Práctica: Sobre un R-2000i con encoders tipo Alpha A64i contestar a las siguientes preguntas: 1. Qué tipo de encoder es el Alpha A64i?. Encoder absoluto después de un “ciclo casero”. “ciclo casero” = ciclo de reconocimiento de una marca de encoder. 2. ¿Cuántos pulsos por vuelta da el encoder Alpha A64i?. 1 vuelta encoder = 360 deg. eje motor = 65.536 pulsos 3. Anotar los valores de masterizado del robot: SYSTEM \ Variables Pulsos que tenía cada encoder en el momento que se masterizó a 0 grados, en marcas. $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[1] = 649155 $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[2] = 18002394 $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[3] = 16629859 $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[4] = 374770 $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[5] = -16895600 $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[6] = -136439 4. Crear un programa TEST con J1 = 0 deg, J2 = 20 deg, J3 = - 45 deg. Ejecutarlo, pulsar seta de emergencia y anotar posición acutal en pulsos. SYSTEM \ Variables Pulsos actuales, posición actual del robot, en pulsos para cada eje. $DMR_GRP[1].$SPC_COUN[1] = 648912 $DMR_GRP[1].$SPC_COUN[2] = 24126040 $DMR_GRP[1].$SPC_COUN[3] = 9311640 $DMR_GRP[1].$SPC_COUN[4] = 374784 $DMR_GRP[1].$SPC_COUN[5] = - 40263872 $DMR_GRP[1].$SPC_COUN[6] = -12172872 5. Anotar los valores de (pulsos/grado eje) para cada eje. SYSTEM \ Variables Counts por grado para cada eje. $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [1] = 299593.125 1 deg. J1 = 299593.125 $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [2] = 306170.781 1 deg. J2 = 306170.781 $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [3] = 292727.469 1 deg. J3 = 292727.469 $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [4] = 265472.844 1 deg. J4 = 265472.844 $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [5] = 259647.391 1 deg. J5 = 259647.391 $PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES [6] = 162201.594 1 deg. J6 = 162201.594
counts del encoder J1 counts del encoder J2 counts del encoder J3 counts del encoder J4 counts del encoder J5 counts del encoder J6
6. Compara los pulsos de masterizado del J1 con los de la posición acutal de J1. J1 /649155–648912/ = 243 pulos de error 7. 1 grado del J1 cuántos pulsos son?. $ENCSCALES [1] = 299593.125 1 deg. J1 = 299593.125 counts del encoder J1 8.
¿1 pulso de encoder J1 cuántos grados del J1 son?
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