ABC tehnike broj 661 za siječanj 2023. godine

Rubrike

Cijena 10 KN KNI;; 1,32 EUR EURI;; 1,76 USD; USD;I 2,52 BAM; BAM;I 150,57 RSD; RSD;I 80,84 MKD

I Kodiranje - BBC micro:bitI I STEM-radionice I I Mala škola fotografije I

Prilog I Robotski

modelizaučenjekrozigru uSTEM-nastaviFischertechnik : I )35(

www.hztk.hr

ČASOPIS ZA MODELARSTVO I SAMOGRADNJU

Broj 661 I Siječanj / January 2023. I Godina LXVII.

UZ NAO SL VNU TR S ANICU

U OVOM BROJU

Zemlja u perihelu i afelu tijekom 2023.

Zemlja u perihelu i afelu tijekom 2023.. . . . . . . 2 Ambalaža. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Čudo predatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

BBC micro:bit [35]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Naučimo kad smo najbliAe,a kad najdalje od Robotski modeli za učenje kroz igru Sunca u STEM-nastavi – Fischertechnik (53). . . . . . 13 Dana 4.1203 u 17: po na,em vreme nu (UT+1) Zemlja se nalazila najbliAe Suncu, Mala škola fotografije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 kaAemo da je planet u perihelu. Od Sunca nas Pogled unatrag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 je dijelilo ?samo# 147 098 925 km. Preciznije, tolika je razdaljina od centra planeta do centra Analiza fotografija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 zvijezde. Zemlja se oko Sunca kreće po zamalo kruAnoj putanji, ipak postoji mali ekscentricitet SF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 koji u konačnici rezultira razlikom od bezmalo Shield-B, razvojna pet milijuna kilometara,ovisno o tome jesmo li najbliAeilinajdaljeodSunca.+estogdanasrpnja pločica za Arduino Uno (3). . . . . . . . . . . . . . . 24 (2:06hUT+nalazit 1) emo ć senajdaljeodSunca Mjerna jedinica bekerel. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 (ta se točka naziva afel), razdaljina e ć tada biti 152093 km.

Mjerna jedinica grej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Zemlja u perihelu i afelu tijekom 2023.. . . . . . 31 Fenomen kineske robotike. . . . . . . . . . . . . . . 32 Fullerov kalkulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Nacrt u prilogu: Robotski modeli za učenje kroz igru u STEM-nastavi – Fischertechnik (53) Model brodića duljine 300 mm

Nakladnik:

Nastavaknastranici 31.

Uredništov i administracija: almatinska ,P p , 000 greb, a­ rvatska telefon (0 ) i faks (0 ) Hrvat­ska/Croatia hztk hr e-po ta abc-tehnike hztk hr Glavni urednik: oran u an B“A C tehni” ek na adresi hztk hr Uredništov : van uri agreba ka zajednica zlazi jedanput na mjesec u kolskoj godini ( 0 brojeva godi nje) tehni ke kulture, Sanja ova evi ru tvo Rukopisi, crte i i fotografije se ne vra aju pedagoga tehni ke kulture agreb, even epenski Modra asta, oran u an urednik, #iroračun: rvat­ska zajednica tehni ke kul­ ture R 3 0 000 0 55 0 T , anko o i T akovo Devizniračun: rvatska zajednica tehni ke TP D / Laoy ut and design: oran u an kulture, agreb, almatinska , agre­ba ka banka d d BA 3 0000 0 55 ektL ura i ok rektura: Morana ova ABA R Brojsiječanj (), 203.

Cijena za inoemstz ov : , 5 eura, po tarina kolska godina 0 0 3 uklju ena u cijeni Naslovan ts ranica: Uz naslovnu stranicu Tisak: Alfacommerce d o o , agreb almatinska

rvatska zajednica tehni ,P

p

,

ke kulture, 000

agreb,

0B

Ministarstvoznanostiiobrazovanjapreporučilojeuporabu?ABCtehnik uosnovnimisrednjim,kolama

