“PROYECTO DE CONTROL CON MICROPROCESADORES”
INTEGRANTES Javier Castro Marcelo Chávez Paúl Molina Belén Nono Mauricio Rodríguez
En el curso de control con microprocesadores se abarco el estudio del lenguaje BASCOM AVR, con el cual se hicieron algunos programas prácticos simulados , con esta experiencia y los conocimientos posteriores sobre micro controladores se implemento en el ATMEGA16 una aplicación con la cual se manejara el PWM que controla los servomotores que darán movimiento al robot evasor. Cuenta con un grupo de sensores los cuales ofrecen la posibilidad de medir distancia y que serán los que informa sobre la presencia o no de obstáculos, de esta manera se controlaran la dirección de las rotaciones individuales de las dos llantas con tracción con que se cuenta el robot.
Objetivo General El carro será capaz de evadir obstáculos que se encuentren frente de su trayectoria de movimiento. Para ello se utilizará sensores mediante los cuales se podrá tener las distancias de los objetos ubicados alrededor, y de esta manera se podrá decidir la mejor trayectoria para evadir el obstáculo. Objetivos Específicos Implementar un “carro evasor de obstáculos” que sea controlado por un microcontrolador AVR ATmega16, mediante el uso de diferentes dispositivos electrónicos, tales como sensores, motores, etc. Implementar un circuito capaz de detectar señales de sensores para poder accionar los motores, por medio del microcontrolador. Utilizar sensores ultrasónicos para poder detectar obstáculos. Aprender tecnologías, métodos, modelos con los cuales se logre realizar el proyecto propuesto, mediante la investigación de estos temas
En la planificación de la construcción de este robot evasor de obstáculos se consideraron los siguientes puntos: Nivel físico: Esta etapa está comprendida de la estructura física del robot, las partes móviles, las etapas de potencia, el conjunto de sensores y los sistemas básicos para su manejo. Nivel de inteligencia: Esta etapa abarca la planificación del robot, para que sea completamente autónomo. Para obtener al modelo del robot se inicio desde una etapa de investigación y experimentación, ya que se probaron con diferentes modelos de carrocerías y diferentes tipos de motores.
- 1 ATmega16 - 2 servomotores modelo HS-311 Standard Truncados - 2 sensor analógico Sharp modelo GP2Y0A21YK - 1 Sensor ultrasonido SRF05 - 1 Driver L293D - 1 Reguladores de voltaje LM7805 - 2 Capacitores (1uF y 330uF) - Conectores - 2 led’s (rojo, verde) - 2 Pulsadores - 1 Batería 9V - Resistencias 330 Ω
Una de las mejores características del servo Hitec es su facilidad para ser modificado para rotación continua, con el fin de usarlo como motor propulsor en los robots. Este servo tiene unas características técnicas y físicas únicas, por su mayor facilidad de modificación y su mayor potencia. Descripción: Velocidad: 0.19 sec/60° a 4.8V / 0.15 sec/60° a 6.0V Torque: 42.00 oz-in a 4.8V / 51.00 oz-in a 6.0V Largo: 41mm, ancho: 20mm, Alto: 37mm, Peso: 43gramos.
El L293D es un driver de 4 canales para manejar dos motores DC con una corriente de hasta 1 [A], trabaja con niveles de voltaje especĂficos por lo que se alimento directamente de la fuente 5V, cada L293D puede manejar hasta 2 motores. Entre su aplicaciones se encuentra el manejo de motores a pasos, motores dc, relĂŠs, solenoides.
Sensor de distancias, cuyo rango de trabajo es de 3 a 4 metros. El SRF05 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia. El SRF05 puede activarse cada 50mS, o 20 veces por segundo
Ancho del haz de luz
Modo de Trabajo
Este sensor fabricado por SHARP , permite medir distancias de 10 a 80 cm, tiene una salida anal贸gica que varia de 3.1 V a 10 cm hasta 0.4 V a 80 cm.
SENSOR ULTRASONICO
SHARP
PROGRAMA PRINCIPAL
SUBRUTIINA DE LECTURA DE SENSORES
SENSOR INFRAROJO
SUBRUTIINA DE LECTURA DE SENSORES
SENSOR OPTOELECTRONICO
SUBRUTIINA DE CONTROL DE MOTORES
CONTROL DE MOTRES SENSOR DETECTADO
MOVIMIENT O
2
Frente
Izquierda
4
Izquierda
Derecha
5
Derecha
Izquierda
6
Frente-Izquierda
Derecha
7
Frente-Derecha
Izquierda
9
Izq-Der-Cent
Retro
11
IzquierdaDerecha
Retro
CONDICIĂ“N 0
0
Frente