einfach über die 3D-Darstellung von ROBOGUIDE gemacht werden

Schritt 2: Simulieren und testen Sie das automatisch generierte Programm in ROBOGUIDE. Schritt 3: Unter Einsatz einer 3D Laser Vision-Erkennung erkennt der Roboter die Position des in die Zelle gebrachten Teils und führt das in ROBOGUIDE erstellte Programm auf dem Teil aus. Der Einsatz von intelligenten Robotersystemen erlaubt die automatische Erzeugung von Entgratprogrammen und den Verzicht von Positioniervorrichtungen. Das Ergebnis ist überzeugend und erlaubt, kostengünstige Entgratzellen zu projektieren.

OPTIONALES DUAL ARM PROGRAMMIEREN FÜR SCHWEISSEN DualArm ist eine optionale Erweiterung für das Schweißen mit DualArm Schweißapplikationen (ein Handhabungsroboter hält ein Werkstück, während ein Schweißroboter an diesem Teil schweißt.) • eine Schweißnaht kann durch Kantenerkennung auf dem CAD Modell erzeugt werden • ein Schweißprogramm kann automatisch mit Vorgaben zur Brennerstellung usw. erstellt werden. • die Erreichbarkeit der automatisch erzeugten Programmpositionen wird automatisch überprüft • das so erzeugte Programm kann direkt auf den Roboter übertragen werden

OPTION: LINE TRACKING Diese Option erlaubt das Offline-Programmieren von Line Tracking-Applikationen OPTION: ROBOGUIDE ENHANCEMENT PLUG-INS Dieses Zusatzpaket beinhaltet erweiterte Offline-Programmierfunktionen. • iPendant Interface: Anbindung eines realen iPendant an ROBOGUIDE • AutoPlace Funktion: erlaubt das automatische Platzieren von Robotern in Bezug auf die zu erreichenden Positionen ROBOGUIDE VISION OPTION Die FANUC Roboguide Vision Option ermöglicht die Simulation und das Einrichten des FANUC Vision Systems in FANUC Roboguide, der Offline Programmiersoftware für PC´s. Es beinhaltet sowohl virtuelle Kameras, die in virtuellen Arbeitszellen mit Roboter installiert werden können, als auch das Einrichten und Ausführen von Visionprozessen.


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EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE


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APPLIKATIONS-SOFTWARE-PAKETE


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A P P L I K AT I O N S - S O F T WA R E - PA K E T E

BESCHREIBUNG Abhängig von der benötigten Applikation beinhaltet die FANUC Steuerung eines der folgenden Softwarepakete: • HandlingTool • ArcTool • SpotTool+ • DispenseTool • PaintTool

HANDLING TOOL • HandlingTool Applikations-Software bietet ein effektives Konzept für die meisten Handling-, Materialtransport- und Bestückungsanwendungen • HandlingTool vereinfacht und standardisiert das Setup und Bedienen von FANUC Robotern. Wenig oder sogar gar keine Programmiererfahrung ist nötig. Es bietet die volle Funktionalität für Setup, Programmierung, Positionseinlernen, Programmablauffunktionen, Diagnostik und Roboterstatusausgabe. ARC TOOL Die ArcTool Applikations-Software vereinfacht und standardisiert die Erstellung von Schweißapplikationen. Eingebaute Schweißfunktionalität und “Point-AndShoot” Positionserstellung erlauben dem Bediener ein einfaches und schnelles Roboterprogrammieren.

SPOT TOOL + Die SpotTool+ Software erlaubt ein einfaches Setup und Programmieren von FANUC Robotern in typischen Automobil-Applikationen, wie: • Punktschweißen • Abdichten • Handling Es bietet eingebaute Funktionen, die für die Anwendungen im Automobilbereich typisch sind. Diese erlauben dem Bediener einfache Programmierung von Positionen und logischen Programmabläufen unter Verwendung von einfachen und menügeführten Befehlen.

PAINT TOOL PaintTool ist eine Prozesssoftware speziell für Lackier- und Beschichtungsapplikationen. Die PaintTool-Software bietet dem Anwender eine Prozesslösung, die sowohl die Anforderungen von industriellen und automobilen Lackieranwendungen, als auch für Beschichtungsaufgaben erfüllt. DISPENSE TOOL Die DispenseTool Software wurde speziell für Klebe- und Abdichtapplikationen entwickelt. Das Robotersystem bietet überragende Leistungen beim Bearbeiten von Automobilteilen und anderen Produkten. Die DispenseTool Software hat eine spezielle Schnittstelle für das Ansprechen von Dosiersystemen. Mit der DispenseTool Software können das Auftragswerkzeug, Dosieranlagen und andere periphere Systeme gesteuert werden.


