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Tabela de parâmetros de Denavit-Hartemberg Elo 1 2 3 4 5
ângulo de rotação θn θ1 θ2 θ3 θ4 θ5
comprimento do elo an 0 l3 l4 + l6 0 l8
deslocamento da junta dn l1 0 0 l2 0
ângulo de torção tn 90° 0 0 −90° 0
variável da junta θ1 θ2 θ3 θ4 θ5
Apostila de Robotica
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