COLUNA SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA
Projeto CAMBADA: o futebol robótico na Universidade de Aveiro como ferramenta de ensino e investigação futebol. O trabalho desenvolvido através deste desafio tem inúmeras áreas de aplicação real que passam pela robótica doméstica, industrial e de serviços.
António J. R. Neves DETI, Instituto de Engenharia Eletrónica e Telemática de Aveiro
robótica
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an@ua.pt
As competições robóticas têm-se popularizado um pouco por todo o mundo ao longo da última década. Com elas pretende-se promover a investigação na área emergente da robótica móvel bem como a divulgação da robótica e da ciência e tecnologia em geral. A nível internacional, a principal referência é o RoboCup, Campeonato Mundial de Robótica, realizado anualmente desde 1997. O RoboCup, cuja ênfase é ter robots a funcionar em equipa, inclui várias modalidades de competição, nomeadamente futebol robótico, busca e salvamento em situações de catástrofe e robótica doméstica. O futebol, em particular, foi escolhido por representar um desafio de elevada complexidade, em que robots autónomos (isto é, sem qualquer tipo de interferência humana), cooperam num ambiente altamente dinâmico com o fim de cumprir um objetivo comum (ganhar o jogo). O objetivo de longo prazo é o de ter, em 2050, uma equipa de robots humanóides (com forma humana) capaz de ganhar à equipa humana campeã do mundo de
Na modalidade de robots futebolistas médios do RoboCup (Middle-Size League) os jogos disputam-se num campo de 18 m x 12 m, sendo as equipas constituídas por um máximo de 5 robots móveis com uma altura limite de 80 cm e um peso que não pode ultrapassar os 40 kg. Por outro lado, as regras desta modalidade definem um conjunto de cores obrigatório para alguns elementos do jogo, nomeadamente, chão verde, robots pretos, linhas de marcação brancas e bola com uma cor predominante diferente das anteriores, facilitando-se assim a tarefa de deteção desses elementos. Os robots são completamente autónomos, isto é, não pode haver qualquer intervenção humana nas decisões que o robot toma durante os jogos. Consequentemente, todas as decisões são baseadas nas informações recolhidas pelo sistema sensorial do robot, que são processadas pelo seu software de controlo de acordo com uma estratégia pré-definida, e na partilha de informação entre os robots e uma aplicação informática que corre num computador externo, igualmente autónoma, que desempenha o papel de treinador. A equipa de futebol robótico CAMBADA (acrónimo de Cooperative Autonomous Mobile roBots with Advanced Distributed Architecture), da Universidade de Aveiro (UA), foi criada e desenvolvida desde
2003 por docentes, investigadores e estudantes ligados ao Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática (DETI) e à Atividade Transversal em Robótica Inteligente (ATRI) do Instituto de Engenharia Eletrónica e Telemática de Aveiro (IEETA). A equipa participa em competições nacionais e internacionais desde 2004 e, na edição de 2008 do Campeonato Mundial RoboCup que se realizou em Suzhou, China, venceu a Liga de Futebol Robótico dos robots médios sagrando-se, assim, campeã do mundo nesta modalidade. A equipa tinha já obtido o 5.º lugar no Campeonato Mundial RoboCup 2007, que decorreu em Atlanta, U.S.A.. Nos últimos três anos, a equipa tem conseguido sempre um lugar no pódio nas competições internacionais: 3.º lugar no RoboCup 2009 (Graz, Áustria), 2.º lugar no GermanOpen 2010 (Magdeburgo, Alemanha), 3.º lugar no RoboCup 2010 (Singapura) e 3.º lugar no RoboCup 2011 (Istambul, Turquia). Este progresso é igualmente consistente com o observado nas sucessivas edições do Festival Nacional de Robótica, atualmente ex-campeã: 5.º lugar em 2004, 4.º em 2005, 3.º em 2006 e 1.º em 2007, 2008, 2009, 2010, 2011 e 2012. Para além dos resultados obtidos nas competições, este projeto tem conseguido atingir resultados científicos muito interessantes em termos de publicações científicas, bem como na formação dos alunos dos vários cursos do DETI, como plataforma de trabalho para mestrados