Beatriz Martinho Cardoso da Silva, Carolina Trepado Pereira e Catarina António de Carvalho Supervisão: J. Norberto Pires Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Coimbra
1. INTRODUÇÃO A utilização de robots nas várias áreas médicas, nomeadamente na cirurgia é já atualmente bastante comum, representando um avanço importante nestas áreas e tendo um grande número de vantagens associadas. No entanto, em alguns campos a cirurgia robotizada ainda não é tão comum, havendo ainda vários desafios e questões em aberto, os quais é necessário estudar e desenvolver. A medicina da mulher, mais concretamente a ginecologia, pode ser incluída neste conjunto de campos, tendo como um dos principais desafios relacionados com esta área a menopausa e as questões associadas com a mesma. A ginecologia é um ramo da medicina particularmente referente ao tratamento e acompanhamento de doenças e da rotina de cuidados físicos do sistema reprodutivo feminino. Abrange todo o tipo de cuidados necessários dos órgãos reprodutivos femininos, e inclui também intervenções cirúrgicas para o tratamento de diversas patologias. Existe normalmente uma confusão geral na sociedade entre os conceitos de ginecologia e obstetrícia, sendo que a segunda é uma ciência ligada à saúde da mulher e do seu sistema reprodutivo durante a gravidez e após o nascimento do bebé. Um médico pode ser especializado em ambas as áreas, mas é de notar as diferenças entre as duas. Durante o desenvolvimento deste trabalho iremos focar-nos mais na ginecologia e na aplicação de robots no âmbito desta área. A cirurgia na ginecologia tem sido revolucionada, especialmente nos últimos 30/40 anos, em parte devido às cirurgias laparoscópicas mas também mais recentemente com a aplicação de robots cirúrgicos, que permitem ultrapassar várias limitações encontradas com as laparoscopias e prometem diversas vantagens em relação às mesmas. O grande objetivo desta robotização é proporcionar elementos que desempenham o papel de ajudantes do cirurgião, sem substituir o mesmo, mas que realizam algumas das tarefas mais específicas e complexas, diminuindo a incidência do erro humano e aumentando a precisão. Desta forma, é possível otimizar os procedimentos cirúrgicos, combinando os atributos do humano e do robot, melhorando tanto a experiência do cirurgião como a do paciente.
robótica 122, 1.o Trimestre de 2021
robótica
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artigo científico
Robots em Ginecologia
2. APLICAÇÕES DE ROBOTS EM GINECOLOGIA A utilização de robots em ginecologia está limitada atualmente, de acordo com o que podemos averiguar, à realização de cirurgias roboticamente assistidas. A laparoscopia convencional é uma técnica dirigida à cirurgia abdominal que consiste na utilização de instrumentos específicos, incluindo uma câmara 2D de pequenas dimensões, que são introduzidos por pequenos orifícios na parede abdominal, permitindo ao cirurgião realizar as intervenções necessárias sem necessidade de executar uma cirurgia aberta. Esta abordagem tem diversas vantagens, realçando-se a diminuição do período de recuperação e internamento e do risco de complicações. No entanto, acarreta também algumas desvantagens, relacionadas
com a perda de feedback tátil e visão 3D e com limitações aos movimentos dos instrumentos. [20] A laparoscopia roboticamente assistida, por sua vez, é uma técnica em que os instrumentos referidos são manuseados por um sistema robótico comandado por um cirurgião. Acentua ainda mais as vantagens da laparoscopia tradicional, e consegue, pelo menos em parte, resolver algumas das suas limitações. Entre as aplicações da laparoscopia roboticamente assistida destacam-se as seguintes [2]: • Miomectomia - Remoção de miomas (tumores benignos) uterinos. • Histerectomia - Remoção do útero. • Anexectomia - Remoção dos anexos do útero (conjunto formado pelas trompas de Falópio e dos ovários). • Salpingectomia - Remoção das trompas de Falópio. • Ooforectomia - Remoção dos ovários. • Anastomose Tubal - Reversão do processo de esterilização tubal. • Cirurgia da endometriose - Remoção dos focos da doença. • Cerclagem - Sutura temporária do colo do útero da grávida para evitar nascimento prematuro. • Correção de prolapsos (sacropexia e colpopexia) - Um prolapso ocorre quando os órgãos abdominais se localizam fora da sua posição anatómica normal, devido a histerectomia, menopausa ou parto. • Cirurgia Oncológica - Direcionada ao diagnóstico, cura, tratamento, ou prevenção. • Biópsias dos Nodos Linfáticos.
3. STATE OF THE ART A cirurgia roboticamente assistida é um campo que tem sofrido largas evoluções nas últimas décadas, tendo sido várias as empresas que desenvolveram e colocaram no mercado equipamentos tendo em vista esta aplicação. O robot AESOP (Automatic Endoscopic System for Optimal Positioning) da Computer Motion abriu a porta de entrada para o desenvolvimento de muitos outros sistemas robóticos para cirurgia assistida. Trata-se de um aparelho com um braço robótico com uma câmara, utilizada em laparoscopia, que tem como característica principal o facto de poder ser comandado com um pedal ou por voz. [21] O primeiro robot cirúrgico a ser usado em ginecologia foi o ZEUS, em 1997 numa cirurgia laparoscópica de anastomose tubal. Possui uma câmara 2D comandada por voz, e os instrumentos cirúrgicos são comandados através de uma consola. Após várias tentativas de melhoramento deste sistema, surgiu o primeiro robot da Vinci, aprovado pela USFDA para cirurgia ginecológica em 2005. [5] O Da Vinci Xi é um dos robots mais utilizados atualmente em cirurgias robóticas, mesmo em algumas mais complicadas, e é a versão mais avançada do robot Da Vinci. Além desta, existem outras versões, como a X, que constitui um robot upgradable e foi desenvolvido tendo em conta o custo mas mantendo a arqui-