Divirtiéndome con mBot Ranger 5.6.
Robot sumo
La programación para una prueba sumo varia drásticamente dependiendo del número de sensores que le pongas a tu robot y de donde los acomodes. La prueba sumo se realizará en una pista circular. Dentro de esa pista, el robot debe atacar y saber buscar a los contrincantes, pero, al mismo tiempo, no debe salir de ese recinto, es decir, debe ser capaz de detectar el color del borde de la pista y, en ese momento, volver a dentro.
Un sensor que nos servirá para detectar al enemigo es el sensor de ultrasonidos. Nuestro robot puede disponer de uno o de dos, y en el caso de que sean dos, estos pueden estar situados en el lugar que nos parezca mejor (uno delante y otro atrás, los dos delante a ambos lados del robot, etc). Tras nuestra elección, la programación es sencilla si tenemos claro cómo queremos que funcione nuestro robot. Por ejemplo, imaginemos que nos hemos decantado por dos sensores de ultrasonidos a ambos lados del robot en la parte frontal (después incluiremos los sensores de línea). Vamos a llamarlos sensor derecho y sensor izquierdo. En la siguiente imagen puede verse su situación esquemática en un bloque:
Esquema parte frontal del robot
Podemos tener la estrategia de ir siempre hacia adelante o de girar a la derecha o izquierda si ningún sensor ha detectado nada, pero, si algún sensor detecta al oponente, entonces debe dirigirse a él para atacar. Esta estrategia se resume en la siguiente tabla de verdad donde 0 significa que no detecta y 1 que detecta: Sensor Izquierdo 0 0 1 1
Sensor Derecho 0 1 0 1
Enemigo No Si Si Si
Acción Girar o seguir adelante Girar a la derecha Girar a la izquierda Ir de frente Página 68 de 169