Tabela Comparativa de encoders

TABELA COMPARATIVA

TABELA COMPARATIVA DE ENCODERS MAS AFINAL O QUE SÃO O ENCODERS? Os Encoderss são dispositivos projectados para fornecer a posição (angular ou linear) de eixos, ferramentas, entre outros. São divididos em duas grandes categorias: os Relativos (também chamados de incrementais) e os Absolutos. No geral os encoderss possuem internamente um ou mais discos perfurados, que permitem, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um circuito electrónico gera um impulso. Dessa forma a velocidade ou posicionamento é registrada contando-se o número de impulsos gerados.

ENCODERSS RELATIVOS São discos perfurados, com ranhuras ou estrias metálicas, distribuídas igualmente pela circunferência de um disco, normalmente dividindo-o em 2, 4, 36, 180, 360, 720, 1000, 1024, 1800, 3000 (n partes iguais) e uma perfuração de referência, denominada “Zero“ do encoderr. O encoderr relativo do tipo de contacto possui estrias metálicas (condutores eléctricos) que estão dispostas estrategicamente ao longo de duas pistas da superfície (feita de material não-condutor). Estas estrias estão ligadas electricamente à parte de trás do disco que é mantido a um potencial de terra. Por sua vez, em contacto com este disco estão três pinos (um por cada pista) carregados electricamente. Através deste contacto e da consequente rotação do disco é transmitida uma linha de impulsos. A posição é demarcada por contagem de impulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo.

A principal diferença dos encoders Absolutos é que o disco é codificado já em binário, variando entre 8, 10, 12, 16 bits. O sistema binário é codificado em vários códigos, sendo o código Gray um dos mais utilizados. Consequentemente este código possui a desvantagem de ser incompatível com a maioria dos sistemas de computador, que requerem um conversor de código Gray. Não necessita de referência ou Zero pois o sistema lê a posição directamente em binário. Possuem normalmente 2 fios a mais que a quantidade de bits, por exemplo um Encoderr Absoluto de 10 bitss possui 12 fios. A vantagem é que não necessita de referência, pois o sistema “conhece” a posição imediatamente após a sua energização, e tem como desvantagem o seu preço e tamanho.

Figura 2 . Encoderr Absoluto.

EXEMPLOS DE APLICAÇÕES Podem-se utilizar os encoders para diversos fins. Um exemplo de aplicação é em maquinaria CNC, onde podem ser encontrados nas mesas XY, nos quadros de ferramentas, rato, impressoras, etc. Outro exemplo de aplicação são os robôs manipuladores que requerem movimentos precisos de posicionamento, ou também em antenas radares, telescópios, etc.

Figura 1 . Encoderr Relativo.

ENCODERSS ABSOLUTOS A demarcação do disco ou trilho é feita por pintura num disco plástico transparente, que pode ser feito através de técnicas foto litográficas, permitindo grande precisão e dimensões micrométricas.

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robótica

VANTAGENS E DESVANTAGENS Os encoders relativos possuem uma contagem volátil, ou seja, sempre que há um corte de energia, a sua contagem é perdida enquanto que os absolutos não possuem esta desvantagem. Uma desvantagem dos encoders absolutos é que um ligeiro desalinhamento do disco pode induzir em erro de cálculo (ex: no disco com codificação binária, o código 011 pode ser lido como 111, o que significa um erro de cálculo de 180º). EM SUMA Os encoderss são de alguma forma dispositivos compactos e rigorosos, eles podem providenciar incrementos ou ângulos absolutos e medições de velocidade de alta precisão.

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CONTACTO

MARCA

Sólido / Ôco

6, 8, 10, 12, 15 mm e 1/4, 3/8, 1/2"

16, 20 mm

"8 ... 13 bits (1/256 ... 1/8192) Até 4096 voltas"

WK50/1 (multi turn)

1,35 mm

0,6 mm

12, 16 mm e 1/2"

60 mm

Sólido / Ôco / Passante

6, 8, 10, 12, 15 mm e 1/4, 3/8, 1/2"

80 mm

Cabo de aço

Oco Throughhollow shaft)

91 mm

90 mm

Cabo de aço

Oco Throughhollow shaft)

93 mm

Passante

60 mm

58 mm

Ø CORPO

Oco

Sólido

Oco

Sólido

Oco

Sólido

Oco

Sólido

Oco

Sólido

Oco

Sólido

TIPO DE VEIO

10, 12 e 15 mm

6 e 10 mm

10, 12 e 15 mm

6 e 10 mm

10, 12 e 15 mm

6 e 10 mm

10, 12 e 15 mm

6 e 10 mm

10, 12 mm

6 e 10 mm

10, 12 e 15 mm

6 e 10 mm

DIÂMETRO DO VEIO

"8 ... 13 bits (1/256 ... 1/8192) 1/360 ... 1/720"

25bit

24bit

26bit

32768 imp.

