scientific journal of the modern education & research institute • The Kingdom of Belgium

Уравнение (33) позволяет определить выходную угловую скорость. 3) Сочетание двух степеней свободы с дополнительной связью обеспечивает зависимость выходной угловой скорости от внешней нагрузки. Это свойство следует из формулы (33)

ω H 2 = M H 1ω H 1 / M H 2 . (34)

Здесь M H 1 –входной движущий момент, а M H 2 –выходной момент сопротивления (внешняя нагрузка). Уравнение (34) выражает главный теоретический результат – эффект силовой адаптации в механике. Эффект силовой адаптации имеет следующую сущность: при заданных постоянных параметрах входной мощности M H 1 , ω H 1 и заданном выходном моменте сопротивления M H 2 выходная угловая скорость ωH 2 находится в обратной пропорциональной зависимости от переменного выходного момента сопротивления M H 2 . Формула (34) позволяет определить выходную скорость при заданной входной мощности и заданном переменном моменте сопротивления, что создает кинематическую определимость цепи с двумя степенями свободы. Эффект силовой адаптации – это принципиально новое свойство механической системы, которая названа адаптивным механизмом. В настоящее время для приспособления механизма к переменной силовой нагрузке используется передаточный механизм, имеющий систему управления передаточным отношением. Адекватность системы управления к произвольной нагрузке проблематична. В отличие от управляемой механической системы адаптивный механизм самостоятельно приспосабливается к переменной нагрузке. В адаптивном механизме переменная нагрузка сама управляет выходной скоростью движения. Адаптивный механизм работает без системы управления и является саморегулирующимся механизмом. Найденные закономерности привели к необходимости изменения методики силового и кинематического анализа механизма. Внешний движущий момент и внешний момент сопротивления должны быть заданными. Заданной должна быть входная угловая скорость двигателя заданной мощности. По заданным праметрам определяется выходная угловая скорость по формуле (34). Известные угловые скорости двух начальных звеньев позволяют определить все кинематические параметры механизма. При силовом анализе необходимо определить только внутренние реакции и реактивные моменты. Продолжим силовой анализ структурной группы. Но прежде, чем определять внутренние силы, отметим, что при произвольном задании внешних моментов условия равновесия на каждом блоке колес 1-4 и 3-6 не будут выполняться. Реакции, передаваемые от сателлитов 2 и 5 на блоки колес 1-4 и 3-6 окажутся неуравновешенными. Однако согласно положениям теоретической механики принцип возможных перемещений определяет необходимое и достаточное условие равновесия кинематической цепи. Иначе говоря, для достижения равновесия достаточно использовать формулу (31), хотя равновесие на каждом блоке колес отсутствует. Уравнение (31) означает наличие равновесия на промежуточных звеньях 1-4 и 3-6 одновременно. В подвижном замкнутом контуре имеет место принципиально новая ситуация: равновесие в статике отдельно на каждом промежуточном звене отсутствует, но равновесие промежуточных звеньев одновременно в движении всего контура имеет место. Для устранения противоречия рассмотрим физическую сущность уравнения (31). В связи с изменением знака момента M H 2 и соответствующих знаков моментов M 54 , M 56 уравнение (31) примет вид

M 21 ω1 + M 23 ω3 − M 54 ω1 − M 56 ω3 = 0 . Или

( M 21 − M 54 )ω1 + ( M 23 − M 56 )ω3 = 0 .

65