11.3 Enviant ordres Una altra característica de la comunicació bluetooth és que l’Amo pot controlar directament els esclaus. Vegem-ho //Amo #define BT_CONN 1 // defineixo variables #define MOTOR(p,s) RemoteSetOutputState(BT_CONN, p, s, \ OUT_MODE_MOTORON+OUT_MODE_BRAKE+OUT_MODE_REGULATED, \ OUT_REGMODE_SPEED, 0, OUT_RUNSTATE_RUNNING, 0) // defineixo macros sub BTCheck(int conn){ // defineixo subrutina if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR){ // si no connexió = no error TextOut(5,LCD_LINE2,"Error"); // mostra missatge error Wait(1000); Stop(true); } // tanco if } // tanco subrutina task main(){ // obro tasca principal BTCheck(BT_CONN); // crido subrutina RemotePlayTone(BT_CONN, 4000, 100); // l’amo ordena reproduir un so until(BluetoothStatus(BT_CONN)==NO_ERR);// fins que no connexió = no error Wait(110); RemotePlaySoundFile(BT_CONN, "! Click.rso", false); // l'amo ordena // reproduir un fitxer until(BluetoothStatus(BT_CONN)==NO_ERR);// fins que no connexió = no error Wait(500); RemoteResetMotorPosition(BT_CONN,OUT_A,true);// reseteja posició motors // esclau until(BluetoothStatus(BT_CONN)==NO_ERR);// fins que no connexió = no error MOTOR(OUT_A,100); // crida macros, fa moure els motors de l’esclau Wait(1000); MOTOR(OUT_A,0); // crida macros, fa moure els motors de l’esclau } // tanco tasca principal
Descripció de les ordres:
RemotePlayTone(línia,freqüència,durada): serveix per fer que l’esclau faci un so determinat. o Línia: es posa la línia en què està connectat l’esclau. o Freqüència: es posa la freqüència del so. o Durada: es posa la durada del so en ms. RemotePlaySoundFile(línia,arxiu de so,repetició): mana a l’esclau reproduir un arxiu de so. RemoteResetMotorPosition(línia,sortida motor, brelative): serveix per posar a 0 la posició del motor de l’esclau. RemoteSetOutputState(línia, port, velocitat, mode, regmode, turnpct, runstate, tacholimit): serveix per controlar els motors de l’esclau.
Atenció! No connexió = no error és una doble negació, això vol dir que és igual a connexió = error. Quan això succeeix mostra un missatge d’error
43