Ambalaža

d9IbL2Y9th~d!b{Y9a!wY9

AmbalaAakaoinstrumentmarketingaimavrlo vaAnuuloguuprodajiproizvoda.Iakojoj jeprvo bitna namjena čuvanje tijekom transporta, skla di,tenja,rukovanjaiuporabe,onasvevi,eutječe na odabir prilikom kupovine nekog proizvoda (privlači kupce izgledom).U zadnje vrijeme nei zbjeAna je i vrlo bitna kod darovnih programa (pokloni za rođendane, godi,njice,zahvale i sl.), tesepaAljivobiragotovokaoisampoklon,često moAe imati gotovo istu prodajnu vrijednost, ili biti primamljivija nego sam sadrAaj (boce pića, slatki,iidr.S). obziromnatematikučasopisa ABC Slika 2. Zbog velikog broja preslagivanja paketa, vrlo je Tehnike,učlankusepi,eotehničko-tehnolo,kimvažno paket zapakirati u adekvatnu ambalažu kako se obiljeAjimaambalaAe. sadržaj ne bi oštetio tijekom procesa obrade pošiljke, od Jo,odnajranihdanačovjeksekoristionekom pošiljatelja do primatelja vrstom ambalaAe kako bi u nju odlagao svoja dobra, čuvao ih od vanjskih utjecaja, omoguć papir, io vreće, vi,eslojna ambalaAa s preteAni njihovo preno,enje i uporabu. U početku to udjelom su papira, kartonske kutije, - lijeva bili predmeti koji su se pronalazili u prirodi, lo,ci npr. i kutije), metal (folije, konzerve, lime ,uplji plodovi, kora drveta, Aivotinjsketube, mje,ine aerosolni raspr,ivači, boce, bačve, ciste i koAa i sl. Razvojem ljudske civilizacije,kontejneri) te sve , plastika (vreće, podlo,ci, boce, ča većom potrebom posude,tube,kante,nosiljkeza boce,kutije) , za razmjenom klo(ampule,staklenke,boce,baloni), drvo (pale roba na većim sanduci, kutije, gajbe : nosiljke, bačve, okv u d a l j e -n o s t riii dr.), tekstil (vreće, mreAe), keramika (bo ma, započela je posude) i dr. AmbalaAa moAe biti povratna (za izrada ambala vi,ekratnu uporabu)nepovratna , (za jednokra Ae od prirodnih uporabu), reciklaAna (moAe se vraćati u prerad materijala,poputotpada)Nadalje, . osnovnesujojfunkcije:za,t ko,ara od pruća, (,titirobuodo,tećenja,zagađenja,prljanja idr drvenih kutija i gih vanjskih utjecaja,,titi korisnike i ru bačvi, pletenih vreć a, keramič kih posuda, a ne, to kasnije staklenih boca i Slika 1. Ambalaža je danas neizo- posuda od bakra stavni dio svakog proizvoda, bilo i bronce. Razvoj da se nalazi u trgovini, skladištu i n d u s t r i- j a l i z a ili prijevozu cije te znatne promjene u načinu Aivota stanovni,tva (razvoj prometa,nove higijenske izdravstvene navike) i povećana kupovna moćpotro,ača bili su razlozi svevećeproizvodnjeipotro,njeambalaAe. Slika 3. Čovjek se od najranijih vremena koristio nekom AmbalaAa se izrađuje u obliku kutija, bačvi, vrstom ambalaže kako bi u njoj odlagao svoja dobra, vreća,staklenih posuda i dr. ,uz kori,tenje razli čuvao ih od vanjskih utjecaja te omogućio njihovo prenočitih materijala kao ,to su: papir (ambalaAni šenje i uporabu

3

od opasnih tvari),distribucijska omoguć ( ava ,to nje u prosincu. bolje iskori,tenje skladi,noga i transportnoga Hrvatska nogo prostora), informacijska (daje korisnicima infor metna repre macije o proizvodu), ekonomična omoguć ( uje zentacija, -pred lako otvaranje i zatvaranje, doziranje), ekolo,ka vođena svojim (nakon uporabe omogućuje odrAivo zbrinjava sjajnim kape nje), tehnolo,ka, praktična i dr. Razvrstava se tanom Lukom na primarnu (najmanja ambalaAna jedinica u Modrićem,jo,je kojojseproizvodprodajekonačnom-kupcu), sku jednom razve pnu ili sekundarnu (sadrAava vi,e proizvoda u selila naciju primarnoj ambalaAi) i transportnu omoguć ( ava osvojiv, i treće prijevoz,pretovar i rukovanje određ - enom količi mjestonapo 2. nomproizvodapakiranoguprodajnojiliskupnoj redu Svjetskom ambalaAi). nogometnom Istodobno je masovna uporaba ambalaAe, prvenstvu u osobito one jednokratne, dovela do neslućenog Katru. Trener Slika 5. Hrvatska je nadigrala u porasta otpada koji se mora zbrinuti i do gole Zlatko Dalić i Kataru nogometnu velesilu Brazil, mog zagađenja okoli,a nekontrolirano - odbače njegovi izabra te ponovo oduševila nogometni nomambalaAomkojojčestotrebajugodinesvijet! kako nici donijeli su bi se razgradila. Otpad i njegovo zbrinjavanje gotovonajljep,i najveći su problem dana,njih napora - za oču dar ispod bora stotinama tisuća hrvatsk vanje zdravog okoli,a. Ti su rastući problemi ljiuHrvatskojiiBosniiHercegovini,ali u novije doba potaknuli inicijative i hrvatskoj mjere za dijaspori te hrvatskim no smanjenjeuporabeambalaAe,uporabupovratne, fanovima diljem svijeta. Veličanstven d reciklirajuće, biorazgradive ambalaAe i Hrvatskoj drugih postao je tradicija kakva se oblika odrAive ambalaAe. Postupci i ciljevi u Lijepoj u Na,oj. Hvala im na ovom predivnom gospodarenju otpadnom ambalaAom,uvjeti poklonu! gos podarenja ambalaAom i otpadnom ambalaAomKatar iliṭar, Qa Dawlat Qa ṭar je drAava na definirani su u Hrvatskoj Zakonom- o gospoda istočnom dijelu Arapskoga poluotoka, na renju otpadom, odnosno pobliAe Pravilnikom Perzijskoga o zaljeva.Povr,inom je ne,to veća ambalaAiiotpadnojambalaAi. područja Ličko-senjske i Sisačko-moslav Aupanije, oko 1 60 km². U ovoj pustinjskoj Katar,brončanamedaljazlatnogsjaja drAavi Aivi oko dva milijuna stanovnika Rijetko koje je blagdansko vrijeme bilo dencijom rado rasta (prije 50 godina samo - sto snije za Hrvate nego ,to je ovo pro,- logodi, njak tisuća stanovnika), pa se Katar ubr zemlje s najvećim porastom broja stano Uz Arape, u Katru u većem broju Aive Indijci Pakistanci, Iranci, Nepalci i Filipinci koj ovamo prije svega doselili kao mu,ka ra snaga za slabije plaćene poslove.Glavni gra Doha (Ad-Dawhah ili Al Daw ḥa), a u gradovima Aivi gotovo cijela populacija.Zahvaljuj tim nalazi,tima prirodnoga plina i nafte arapskadrAavaneovisnostjesteklagod 197. te od togavremena biljeAi nagli ekonomsk U političkom smislu, Katar je nasljedna m hija s apsolutnom vla,ću emira. +ef drAave j monarh emir) ( kojem pripada sva vlast u drA On imenuje, uglavnom iz obiteljskoga kr Slika 4. Na stadionu Khalifa International, Al Rayyan u sve drAavne organe. Zakonodavna i sudb Dohi, Hrvatska je ponovila uspjeh iz Francuske 1998. i vlast takođerpripadaemiru. osvojila brončanu medalju Ivo Aščić

