Luís Pires lpires@inete.net INETE – Instituto de Educação Técnica
O Robotic Arm for Surgical Applications tem como objetivo ajudar o médico durante uma cirurgia, limpando os fluidos resultantes da mesma. A automatização, dos procedimentos médicos, bem como automação hospitalar, trás consigo vários benefícios, entre os quais um aumento da segurança do paciente. Na realidade, os robots possuem um inigualável controlo e precisão de instrumentos cirúrgicos com um procedimento invasivo mínimo no corpo humano. Os pulsos do robot são como os pulsos de um humano, eles podem mover-se em qualquer direção, permitem alcançar aqueles cantos difíceis e também limpar com muita exatidão. No projeto são utilizados servos para o movimento do braço robótico, um para a rotação da base, dois para o ombro pois é onde é necessário o braço robótico exercer mais força, um servo para o cotovelo, dois para a movimentação do pulso e um para a pinça.
robótica 111, 2.o Trimestre de 2018
robótica
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artigo científico
Robotic Arm for Surgical Applications
1. INTRODUÇÃO O braço robótico, foi desenvolvido no curso de Técnico de Eletrónica, Automação e Comando na escola Profissional INETE[1], tem o objetivo de ajudar em cirurgias, limpando o excesso de sangue e outros fluidos resultantes da mesma, reduz o erro humano atuando com precisão, permite chegar a locais onde a mão humana por vezes tem dificuldade. No Robotic Arm for Surgical Applications, foram utilizados sete servos para o movimento do braço robótico, dois deles para o ombro pois, é onde é necessário o braço robótico exercer mais força, um servo para o cotovelo, dois para o movimento do pulso, um para a rotação do braço robótico e um para a pinça, de modo a simular o movimento de um braço humano. Possui opção de modo manual que permite o controlo de todos os servos através de uma APP[2]. No modo automático, é necessário um leque de sensores, começando pelo Acelerómetro e Giroscópio, este permite saber, sempre, a posição do braço robótico. São utilizados dois sensores de cor, um para detetar o campo esterilizado e outro a luva do cirurgião, exitem, ainda, quatro sensores infravermelhos que impedem o robot de tocar nas extremidades da ferida cirúrgica. Por fim, o sensor ultrassons impede que após a pinça segurar a compressa (pinçar a compressa) esta entre em contacto com o doente. Este protótipo é acompanhado por
um telemóvel onde está instalado um aplicativo para o controlo manual.
Figura 1. Corte das peças em MDF.
Figura 2. Aspeto físico do braço robótico.
Na Figura 1 pode-se observar as várias peças e respetivas medidas necessárias para a construção do Robotic Arm for Surgical Applications. O material utilizado na estrutura do braço robótico é placa de fibra de média densidade (MDF) com 5 mm de espessura. Na Figura 2 é possível observar o aspeto físico do braço robótico, o vídeo da funcionalidade está disponível em [2].
2. ARQUITETURA DO ROBOT Na base do Robotic Arm for Surgical Appli cations, encontramos o Arduíno Mega, onde se encontra o código para o funcionamento do mesmo, juntamente com