com o eixo de um motor. Os dentes da engrenagem devem coincidir em tamanho e forma com os dentes da guia rígida. Assim, quando eles são encaixados, a rotação do pinhão produz um movimento de translação da guia dentada. Se ela estiver solidária com uma peça, ela sofrerá um deslocamento linear.
Figura 6.11: Conjunto de guia dentada e pinhão Este sistema pode ser visto utilizado amplamente em dispositivos automáticos para abertura de portões, embora em robótica não sejam tão comuns. A velocidade de deslocamento da guia, assim como a força de deslocamento dela, estão relacionadas à velocidade angular do pinhão e ao torque aplicado nele pelas mesmas fórmulas deduzidas na seção anterior: v=ωr
e
f=τ/r
sendo r o raio efetivo do pinhão, ou distância desde o centro até o ponto de contato dos dentes. Neste sistema também existe o erro por backlash, na mesma proporção que nas engrenagens, devido a que uma pequena folga entre os dentes é necessária para evitar que a guia se trave durante o movimento. Também este dispositivo serve para transformar um movimento linear num movimento de rotação. Se for colocada a guia dentada acionada por um pistão, se obterá um movimento de rotação na engrenagem. Este caso, ao igual que nas correntes e correias dentadas, é muito pouco usual também.
6.7) Parafusos de acionamento Em robótica e em muitas outras aplicações, os parafusos de acionamento são freqüentemente usados para transformar um movimento rotativo num movimento linear. Este sistema consiste simplesmente num eixo cilíndrico roscado solidário com o eixo de um motor. Uma peça com uma rosca fêmea do mesmo tipo é roscada nele. Essa peça deve possuir uma guia para evitar sua rotação durante o movimento. Assim, quando o eixo roscado girar acionado pelo motor, a peça, incapaz de girar por causa da guia, avançará ou retrocederá dependendo do sentido de rotação do eixo. Exatamente o
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