4

Čudo predatora

TEHNIKA ODPR

Zimski je period. Hladnoća steAe gradove, sela i prirodu podjednako. Dok mi uAivamo u grijanom komforu na,ih domova, a na,a stoka, uz nekoliko voljnih preinaka i malo truda, u relativnoj sigurnosti staja,svijet oko nas prepu ,ten je na milost i nemilost elemenata. +ibana sjevernimvjetrovima,obiteljvukovasilazipodno Velebita.Danima nisu okusilizalogaja; divljačje ovdje već debelo prorijeđena zbog nedostatka ispa,e uzrokovane stokom. Smrt je ovdje sva kodnevna činjenica. #ivotinje ugibaju od gladi.

Ne ljudi, ne njihova stoka! Vuk ulazi u naselje, kao ,to je to odvajkada činio.Krade i ubija ovcu.

Sljedećijedannositeljudarnevijesti naportali ma!Kontaktirajuselovačkisavezi.Svisuosjećaju sfarmerima.Međutim,kakostvariZAISTAstoje?

Moja je baka rođena i odrasla u Delnicama.U tovrijeme,jo,prijePrvogsvjetskograta,Delnice nisu bile turistička destinacija, tek povremeno odmori,te na nečijem putu. U zimskim ju je noćima povremeno budilo zavijanje. Tada su, vidite, vukovi redovito silazili u selo. Ljudi ih načelno nisu voljeli, no tolerirali su suAivot s njima.Bilo je to jedno puno zdravije doba Aivotinje kada bezkonkretneza,titenjezinast je diljem Lijepe Na,e jo, bilo ,uma vrijednih isvegadrugoga,toonopodrazumijeva? spomena,baremdomasovnehajkenasve - isva Slu,ajte,znate li priču o Sv.Franji i vuku ko ,ta 70-ih godina kada smo istrijebili hrpu vrsta jeteroriziraograd?Ideovako:Jednogdana,čuv od : vukovapekodupinanadalje.Nadalje,znate za njegova osobine i sposobnost komunikac priču:počinje sve masovnija izgradnja.+umesa i Aivotinjama,mje,tanigradićapozvalisusv livade nestaju,a stani,ta gube bitku s betonom. u nadi da e ć uspjeti rije,iti problem - s neugo Preostala ?priroda# ispresijecana je nim vodovima, i neuhvatljivim vukom. Saslu,av,i njih cestama, autoputima, odmori,timaE Ne, zaista, problem,Sveti se Franjo sljedeće jutro upu zabodite pribadaču u bilo koju točkuzemljovida planine u pratnji jo, jednog franjevačkog b nekakvehrvatske wanna be?divljine#kaopolaznuI zaista,dozvao je vuka i prvo,bez ikakve osude točku i započnite svoje putovanje odatle. porazgovarao Onda s njim. Naravno, vuk ga je isprva mirecitekolikovamjetočnotrebalodanaletite namjeravao napasti, no to je vrlo brzo sre nakakvucestu,branu,birtijuusredničegaE posredovanje Ono sile čiji rođendan slavimo s ,to nije ispresijecano cestama, ispresijecano godine na je BoAićzar , ne? Ispostavilo se da jevuk poljoprivrednim povr,inama na kojima su divlje starigladantezatosilaziuselotenapadas Aivotinje jo, i manje dobrodo,le! Pola Velebita iljude.Esad,budućidasuSv.FranjoiIsusvidjel brsti,te je ovaca i ostalih domaćih preAivača, dalje od vlastita interesa,s vukom je skl papkara ili kopitara, koji mahom kontinuirano nagodba.Vuk e ć poći u grad sa Sv. Franjom da istiskuju sve ostale divlje svojte. Ne, dokaAe ozbiljno, istinitost svoje priče i od toga t čovječe! A ,to da vuk jede, čime da se prehrani potpunosti odustati od lova na domaću st ukoliko ne nailazi vi,e ni na ,to osim na tvoju i ljude. Zauzvrat, građani se imaju drAati sv ovcu?! Shvaćate li sadzakonski paradoksza,tite dijelanagodbeteredovitopomagativukad mu obrok. Gradić o kojem pričam jest, naravno,

5

Gubbio.Bila ova pričaza vas istinita - ili alegorij ska ‒ odaberite sami sukladno vjeri,no svakako pogađa poantu! Ima, ovce? Pa podijeli koji zalogaj i s vukom,ta nije li on bio ovdje davno prijetebe?No,dokseokupljamookojaslica sla veći Obitelj,i Svetu i svoju vlastitu,koja nam je podjednakosveta,kaodavrlolakozaboravljamo na mno,tvo drugih obitelji koje, punopravno s namasamima,naseljavajuovajsvijet!

O.K.Ili smo shvatili poantu ili nismo.

- U poto njemslučaju,ajmoondaubitivuka!

