Capítulo 2: Programación de Movimientos del Boe-Bot Actividad 4: Maniobras – Acelerando La aceleración es una forma de aumentar gradualmente la velocidad de los servos, en lugar de ponerlos a funcionar bruscamente a velocidad máxima. Esta técnica aumentará la vida útil de las pilas y los servos de su Boe-Bot. Programando Movimientos con Aceleración La clave es usar variables y constantes para determinar la duración del pulso de los servos. Un bucle incrementa una variable cada vez que se ejecutan las instrucciones entre for y next. Dado que su valor aumenta gradualmente, puede ser usado para incrementar gradualmente el ancho del pulso. El Programa 2.4 muestra como puede ser usada esta técnica para hacer que el Boe-Bot acelere y desacelere su velocidad en la rutina adelante.
for…next
' ¡Robótica! v1.5, Programa 2.4: Aceleración y Desaceleración. '-----Declaración------cuenta_pulsos var word ancho_der var word ancho_izq var word
' Contador de bucle for...next. ' Almacena el ancho del pulso derecho. ' Almacena el ancho del pulso izquierdo.
'-----Inicialización----output 2 freqout 2, 2000, 3000 low 12 low 13
' Configura a P2 como salida. ' Sonido indicador de reset. ' Fija P12 y 13 salidas en nivel bajo.
'-----Rutina Principal------principal: ' Rutina principal. acelera_adelante: ' Rutina que acelera hacia adelante. for cuenta_pulsos = 0 to 100 step 2 ' El bucle cuenta en pasos de 2. pulsout 12, 750 - cuenta_pulsos ' Pulso de 1.5 ms – cuenta_pulsos. pulsout 13, 750 + cuenta_pulsos ' Pulso de 1.5 ms + cuenta_pulsos. pause 20 ' Pausa de 20 ms. next adelante: for cuenta_pulsos = 1 to 100 pulsout 12, 650 pulsout 13, 850 pause 20 next
' ' ' ' '
Rutina de avance. Bucle que envía 100 pulsos adelante. Pulso de 1.3 ms al servo derecho. Pulso de 1.7 ms al servo izquierdo. Pausa de 20 ms.
¡Robótica! Versión 1.5 • Página 65