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SOFTWARE UND HARDWARE OPTIONEN


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S O F T WA R E U N D H A R D WA R E O P T I O N E N

BESCHREIBUNG SOFTWARE OPTIONEN FANUC bietet eine Reihe von applikationsspezischen Softwareoptionen, wie z. B.: • Collision Guard Funktion • Collision Skip/Touch Skip • Soft Float • Coordinated Motion Package • Multi Robot Control • Integrated PMC • Ethernet IP • Line Tracking • Singularity Avoidance • KAREL

COLLISION GUARD FUNKTION Die Collision Guard Funktion bietet eine sehr sensible Kollisionserkennungsmethode. Sie kann eine Kollision wesentlich schneller erkennen als eine herkömmliche Kollisionserkennung. Dies reduziert die Gefahr der Beschädigung von Werkzeug und Roboter. Dadurch werden auch Standzeiten nach Kollisionen reduziert und die Produktivität verbessert. Die Collision Guard Funktion kann im Programm aus- und eingeschaltet werden. Es ist auch möglich, die Sensibilität im Programm zu verändern. PAYLOAD ID Das manuelle Ermitteln von Handgelenksbelastungen ist sehr kompliziert. Mit der “Payload Identification” pendelt der Roboter die angebaute Last mit seinen Handachsen aus und setzt die daraus gewonnenen Ergebnisse automatisch um.

COLLISION SKIP/TOUCH SKIP Mit “Collision Skip” können ohne zusätzlichen Sensor, nur durch Berührung, Messwerte oder Fügeoperationen ausgeführt werden. Die Erkennung findet ausschließlich über die Servo Control der Robotersteuerung statt. Die Reaktion des Roboters kann einfach unter Verwendung von High Speed Skip (Standardfunktion) programmiert werden. SOFT FLOAT Soft Float wird z. B. benutzt, um Toleranzen auszugleichen. Die Funktion ermöglicht dem Roboter, auf externe Kräfte zu reagieren. So kann der Roboter beispielsweise auf seinem Pfad zur Seite geschoben werden. Hauptsächliche Anwendungsgebiete sind: • Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen • Be- und Entladen von Spritzgussmaschinen Zwei Arten von Softfloat sind verfügbar: • Einzelachsmodus und kartesischer Modus Im Einzelachsenmodus kann die Weichheit der Achsen einzeln oder in Kombination eingestellt werden. • Im kartesischen Modus kann dies im XYZ oder der jeweiligen Rotation erfolgen. In diesem Modus wirkt der Roboter wie eine Feder in die beaufschlagte Richtung.

COORDINATED MOTION PACKAGE Die Coordinated Motion Funktion erlaubt es einem Roboter, den Bewegungen eines Werkstückpositionierers zu folgen. Die Bewegung des Roboters erfolgt dabei relativ zur Bewegung des Werkstückes auf dem Positionierer. Die Relativgeschwindigkeit wird im Programm festgelegt. Dies ermöglicht speziell in Bereichen wie MIG/MAG-Schweißen ein einfaches Programmieren mit bestem Ergebnis. MULTI ROBOT CONTROL Mit Multi Robot Control ist es möglich, bis zu 4 Roboter mit einer einzigen Steuerung zu betreiben. Die Roboter können sowohl synchron als auch unabhängig voneinander programmiert werden.


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BESCHREIBUNG

INTEGRATED PMC Die integrierte PMC bietet die Möglichkeit, eine SPS Logik auf der Robotersteuerung auszuführen. Sie kann möglicherweise externe SPS Steuerungen in kleinen Systemen ersetzen. FAPT LADDER III PC Software wird benötigt, um die Programme zu erstellen. Die integrierte PMC wird auf dem Kommunikationsprozessor der Robotersteuerung ausgeführt und ist komplett unabhängig von jeder Roboterbewegung und jedem Roboterprogramm. Sie kann auf alle verfügbaren E/As, Timer usw. zugreifen. Zusätzlich zu den Standard-SPS Anweisungen sind arithmetische-, Sprung- sowie Unterprogrammfunktionen verfügbar. Die integrierte PMC erreicht einen zyklischen Ablauf von bis zu 8 msec.

LINE TRACKING Line Tracking ist eine Funktion, die dem Roboter erlaubt: • Teile auf einem sich bewegenden Förderband zu verfolgen • ein sich bewegendes Werkstück, als feststehendes Teil zu betrachten Die Option wird in Förderanlagen eingesetzt, in welchen der Roboter Programme auf bewegten Teilen abarbeitet, ohne das Band anzuhalten. • Line Tracking spart Produktionszeit durch kontinuierlichen Durchlauf der Werkstücke

ETHERNET IP EtherNet/IP ist ein Ethernet basierendes Feldbussystem für industrielle Umgebungen, welches mit einer Vielzahl von E/A Geräten in Echtzeit kommunizieren kann.

KAREL KAREL ist eine Pascal-basierende Hochsprache, welche in FANUC Robotern eingesetzt werden kann. Sie bietet eine Vielzahl von eingebauten Routinen, die in ihrer Funktionalität weit über die Möglichkeiten von TPE hinausgehen.