Da vidimo ,to se onda događaE Događa se kaos. Raspad sistema, i to doslovno. Konkretno, događa se raspad jednog ekosustava - jer se istre prema dnu. Da malo pojasnimo ovaj - feno bljenjevukova dolazi u izravnuvezu s gubitkom men u ekologiji,ovakva kontrola odozgo pr desetaka drugih vrsta. Dopustite mi da dolje slučaj označava da vrhunski predatori re ilustriram koristeći jednu vrlo op,irnu niAe studiju dijelove trofičke piramide.Drugim rij provedenu na vukovima iz nacionalnog parka vrhunskipredatoru : ovomslučaju ‒kontro vuk Yellowstone. Naime, vukovi su u Yellowstoneu lira strukturu ili dinamiku populacije potpuno istrijebljeni 1926. godine.Dodu, - e,spoekosustava. O.K. , svi znamo kako vukovi ubija radično su se i od tadaznali pojavljivati brojne na tomAivotinjske vrste,no očigledno s području,alinisutamozapravoobitavali.Naime, manjeupućeniutokakodajuAivotmnogim dr većina od tada eventualno i uočenih vukova gima! I,da se razumijemo,trofičko kaskadiran bili su vukovi samotnjaci ili pak parovi izvorno samo započinje ljudskim zadiranjem u u prolazu i u potrazi za sigurnijim utoči,tem. stave. Ovo, međutim, nije samo moja uskovidn Uostalom, većina uočenih jedinki naposljetku tvrdnja kao okorjelog zagovaratelja i je isto pobijena,ba, kao i njihova braća i sestre prirode, već konkretan zaključak novih z prije njih. Tek nakon ,to je usvojen Zakon stvenih o studija prema kojima je i za izum ugroAenim vrstama 1973. godine, za vukove vunastih mamuta, kao i ostalih velikih s je polako počela svitati donekle sigurnija poputera. spiljskih i europskih lavova o koj Međutim,krivolovjenastaviouzimatisvoj već danak pisali, odgovoran novi grabeAljivac ko jo, godinama nakon zakonske za,tite! I zaista, pojavio: čovjek! Vratimo se parkuE Prije n ova bi ?wolf-less# situacija vjerojatno ,tosu ostala segodine 195. ponovopojavili,vukovau nepromijenjena do dana dana,njeg da Američki Yellowstoneu nije bilo cca 70 godina.Pritom uredzaribeidivljeAivotinjenijeusiječnju broj losova 195. povećao jer ih nije imao tko l reintroducirao vuka,uvev,i na teritorij usprkos parka 14 svim ljudskim naporima da popul novih jedinki. Prije istrebljenja, vukovi drAekoji pod kontrolom, su losovi su uspjeli zn Aivjeli na teritoriju parka Yellowstone smanjiti pripadali vegetaciju parka.Budući da su on su podvrsti vukova iz Sjevernih stjenovitih travupla i jeli li,e ć i bobice, one su s vremen nina,Canis lupus irremotus, dok vrsta ponovno počele nestajati, a tlo erodirati. No, čim uvedena 195. pripada podvrsti vuka iz dolinepojavili vukovi, iako ih nije bilo puno, Mackenzie, Canis lupus occidentalis. Potom,196. su se pokazivati izvanredni rezultati godineuvelisuihjo,16izKanade. su, naravno, ubili neke losove, ali to nij No,za,to je to vaAno,za,to su vukove uopće najvaAnije. Puno vaAniji bio je njihov ut reintroducirali u park?! Zbog nečega ,to se promjene u pona,anja kod losova koji su po parkupočelodogađati,a,tojevrloopasno naru izbjegavati određene dijelove ,ume : mjes ,iločitavovajveličanstveniekosustav.na kojima bi najlak,e mogli upasti‒u klop Vidite, jedno od najuzbudljivijih ekolo, prijekih svega doline i klance, a ta mjesta otkrića pro,log stoljeća bila je vaAnost tzv. su?tro se ubrzano regenerirati. +tovi,e, na ne fičkihkaskada#.Radiseoekolo,komprocesukoji mjestima stabla su u samo ,est godina dos započinje na vrhu hranidbenog lanca i spu, peterostruku ta visinu!

6

Dakle, tek 30-ak vuko va uvezenih u dvije- godi ne uspjelo je u svega 21 godinu dugoročno transfor mirati ne samo ekosustav parka već i, fizički, njegovu geografiju. Vukovi su,-,tovi ,e, uspjeli osigurati hranu i mjestozaAivotbrojnim dru gim Aivotinjskim vrstama kojeječovjekprotjerao ub jajući vukove kao grabeA ­ ljivce. Izuzev na sluAbenim stranicama samog parka Yellowstone ili u znanstve nim studijama provedenim na ovu temu,istinitost ovih navodamoAete posvjedočiti +ume jasike,primjerice,koje su već bile pred i pogledate li filmićnaslovljen Kako vukovi mijeizumiranjem ubrzano su se oporavljale na njaju mjerijeke koji je objavljen na YouTube kana stima koja su losovi počeli izbjegavati. Sad lu Sustainable tek Human. krećenapetidio!ZahvaljujućiregeneracijiIako ,uma, predatori na vrhu hranidbenih lan vratilesuseipticetesepočeopovećavati često ibroj imaju tendenciju biti etiketirani dabrova (koji su u nedostatku vukova takođ guys#er ta je tendencija ipak isključivo lj nestali!!), a koji su upravo uz vukove, zapravo Naime,potpuno nam je razumljivo da ljudi ko glavni ?inAenjeri ekosustava#, odnosno, stvaraju su,primjerice,stradaliodnekepredatorsk ni,e za mnoge druge vrste. Brane koje su pak ili je pak od nje stradala neka njihova im sagradili dabrovi osigurale su stani,tete, patkama, ko da imaju sluha ili empatije za princ mo,usnim,takorima,vidrama,ribama,reptilima prirodne i ravnoteAe; međutim,usprkos - povreme vodozemcima.Nadalje,vukovi su ubijali i kojote, nimgubicimanana,ojstrani,činjenicegovore rezultat čega je bilo i povećanje broja zečeva prilog i jednomvi,em,općemdobru. poljskih mi,eva! No tu priča ne staje,-čaknapro Stvarza,titevrhunskihpredatora - takoj tiv!Većibrojglodavacaznačiojeivi,esokolova, no stvar za,tite čitava ekosustava jer aps lasica,lisica i jazavaca.Vrane i strvinari svaki slijetali stvor u prirodi ima itekako vaAnu fun su na ostatkevučjih lovina,njima su - se pak i svoju hra osobnu svrhu : i to onu koja debelo nili i medvjedi zbog čega je njihova populacija nadilazi vrebanje ovaca po nečijim torov također počela rasti. U redu, ovo s medvjedima Da, veliki predatori zaista jesu opasni po l djelomično je i zbog toga ,to se u ,umama a posebice po djecu i domaće Aivotinje.S druge nakonvučje?redekoracije#moglo pronaći istrane, puno opasni su i divlji biljojedi. Kao i vi,ebobica. priroda kao takva, posebice za ljude koji j No, ono ,to je uistinu fascinantno jest poznaju da inepo,tuju. je naseljavanje vukova rezultiralo i promjenom Pa ipak,usprkos svemu,za čovjeka jest uvje pona,anja rijeka. Prije je, zbog velike ispa, ljivo e najopasniji trenutni predator losova i jelena,tlo često erodiralo.Po uvođ globalnoj enju razini,neovisnootomeukojemdij vukova i promjenom pona,anja plijena, - te izrav svijeta ili klimatskom pojasu obitavat no s time povezano ,irenje vegetacije,smanjila čovjek!Bezpresedana. se erozija, a rijeke su počele manje krivudati.

