Galerie des robots du prof. Reymond Clavel, EPFL

Quelques robots Delta.

Le premier prototype du Delta, de janvier 1986 ; ce robot a été montré, en particulier au portes ouvertes de l’EPFL au printemps 1986

Delta linéaire horizontal ; pour obtenir un volume de travail illimité dans une direction, les 3 actionneurs sont rectilignes et parallèles. La photo montre un démonstrateur intégré à une table de laboratoire. (1993)

Versions 1 (1998) et 2 (2001) du robot Delta cube, spécifiquement conçu pour des applications d’ultra haute précision ; disposant comme tout Delta de de 3 degrés de liberté en translation, ces robots sont capables de très grandes précisions (10 nanomètres).

Installation composée de plusieurs Delta de l’Entreprise Bosch Packaging Technology pour le conditionnement de biscuits (env. 2000)

Ce palpeur 3D, sur une cinématique de Delta, a été conçu en partenariat avec METAS (Office fédéral de métrologie) et une start-­‐up du LSRO2 (Mecartex). Dans des conditions de métrologie optimales, METAS a obtenu des précisions absolues de mesure de 20 nanomètres. (2003)

Ce robot nommé Delta Thalès est formé de deux Delta couplés sur les mêmes bras. Sa configuration permet un déplacement dans l’espace selon 2 rotations d’axes horizontaux et une translation dans la direction de la barre centrale qui passe toujours par le même point. Ce concept peut être utilisé pour réaliser une partie de machine-­‐outil ou un joy-­‐stick à retour de force. Sur le plan pédagogique, c’est une excellente illustration du théorème de Thalès. (2004)

Cinématique de Delta utilisée comme interface haptique (à retour d’effort) ; ce système conçu par Force Dimension (start-­‐up du LSRO2) peut recevoir un poignet supplémentaire avec 2 ou 3 axes rotatifs. (2004)

Avec un concept de Delta cube et une disposition proche du Delta de base, cette machine d’Agie Charmilles, également imaginée et développée au LSRO2, a une très grande précision (environ 50 nanomètres) ; elle est destinée au micro usinage par électro érosion. (2005)

Delta Keops ; ce robot est caractérisé par la disposition pyramidale des guidages rectilignes. Par rapport aux précédents, il dispose d’un volume de travail plus important ; il est par contre moins rigide. La souris d’ordinateur posée sur la table donne une idée de la dimension du robot. (2006)

Le Delta Ibis est entraîné par deux axes linéaires verticaux et un bras rotatif à axe horizontal ; ce concept permet un coût de fabrication avantageux et il est facile à intégrer dans des lignes de fabrication et d’assemblages du domaine microtechnique. (2008)

Delta linéaire vertical ; dans ce cas, les 3 actionneurs sont disposés sur les arrêtes d’un prisme triangulaire ; ce robot a été conçu pour le chassage de goupilles ou de rubis dans le domaine horloger. Il est capable de chasser des composants avec une précision de 5 microns avec des forces variant de 50 à 200 N. (2008)

Concept d’un Delta linéaire vertical à raideur élevée et à bas coût de fabrication ; il est moins précis que le précédent. Par sa configuration, il peut aisément être disposé autour d’une table rotative standard dans l’industrie de précision. (2008)

Prototype de Delta à entraînement direct ; ce robot est capable d’accélérations de plus de 90g. (2011)

Prototype du robot Delta à entraînement direct qui a été présenté à Interpack à Düsseldorf en mai 2011. Le Dr Mohamed Bouri, à droite, est le spécialiste du contrôle de ces machines parallèles au LSRO2. (2011)