9.1 Control por precompensación
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tomadas para las simulaciones fueron: ql(O) = O, q2(0) = O, (h(O) = O, 42(0) = O.
0.8
[rad]
0.6 0.4 0.2
ih
q2
0.0 -0.2 0.0
0.5
1.0
1.5
2.0 t [s]
Figura 9.3: Errores de posición La Figura 9.3 presenta los resultados de simulación. En particular, la figura muestra que los componentes del error de posición q(t) tienen una tendencia oscilatoria. Naturalmente, este comportamiento dista mucho de ser satisfactorio ya que lejos de cumplir con el objetivo de control o en su defecto, de mantener errores de posición pequeños, éstos presentan propensión a incrementarse.
Hasta este punto se han presentado una serie de ejemplos que muestran las carac terísticas desventajosas del control por precompensación dado por (9.2). Naturalmente, estos ejemplos podrían desalentar el intento de estudio formal de estabilidad del origen corno equilibrio de la ecuación diferencial que gobierna el sistema de control. Más aún, el análisis riguroso genérico de estabilidad o inestabilidad parece inaborda ble. Mientras que en el Ejemplo 9.2 se mostró el caso donde el origen de la ecuación que caracteriza el sistema de control es inestable, en contraste, el Problema 9.1 presenta el caso donde el origen es un equilibrio estable. Las reflexiones anteriores ponen en evidencia que el control por precompensación (9.2), aún con conocimiento exacto del modelo del robot, puede no satisfacer objetivos ni siquiera de posición pura. Por lo tanto, puede concluirse que el control por precom pensación (9.2), a pesar de su motivación razonada, no debería aplicarse al control de robots.