I to ne samo za čovjeka, već i za svekoliku Korita su se suzila,a formiralo se vi,e bazena prirodu. i slapova,,tojesvebilosjajnozaobnovu svekoli Ivana Janković, kogostalogdivljegAivota!

Croatian Wildlife Research and Conservation Society

7

OK D I R A N J E

BBC micro:bit [35] Po,tovani čitatelji, u pro,lom je nastavku kodiran prvi dio pjesme Jingle Bells tako da ga BBC micro:bit moAe otpjevati. Radi vjeAbe, predloAeno je da samostalno kodirate drugi dio.

Na Slici 35.1 moAete pronaći rje,enje koje nije savr,eno,alijedobraosnovazadaljnjuobradu.

Slika 35.2. Uočite dvije različite metode za tipke

no > pritisnuto). Kod metode is_pressed( ? )# BBC micro:bit neprekidno provjerava je li o tipka stalno pritisnuta. Razlika je očit izvođenja programa jer dok na BBC micro:bi drAite pritisnutu tipku Biz : zvučnika - se o vanočujeglas b,adokdrAitepritisnututipk glasa izzvučnika se čuje samo jednom.Kako bi se nanovo izgovorioaglas potrebno je otpusti iopetpritisnutitipkuA. MoAebitni pritisak tipke ispituje if se u (ako)kojisedodatnomoAepro,irititako da vremenoispitujejesuliobjetipke - AiBp te. Pri tome je moguće koristiti binarne l operatore (o binarnim logičkim operato raspravljalo se u 634. i 63. brojuABC tehnike).

Slika 35.1. Kôd drugog dijela pjesme Jingle Bells nije savrU MPEditoru prepi,ite te otpremite i ispro šen, treba ga doraditi program,Slika35.

Također, uvjet if moguće je pro,iriti doda Velika novina na pločici BBCmicro:bita v.vanjem je 2. drugog uvjeta koji se imenuje elifa , s kapacitivnatipka(LOGO)U. nastavkuete ć naučiti usto moAe i treći uvjet kojega seelse. imenuje kako ju programirati,ali ne samo nju,već i one Dobrojeznatidasumogućeidrugekombinacij uobičajenetipkeAiB. kao na primjer vi,e uzastopnih elif.uvjeta U MP Editoru prepi,ite te otpremite i isproba Tipke gram,Slika35.4 Najprije slijede primjeriza tipkeAi B.Postoji Nakon otpremanja začuje se ton frekve nekoliko metoda koje se odnose na te tipke.

10 Hz.Pritiskom U tipkeAton se mijenja u 20 MP Editoru prepi,ite te otpremite i isprobajte Hz i traje sve dok se ta tipka drAi priti program,Slika35.2 Otpu,tanjemtipkeAnanovosečujeton - frek Kod tipke A u ovom je primjeru kori,tena cije 10 Hz.Pritiskom tipke B program prekida metodawas_pressed( ? )#, dok je kod tipke B kori ( break) beskonačnu petlju while True te izlazi iz ,tenametoda is_pressed( ? )# njepanailazinanaredbukojazaustavlj Kad se koristi metoda was_pressed( ? )# tada njebilokojegtona music.stop( : ).

BBC micro:bit primjećuje pritisak na tipkuVratimo samo semetodamakojesekoristekod u trenutku kad se promijeni stanje otpu, ( jerte postoji jo, jedna metoda, button_a.get_pre?

