APLIKACIJE Z ROBOTI ABB
V menuju »Modules« nato izberemo ustvarjeni modul in pritisnemo »Show Module«. Odpre se nam novo okno v katerem izberemo jeziček »Routines«. Moduli so sestavljeni iz rutin (Routines) in v njih vpisujemo naš program. Podobno, kot smo ustvarili modul, ustvarimo še dve novi rutini in jih poimenujemo »Rutina_1« in »Rutina_2«. Znotraj rutine lahko začnemo s programiranjem.
Osnovni ukazi gibanja robota
Slika 3 - Delovni prostor robota IRB 140
Ročna učna naprava Flex Pendant FlexPendant oziroma ročna učna enota je naprava za upravljanje z mnogimi funkcijami, ki so potrebne za upravljanje robotskih sistemov, izdelavo in urejanje programskih aplikacij ter seveda premikanje samega robota. Flex Pendant vsebuje strojno opremo kot so tipke in krmilna palica (joystick) ter programsko opremo. Preko integriranega kabla in priključnega modula je povezan s krmilnim modulom.
A B C D E F G H
Konektor Zaslon občutljiv na dotik (Touch Screen) Tipka za izklop v sili Omogočitvena tipka (stisk do polovice!) Krmilna palica za ročno vodenje “Hold-to-Run” gumba Uporabniško programirljive tipke Tipke za testno izvajanje programa: Start, korak naprej, korak nazaj, stop
Za programsko vodenje uporabljamo tri osnovne ukaze, ki se med seboj razlikujejo po krivulji, ki jo naredi vrh robota pri premikanju iz začetne v končno točko. Ukaz MoveJ je ukaz, pri katerem je izvršen gib v končno točko po najlažji poti za manipulator, ki pa ni vedno znana in jo uporabljamo le, če smo gotovi, da na tej poti in v bližini ni nobenih ovir, zato preciznost ni potrebna. Ukaz MoveL izvrši premik v končno točko po premici. Ukaz MoveC pa izvrši premik v končno točko preko vmesne točke po krožnici.
Slika 5 - Različne trajektorije pri različnih ukazih
Programiranje
Poleg načinov premikanja točk je pomembna tudi natančnost doseganja vmesne točke. Manipulatorju lahko določimo, da neko vmesno točko doseže povsem natančno, ali pa jo zgolj preleti z določeno natančnostjo (via točka). Glede na izbrano aplikacijo določimo kakšno natančnost pozicije v via točki potrebujemo.
Najprej ustvarimo nov modul na naslednji način: ABB menu Program Editor T_ROB1 New_ Module Poimenujemo ga »ABB_DIR«.
Poleg ukazov gibanja potrebujemo še ukaz za iskanje novega koordinatnega sistema. Osnova je ukaz SearchL, ki je v načeloma ukaz za linearno premikanje robota v neko točko, poleg tega pa se med izvaja-
Slika 4 - Deli učne naprave FlexPendant
26
Zbornik DIR2010 - 98/2010