Programação gráfica 2.ª Parte
robótica
18
Adriano A. Santos Departamento de Engenharia Mecânica Politécnico do Porto
AUTOMAÇÃO E CONTROLO
NÓ DE FÓRMULA (FORMULA NODE) E SCRIPTS Dando continuidade aos pontos versados anteriormente aborda-se, neste item, mais uma vez as ferramentas de programação usando o LabVIEW. Assim sendo, o Nó de Fórmula (Formula Node), disponibilizado na sub paleta de Structures e em Mathematics >> Script&Formula, é utilizado para escrever, em linguagem C, formulas matemáticas e expressões semelhantes, complexas ou com muitas variáveis. Desenvolvidas em texto simplifica o diagrama de blocos aumentando a sua legibilidade. Na Figura 11 apresenta-se um exemplo da legibilidade da expressão matemática escrita em texto comparada com a mesma, escrita usando ícones.
que uma entrada. A cada uma das saídas deverão ser atribuídas a pelo menos uma das fórmulas, pelo menos uma vez. Todas as funcionalidades e operações deste elemento podem ser acedidas pelo menu de contexto. Note-se ainda que, quando se pretende utilizar uma única expressão composta por uma única variável poderemos utilizar uma função mais expedita e simplificada (Expression Node) relacionando diretamente a variável de entrada com um terminal de saída. Um outro modo de incorporar fórmulas consiste na utilização da VI Express Formula. Esta encontra-se alocada a Express >> Arithmetic & Comparison e é representada por uma calculadora. Outras estruturas similares aceitam, também, texto o que permite fazer a combinação da programação intrínseca do LabVIEW com a programação em texto tradicional. Na Figura 13 apresenta-se a janela, semelhante a uma calculadora, onde são introduzidas, diretamente, as fórmulas.
Figura 11. Comparação entre expressões escritas com ícones e com texto (Fonte: NI-e).
Ao clicar-se com o botão direito do rato na borda da estrutura podemos adicionar e excluir variáveis de entrada e de saída (Add Input/Output) nomeando-as de acordo com as variáveis utlizadas (definição das variáveis sensíveis ao uso de maiúsculas e minúsculas). Sendo assim, considerando que a escrita, em texto, da expressão matemática segue a mesma filosofia da linguagem C esta deve terminar com um ponto e virgula (;). Por outro lado, quando se incluem várias fórmulas no mesmo nó de fórmulas, a cada uma das variáveis atribuídas ao nó (variáveis alocadas ao lado esquerdo de cada formula) deve ter um terminal de saída não sendo, no entanto, cablados (Figura 12).
Figura 12. Nomenclatura do nó, resolução de duas fórmulas (Fonte: NI-e).
Os nós de fórmula não possuem limite de variáveis ou de fórmulas e, como tal, não poderemos ter entradas e saídas com o mesmo nome, embora uma saída possa ter o mesmo nome
Figura 13. Configuração Formula (Fonte: NI-e).
VARIÁVEIS LOCAIS E GLOBAIS Quando desenvolvemos um programa visando resolver um dado problema é imprescindível a definição e o uso de variáveis que permitam manipular e armazenar a informação recolhida e processada. Neste sentido todos os terminais definidos nos Diagramas de Blocos som considerados como variáveis, identificadas por um nome. Por isso, quando pretendemos utilizar os valores associados a certas variáveis num outro subdiagrama, num outro VI ou simplesmente guardar um resultado intermédio, a forma mais simples de o fazer é gerando-se variáveis locais e/ou globais dependendo da aplicação.
VARIÁVEIS LOCAIS As variáveis locais estão associadas aos controlos e indicadores existentes no Painel Frontal do VI. Estas, uma vez criadas, independentemente da sua procedência (indicador ou controlo), poderão ser utilizada no Diagrama de Blocos tanto como variável de entrada como de saída. Por outro lado, deve-se ainda referir-se que estas variáveis só poderão ser utilizadas nos