8

Dvije tipke A i B, odnosn­ o njihove uloge, moguće je nadogradi ti dodavanjem vanjskih tipki jer su dostupne i Slika 35.3. Tekst se na displeju BBC micro:bita pojavljuje samo kad su istovremeno pritina rubnom priključku pa snute tipke A i B je tako tipka A u sprezi s izvodomP5a , tipkaBsizvodomP1Tvornički 1. je predodređeno da su ove tipke otporničkog ti U MPEditoru prepi,ite te otpremite i isproba program,Slika35.6 Nakonotpremanja,nadisplejuBBCmicro:bi seispi,ebrojPritisnete 1. litipkuA,ispi,esebr Isto 0. e ć sedesitiakopremosnicomspojiteGND i P5 i tako simulirate tipku (PA#NJA! Kod-spaja njapremosnice,dobronaciljajteizvodP5rub priključka jer u ovom trenutku nije poAel prema masi spojite neki drugi, susjedni izv Za,to se na displeju pojavljuje broj 1 kad t Slika 35.4. U ovom su programu postavljena tri uvjeta nije pritisnuta? Zato jer je izvod P5 digit tipa s ugrađenim pull-up otpornikom od 10 kT(istovaAiizaizvodP11).

Ako radite na BBC micro:bitu v.2. tada moAete program sa Slike 35.6 prepraviti kako biste ga iskoristili za spajanje t simuliralitipkepremosnicama)kodizvoda Slika 35.5. Metoda get_presses() (dohvati pritiske) P1 i P2. Naime, ovi izvodi imaju ugrađenepullsses()#. U MP Editoru prepi,ite te otpremite -down i otpornikeod10MTo ( pull-up i pull-down isprobajteprogram,Slika35. otpornicima raspravljalo se u 640. i 653. broju Dok traje pauza sleep) ( od 5 sekundi BBC ABC tehnike). Isprobajte! U gornjem programu micro:bit broji koliko puta priti,ete ć tipku A.pin5 upi,ite umjesto pin0.Nakon otpremanja,na Nakonistekazadanogvremenaizzvučnikasedispleju na BBC micro:bita v.2.ispisat će se broj 0. engleskom jeziku čuje broj koji odgovara brojuPremosnicom spojite izvod P0 s izvodom 3V.Na va,ih pritisaka.Ovdje valja svratiti pozornost na displeju e ć seprikazatibroj1. činjenicu da je dobiveni broj u stvari numerička Otprijeznate ABC tehnike ( brojda ) 657. seprva vrijednost, a metoda say zahtijeva niz znakova.tri izvoda kod ove nove verzije BBC micro:b Radi toga potrebno je pretvoriti dobiveni broj moguugoditi takodaradekaokapacitivneti u karakter (u riječ). Za to se unutar argumenta U MPEditoru prepi,ite te otpremite i isproba koristi naredba str (to je skraćeno od string,a program,Slika35.7. značiniz) : .

Nakon otpremanja, kaAiprstom dodiru redom LOGO, P0, P1 i P2. Na displeju BBC micro:bita pojavljivat će se strelica koja će ukazivati kapacitivnu na tipkukojustedodir posljednju.

Za povrataku otpornički način trebate na bu: pin0.set_touch_mode(pin0.RESISTIVE).

Osim kod navedenih izvoda P0,P1 i P2 tipke jemogućedodatiinanekedrugeizvode.

- Utabli ci na Slici pogledajte 35.8 svojstva izvoda kak Slika 35.6. Tipka A je u sprezi s izvodom P5 rubnog bistesekodprogramiranjalak,esnalazili. priključka gdje se za provjeru stanja koristi metoda read_digital()

9

Slika 35.9. Kako bi tipka spojena na pin3 obavljala zadanu funkciju treba isključiti displej BBC micro:bita

Slika 35.7. LOGO je predodređen kao kapacitivna tipka, dok P0, P1 i P2 to nisu pa u argumentima prozvanih izvoda treba navesti parametar – CAPACITIVE

Nakonotpremanja,premosnicomspojite i de 3V i P3 (raspored izvoda rubnog priključka moAete pronaći ovdje: https:/tech.microbit.org hardware/edgeconnector/ ). Iz ugrađenog zvuč nikaBBCmicro:bitav.trebali 2. bistečutizv TipkekojeAelitedodatinaizvode - rubn ključkaBBCmicro:bitamorajubitispoje

Slika 35.8. Tablica prikazuje izvode koje biste mogli koristiti za tipke, s time da obratite pozornost na njihove značajke kako biste u MicroPythonu znali izabrati odgovarajuću naredbu. (Napomena! Preporuka je da se pin19 i pin20 ne koriste za drugo osim za I2C komunikaciju.)

Ovdje valja istaknuti kako tipke koje vanjskih ugradi pull-downotpornikaod10k T Naravno, . te na izvode koji su u sprezi s displejomza BBC izvodekodkojihjetajotpornikugrađen micro:bita neće raditi, no displej je moguć morate. e Najboljejedasvetoisprobate,s isključitipatoisprobajte.UMPEditoruprepi, minijaturni ite sintesajzer prema Slikama teotpremiteiisprobajteprogram,Slika35.9 35.12

10

Minijaturni sintesajzer

Slika 35.12. Fotografija sastavljenog minijaturnog sintesajzera s BBC micro:bitom v.2.

Slika 35.10. Elektronička shema minijaturnog sintesajzera. Zvučnik trebate samo za BBC micro:bit v.1.

Za,to je tipka koja je spojena pin5 na izvod programirana drugačije od ostalih tipki? Ot znatedajetajizvodusprezistipkomAidaim ugrađenpull-up otpornik.To znači da e ć se nota Mi (30 Hz) čuti dok tipka nije pritisnuta. Radi toga,programskitrebazaokrenutilogiku.Kako setopostiglonajprijevaljastanjetipk promjenljivoj pritisnuto#, ? a potom logičkim ope ratorom not ?zaokrenuti# rezultat. Drugim rije ma, dok tipka nije pritisnuta dobiva se lo stanje 1, ali zbog negiranja to se stanje od pretvara u 0. Program prepi,ite te ga otpremit iisprobajte.

