Capítulo 5: Detección de Objetos Usando Infrarrojo
Sumario y Aplicaciones
Este capítulo cubrió la técnica para la detección infrarroja de objetos. Iluminando el camino del Boe-Bot con infrarrojo y observando su reflexión, se pueden detectar objetos. Los circuitos de LEDs IR se usaron para enviar señales de 38.5 kHz usando una única y poco conocida propiedad de freqout. Esta propiedad permite controlar los armónicos de la señal PWM que envía freqout a los LEDs IR.
Las técnicas de programación en PBASIC también se mejoraron, para minimizar el tiempo que se pierde en la captura de las señales de salida de los detectores IR. La señal de salida de cada detector tiene un retardo que hace posible que el BASIC Stamp lea salida del detector IR incluso después de que la señal de freqout se dejó de transmitir. También se introdujeron técnicas de navegación con control de sensores entre pulsos de los servos y procesamiento binario de las salidas de los sensores. Usando estas dos técnicas juntas se logró un rendimiento óptimo del Boe-Bot. Ejemplo del Mundo Real El uso de infrarrojo es muy popular en los productos electrónicos. Controles remotos de TV, asistentes personales o palmtop computers y calculadoras científicas, usan el infrarrojo para sus comunicaciones. Existen muchos sistemas para transmitir datos. Un control remoto de TV, por ejemplo, envía una señal de estado alto emitiendo pulsos IR a 38.5 kHz. Una señal de estado bajo equivale a no enviar IR. Los detectores de algunos televisores, video caseteras, etc., son idénticos a los usados en el Boe-Bot. Los circuitos de detección infrarroja de equipos de apertura automática de puertas y equipos automatizados en supermercados, se basan en la misma teoría de operación usada en el Boe-Bot. Cada vez que acciona una de esta puertas automáticas, es debido a que reflejó el haz IR hacia el detector. Los detectores infrarrojos también se usan en las cintas transportadoras. Las fábricas los usan para contar la cantidad de productos a medida que pasan y los supermercados los usan para detectar cuándo la mercadería llega al final de la cinta transportadora, donde está la caja registradora. Estas cintas mueven automáticamente la mercadería hacia la caja, para que el empleado pueda facturarla. Para evitar que la mercadería se apile al final de la cinta, contra el scanner (láser que lee los códigos de barras), un detector IR montado en el final de la cinta, controla el motor que la mueve, deteniéndolo cuando un producto llega hasta el extremo. Aplicaciones para el Boe-Bot Lo más importante sobre el uso de los detectores IR es que le permiten al Boe-Bot detectar objetos sin tocarlos. En competencias de laberintos, donde se pierden puntos por tocar las paredes, es una gran ventaja.
Página 140 • ¡Robótica! Versión 1.5