LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Elos e juntas de um braço robótico........................................................16 Figura 2 - Sequencia de elos numa junta de um braço robótico............................16 Figura 3 - Braço robótico.........................................................................................17 Figura 4 - Tipos de juntas empregadas em robôs..................................................17 Figura 5 - Representação esquemática de juntas..................................................19 Figura 6 - Braços com um (à esquerda) e dois graus de liberdade (à direita).......19 Figura 7 - Movimentos de um punho com 3 GL, nas direções guinada, arfagem e rolamento................................................................................................................20 Figura 8 - Robô cartesiano (LLL)............................................................................22 Figura 9 - Braço robótico cilíndrico.........................................................................22 Figura 10 - Robô polar em configuração VVL........................................................23 Figura 11 - Robô com articulação horizontal SCARA.............................................24 Figura 12 - Robô articulado ou revoluto..................................................................24 Figura 13 - Modelo de garras de dois dedos..........................................................25 Figura 14 - Deslocamento angular de um braço com 1GL.....................................26 Figura 15 - Deslocamento angular de um braço com 2GL num plano...................27 Figura 16 - Piconet..................................................................................................30 Figura 17 - Implementação de um Scatternet........................................................31 Figura 18 - Servomotor...........................................................................................33 Figura 19 - Gráfico previsão dos 5 SO mais utilizados em smartphones no 1º Trimestre de 2012...................................................................................................36 Figura 20 - Estrutura do desenvolvimento de um aplicativo Android.....................37 Figura 21 - Representação da organização do microcontrolador AVR..................39 Figura 22 - Diagrama em blocos do protótipo........................................................41 Figura 23 - Layout da placa de circuito...................................................................42 Figura 24 - Placa do protótipo montada..................................................................43 Figura 25 - Placa do protótipo montada..................................................................43 Figura 26 - Fluxograma do firmware embarcado....................................................44 Figura 27 - Andorid SDK e Eclipse.........................................................................46 Figura 28 - Fluxograma do aplicativo android........................................................47