Nakonotpremanja,redompriti,ćiteAuteti Akojesvekakovalja,izzvučnikaete ć čutiton četvrteoktave,Do,Re,Mi,Fa,So,LaiTiteDopete oktave.

Sad je red na vama, radi vjeAbanja pro,iri program tako da dodate i zelene tipke - za pov silice.

Kakoizračunatifrekvencijetonova

UobičajenojedaoktavasadrAiukupno dva esttakozvanihpolutonova(sedamosnovnih ipetpovisilica)Slika , 35.14 To su note koje imaju fiksnu frekvencij Slika 35.11. Montažna shema minijaturnog sintesajzera. matematički su međuovisne, a izračunavaju s Žute tipke su osnovne note (na klaviru su to bijele tipke), prema osnovnoj noti kojoj je konvencijom a zelene su povisilice (na klaviru su to crne tipke) đena frekvencija od 40 Hz (La iz četvrte okta Na Slici 35.1 predstavljen je prvi dio koda,ve). Svaka je nota udaljena cijeli La broj 4 zaod onajkojiobuhvaćaosnovnenote. polutonova te seza svakih dvanaest polut Kako je vidljivo, u programu je kori,tena jedne oktave frekvencija podupla.-Drugim ri mogućnostupisivanjafrekvencije music.pitch)a , ( ma, radi se o geometrijskom nizu čije su točk nenota music.play) ( Za, . totako?Zatojernaredbameđusobno udaljene1/12 za 2 izčega proizlazi da music.play ne predviđa povisilice, a to e ć vam sefrekvencijanotekojaje npolutonova udaljena poslijezatrebati. odosnovnenotedaizračunatiformulom:

11

f = 440 × 2n/12herca(Hz) .

Jo, jedan primjer. Kolika je frekvencija Naprimjer, kolika je frekvencija Do4 ? Za to treba od note La i devet poluto 5 ? Za note Do 4 otić -9/12 totrebaodnote Laitripolutonanavi,e:Lanova naniAe ili matematički: f = 40 × 2 ,to 4 otić 3/12 >La#>Ti>Doilimatematički:f =2×40 ,to jepribliAno261,3Hz. jepribliAnoHz 523, (zaizračunavanjekoristite znanstvenikalkulatorizWindowsa).

Podsjetnik: if metoda: elif metoda: else: > programski uvjeti.Nakon dvotočke treba u novom - redu satikôdzaono,toslijedi,akojeuvjetizme ispunjen; button_a.was_pressed() > metoda se koristi s if kakobiseispitalojelitipkaikadprit button_a.is_pressed() > metoda se koristi if s kakobiseispitalojelitipkastalnopri button_a.get_presses()>metodakojomseispi tujekolikojeputatipkapritiskana; break > izlaz iz beskonačne petlje while True.

Nastavak koda valja pisati bez uvlake n programa; pin5.read_digital() > provjeravanje digitaln stanjaizvodarubnogpriključka; if pin_logo.is_touched(): > samo v.2,ispituje je liLOGOdodirnut(pritisnut); if pin0.is_touched(): > samo v.2, ispituje je li izvod 0 dodirnut (pritisnut)VaAi . iza pin1 izvode i pin2; pin0.set_touch_mode(pin0.CAPACITIVE) > izvo di pin0, pin1 i pin2tvorničkisuugođenizaotpor nički tip tipke, ovom se metodom pretvara kapacitivnitiptipke; pin0.set_touch_mode(pin0.RESISTIVE) > vraćanjeizvoda pin0(vaAiizapin1 i pin2)uotpornički tiptipke; not>logičkioperator.

ZaovestevjeAbetrebali:

Slika 35.13. U prvom dijelu koda obuhvaćene su tipke osnovnih nota

Slika 35.14. Jedna oktava sadrži sedam osnovnih nota i pet povisilica

12

• • • • • • • • • • • • •

BBCmicro:bitv.(ili 2. v.1.) rubnipriključak USB-kabel zvučniksaspojnimAicama(zav.1.) eksperimentalnupločicunaubadanje full+ tipke, 13 komada (pet komada sa zelenim kapama,osamkomadasaAutimkapama) otpornikeT10k9komada , plavepremosniceMM,: 3komada plavupremosnicuMF,: 1komad crvenepremosniceMM,: 10komada crvenupremosnicuMF,: 1komad AutepremosniceMF,: 8komada zelenepremosniceMF,: 5komada.

Marino Čikeš, prof.

Robotski modeli za učenje kroz igru u STEM-nastavi – Fischertechnik (53)

VI A TEM"SUN

Mije,alica je stroj pokretan elektromotornim • izradafunkcionalnekonstrukcije - modela pogonom koji omogu ć ava rotaciju alata kojim ,alice mije,amo smjese materijala različitog viskozi­ • postavljanje elektromotora s prij teta: boje, ljepila, Abuke itd. Primjenjuje mehanizmom se u građevinarstvu pri izvođenju graditeljskih • postavljanje rado svjetlosne signalizac va: za izravnavanje povr,ina zidova, spajanje -lampice) opeke, izradu armaturno-betonskih elemenata • postavljanjeupravljačkihelemenata(t nosivekonstrukcijeitd.

• povezivanje električnih elemenata svod Slika1._Mije,alica sučeljemiizvoromnapajanja Model mije,alice izrađen je od elemena • izrada algoritama i računalnog programa ta i osnovnih spojnih građ evnih blokova potprogramimazaupravljanje.