Es sind 3 verschiedene Varianten von Ethernet IP verfügbar: • Adaptor: verbindet den Roboter zu einer Mastersteuerung • Scanner: erlaubt die Verbindung des Roboters zu Slave Modulen • Router: erlaubt einen Übergang zu DeviceNet

SINGULARITY AVOIDANCE Auto Singularity Avoidance Option erlaubt das lineare Durchfahren der Singularität ohne Pfadabweichung.

FANUC Robotics bietet Ihnen eine Vielzahl an SoftwareOptionen. Für Anfragen steht Ihnen Ihre FANUC Robotics Niederlassung in Neuhausen gern jederzeit zur Verfügung.

HARDWARE OPTIONS FORCE SENSOR Wird ein FANUC Roboter mit dem FANUC Force Sensor ausgerüstet, ist dieser in der Lage, Montagearbeiten mit höchster Präzision, wie z. B. Einsetzen von Zahnrädern und Fügeanwendungen bei engen Toleranzen, durchzuführen. Der Force Sensor kann ebenso zum Einsatz kommen, wenn der Roboter für hochpräzise Schleif- und Polieranwendungen verwendet wird. KRAFTGESTEUERTES FÜGEN Force Control erlaubt durch Einsatz des Force Sensors das Einsetzen von Wellen und Stiften in dafür vorgesehene Bohrungen. KRAFTGESTEUERTES PHASE MATCHING Force Control erlaubt die Montage von Zahnrädern, Getrieben und anderen mechanischen Bauelementen via „Phase Matching“. OPTION: FORCE CONTOURING Diese Funktion steuert den Roboter so, das er entlang programmierter Bahnen mit konstanter Kraft auf die zu bearbeitende Oberfläche drückt. Abhängig von Ihrer Anwendung/Applikation sind noch viele weitere Softwareoptionen erhältlich. Bitte wenden Sie sich an Ihre lokale FANUC Niederlassung, die Ihnen gerne weiterhelfen wird!


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BESCHREIBUNG


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INHALTSVERZEICHNIS

Alle Angaben in diesem Katalog ohne Gewähr. Änderungen vorbehalten.

Product Range_rev_07_2010 modified 2. Aug 2010

2

ROBOTERÜBERSICHT

4

L R M AT E S E R I E

8

M-10iA SERIE

12

M-20iA SERIE

16

A R C M AT E S E R I E

20

M-710iC SERIE

24

R-1000iA

28

R-2000iB SERIE

32

M-900iA SERIE

36

M-2000iA SERIE

40

M-410iB SERIE

46

M-420iA, M-421iA

50

M-430iA SERIE

54

M-1iA SERIE

58

M-3iA SERIE

62

P O R TA L M O N T I E R T E R O B OT E R

66

LACKIER-ROBOTER

70

PA I N T M AT E S E R I E

74

F-200iB

78

POSITIONIERER

82

F-100iA SERIE

86

R-30iA STEUERUNG

90

R - 3 0 i A M AT E S T E U E R U N G

94

iRVISION

98

ROBOGUIDE

102

A P P L I K AT I O N S - S O F T WA R E - PA K E T E

104

SOFTWARE UND HARDWARE OPTIONEN


FERNDIAGNOSE

www. zuk . de FRDE

i n

FANUC Robotics Italia S. r. l. Tel.: +39-02-9345-601 www.fanucrobotics.it

FANUC Robotics Deutschland GmbH Tel.: +49-7158-9873-0 www.fanucrobotics.de

FANUC Robotics Ibérica S. L. Tel.: +34-93-664-1335 www.fanucrobotics.es

FANUC Robotics Czech s.r.o. Tel.: +420-234-072-900 www.fanucrobotics.cz

FANUC Robotics France Tel.: +33-1-69-89-7000 www.fanucrobotics.fr

FANUC Robotics Benelux Tel.: +32-15-207-157 www.fanucrobotics.be

A u t o m a t i o n

u n d

S upport

n r . 1

FANUC Robotics Magyarország Kft. Tel.: +36-23-507-400 www.fanucrobotics.hu FANUC Robotics Polska Tel.: +48-71-77-66-16-0 www.fanucrobotics.pl

FANUC Robotics Schweiz Tel.: +41-32-344-46-46 www.fanucrobotics.ch FANUC Robotics (UK) Ltd Tel.: +44-2476-63-96-69 www.fanucrobotics.co.uk

OOO FANUC Robotics Russia Tel.: +7-49-56-65-00-58 www.fanucrobotics.ru

R o b o t i c s

WARTUNG

E R S AT Z T E I L E

F a n u c

SCHULUNG

E urop ä ischer S upport

Damit Sie sich entspannt zurücklehnen können.

Teil der Yellow World zu sein bedeutet auch, den besten Rundum-Service zu bekommen. Wir sind immer da, wenn Sie uns brauchen – in allen After Sales-Bereichen, von qualifizierten Trainingsprogrammen bis zu Ferndiagnose-Anwendungen. Wir sorgen dafür, dass Ihre Roboter immer das Beste geben, überall und jederzeit. Ein Anruf genügt, und wir sind für Sie da.

Wir halten Sie bei Laune!


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