13 bits

16 bits

13 bits

16 bits

Nº IMPULSOS

WK02/1 (single turn)

BTF

BKS

ATM90

ATM60

ARS60

FSS58

FVS58

PSS58

PVS58

DSS58

DVS58

CSS58

CVS58

BSS58

BVS58

ASS58

AVS58

SÉRIE

3000 rpm

4 m/s

3,5 m/s

2000 rpm

6000 rpm

12000 m-1

ROTAÇÃO MÁXIMA

400 N

-

50N

10N

-

40 N

-

40 N

-

40 N

-

40 N

120 N

-

300N

20N

-

110 N

-

110 N

-

110 N

-

110 N

-

60 N a 6000 m-1 20 N a 12000 m-1

40 N a 6000 m-1 10 N a 12000 m-1

-

110 N

RADIAL

-

40 N

AXIAL

CARGAS MÁX. ADMISSIVEIS (N)

0 ºC

-20ºC

-10ºC

-20ºC

- 40

- 20

- 40

MÍNIMA

50 ºC

70ºC

85ºC

+ 85

+ 70

+ 85

MÁXIMA

TEMPERATURA (ºC)

10..30 Vdc

DeviceNet

65

"Push-pull RS485"

24 Vdc

10… 32 Vdc

SSI Profibus CANopeN DeviceNet

IP64 / IP67

10… 32 Vdc

SSI Profibus

12… 30 Vdc

10… 32 Vdc

SSI Profibus CANopeN DeviceNet

SSI

10… 32 Vdc

10..30 Vdc

SSI Push-Pull

Push-Pull

Profibus

10..30 Vdc

DeviceNet

Profibus

10..30 Vdc

29,5 .. 31,6 Vdc

10..30 Vdc

ALIMENTAÇÃO

CANopen

AS-i

SSI

TIPO DE SAÍDA

IP52

IP65

IP65 / IP67

IP64 / IP65 / IP66

65

64 / 66

65

PROTECÇÃO

IP

-

Modo de operação CAN: Cíclico; Síncrono e por pedido; Direcção de rotação; Resolução p/ volta; ponto zero; valores limite min e máx Modo de operação CAN: Cíclico; Síncrono e por pedido; Direcção de rotação; Resolução p/ volta; ponto zero Modo de operação CAN: Cíclico; Síncrono e por pedido; Direcção de rotação; Resolução p/ volta; ponto zero Endereços Profibus e resistência terminadora; Direcção de rotação; escala de resolução por volta; ponto zero; valores limite, Endereços Profibus e resistência terminadora; Direcção de rotação; escala de resolução por volta; ponto zero; valores limite,

CANopen DSP 406

Paralela

RS422

Gray / Binário

Gray / Gray Excess / BI N / BCD

Binary, Gray

Gray

Gray / BIN

"SSI/RS422 Parallel Interbus-S Profibus"

RS422 / RS485

RS422

RS422 / RS485

Paralela

Gray / Binário

Gray / BIN

RS 485

DeviceNet

Binário

DeviceNet

-

Modo de operação CAN: Cíclico; Síncrono e por pedido; Direcção de rotação; Resolução p/ volta; ponto zero; valores limite min e máx

CANopen DSP 406

Binário

-

Endereços AS-i e tipo de código de saída

AS-i

Gray / Binário

-

Ajuste do Zero

-

Ajuste de Zero, direcção de contagem

Código de saída, direcção de contagem, nº máximo de impulsos, nº máximo de voltas

-

Ajuste de Zero, direcção de contagem

Ajuste do Zero

Direcção de contagem, programação do ponto zero, gravação da posição dos dados

Código de saída, direcção de contagem, nº máximo de impulsos, nº máximo de voltas

-

Endereços AS-i e tipo de código de saída -

AS-i

Gray / Binário

-

RS422

Direcção de contagem, programação do ponto zero

ENTRADAS ESPECIAIS

Gray / Binário

-

PARÂMETROS CONFIGURÁVEIS

RS422

INTERFACE

Gray / Binário

CÓDIGOS DE SAÍDA

TABELA COMPARATIVA ENCODERS

ENCODERS ABSOLUTOS

robótica [109]

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