EL ASC DE LA MECATRÓNICA SERVOMOTORES
Los servomotores son motores de DC que en el mismo cuerpo del dispositivo cuentan con un sensor de posición el cual permite identificar las posiciones angulares del eje. En muchas versiones, este sensor de posición es una resistencia variable la cual se convierte en el eje del motor, por lo que el rango de giro puede quedar limitado al rango del potenciómetro. La siguiente figura ilustra las partes principales de un servomotor en la que se aprecia el juego de engranes que reduce el giro del eje, por lo que se facilita el control de posición, ya que como se dijo en secciones anteriores, el motor de DC solamente tiene control de giro cambiando su polaridad.
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Potenciómetro
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Tarjeta electrónica
Esta última característica hace, de este tipo de motores, una herramienta muy útil en aplicaciones típicas de robótica, donde los rangos de operación se encuentran limitados como podría ser en el caso de una pinza para sujetar objetos. Los valores máximos comerciales se encuentran por debajo de los 220 grados en el rango de giro. La tarjeta electrónica cuenta con los elementos necesarios para medir y corregir la posición angular del eje. Esta tarjeta cuenta con tres cables, uno de voltaje de alimentación, otro de tierra y uno más de control. El cable de control recibirá pulsos de duración variable que será el tiempo en que el motor va a estar prendido y así cambiará la posición angular del eje, por lo que la duración del pulso estará relacionada con los grados de giro del eje. Esta forma de control es conocida por las siglas PCM, que significan modulación codificada del pulso. Los valores comerciales tienen un giro de 180 grados asociado a un pulso de duración de 2.5 milisegundos, de donde se deduce que un pulso de 0.5 milisegundos daría un giro de cero grados y uno de 1.5 milisegundos daría un giro de 90 grados.
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