Fischertechnika. Odabir građ evnih blokova, Napomena: Duljinu vodiča sa spojnicama električnih i mehaničkih elemenata sa određ senzoujepoloAajiudaljenostelektričnih rima kontrole osigurava funkcionalnost nata modela od međusklopa. Postavljanje međusklo tijekom obavljanja radnih zadataka.Upravljanje uz automatizirani model s izvorom napajan modelom pomoću različitih algoritama i izrada (baterija U = 9 V) određeno je ulazno-izlaznim programaosiguravajupotpunukontrolu ispojevima uprav međusklopa. ljanjeautomatiziranimmodelom.

Slika3._konstrukcijaA Izrada modela Miješalice Slika4._konstrukcijaB Model Miješalice povezan je vodičima s ulaznim Slika5._konstrukcijaC i izlaznim električnim elementima i s međusklopom Na sredini podloge umetnut je veliki c (sučeljem). Prije pokretanja automatiziranog mo­ građevni blok koji je nosač stupa i osigura dela provjeravamo rad električnih elemenata i visinu stabilnih nosača konstrukcije. Na dodirnih senzora (izrada programskog rješenja crnigrađevniblokumetnitecrvenigrađ - evnie za pokretanje elektromotora, tri LED-lampice i tri ment s provrtom i dva spojnika.Iznad umetni tipkala). dva velika crna građevna bloka i na vrh jed Izradu funkcionalne konstrukcije građ modela evni crni mali blok s jednim spojniko osigu­ rava popis elemenata Fischertechnika.

Između nosivih stupova umetnite veliki c Detaljne upute uz razradu radnih postupaka građevni blok. Na lijevu stranu nosivog st olak,ava sastavljanje automatiziranog umetnite modela dvacrvenagrađevnaelementa spro mije,alice. tom i dva spojnika u poloAaj koji ć ava omogu Slika2._FT_elementi1 povezivanjerotirajućegdijelakonstrukc Izradit emo ć model mije,alice s -elektro Pored malog crnog građevnog bloka posta­ motorom (M1), tri LED-lampice (O1, O2, O3), vite spojni crveni blok s rupom okrenu upravljačkimelektroničkimsklopom(sučeljem) poloAaj i Ae du stranicepodloge.Krozprovrtmalog tritipkala(I1I2, I3, ). crvenog spojnog bloka umetnite kratku oso Model miješalice pokreće istosmjerni - elek duljine(d=30mm)čijikrajevizavr,avaju - konus tromotor povezan s prijenosnim mehanizmom, nimulazomkojiomogućavapovezivanjescrnim tri lampice i tri tipkala. Upravljanje valjkastim modelom spojnimelementom. pomoću dodirnih senzora (tipkala I1, I2, I3) Napomena: osovine s konusnim ulazom osigu­ rava potpunu funkcionalnost- i automa namjestite u poloAaj kojim se utori do tiziranukontroluupravljanjaradommodela. ju međusobno radi kvalitete prijenosa gib Fazeizradekonstrukcijemodela: tijekomrotacijeelektromotora.

Slika6._konstrukcijaD

13

Slika_konstrukcijaE 7.

Slika14._konstrukcijaL Slika8._konstrukcijaF Slika15._konstrukcijaLJ Na vrh nosivog stupa u produAetku nosive Na desnu stranu postolja u osmi- red u konstrukcije umetnite dva velika crnanite građevna veliki crni građevni element koji os bloka i dva mala jednostrana spojna - crvena nepomičnost ele izvora napajanja i olak, ava menta koji omogu ć uju povezivanje s nosačemnostavnuzamjenubaterijekadajeprazn stupa u čvrstu cjelinu. Iznad nadvoja stupa Ispred baterije postavite sučelje umetnite dva vanjska zgloba i provucite dvostrana kroz spojna elementa koji su umet njihduguosovinuduljine(d=mm) 75 čijikrajevi postolje s jedne strane i učvr,eni ć sa su zavr,avaju konusnim ulazom koji omogućava na drugoj strani.Raspored elemenata na p povezivanje s crnim konusnim zupčanicimalju na osigurava optimalno povezivanje ele obakraja. elemenata s vodičima na sučelje i jednos Napomena: Kompaktnost nosača konstrukcije spajanjeizvoranapajanjasasučeljem. osigurava veću kvalitetu i pouzdanost priNapomena: spa PoloAaj sučelja definiran janjuelemenata. različitimpriključcimakojisusmje,tenin Slika9._konstrukcijaG Oni omoguć avaju povezivanje s računalo Slika10._konstrukcijaH komunikaciju između sučelja i računala se Nakrajnosačaumalijednostrani - spojni tromotorom, crve LED-lampicama i dodirnim -senzo ni element umetnite crveni građevni element rima(tipkalima) s . provrtom i dva spojnika. Kroz provrt umetnite Napomena: postavite izvor napajanja mali zupčanik s konusnim krajem te ga spojite eriju) i međusklop na podlogu, spojite - ih ur s crnim valjkastim spojnim elementom.U drugi no i pregledno vodičima optimalne Aine. du krajvaljkastogspojnogelementaumetnite Ulazne dugu i izlazne električne elemente pov osovinu duljine (d = 60 mm) čiji kraj zavr,ava s međusklopom i testirajte rad program konusnim ulazom koji omogućava povezivanje alatomuprogramuRoboPro. s crnom ručicom za pokretanje s osovinom. Na Slika16._konstrukcijaM podlogu učvrstite mali crveni jednostrani Slika spojni _konstrukcijaN 17. element na koji je spojen element s osovinom.

Slika18._konstrukcijaNJ Na osovinu umetnite crveni kotačić 23 (posuda Postavitelijevonakrajnosivegredep zamije,anje). ploču s tri utora na spojnik crvenog građe Slika1._konstrukcijaI elementa s provrtom.Na pokrovnu ploču ume Slika12._konstrukcijaJ nite dva postolja za LED-lampice. Postolj Slika13._konstrukcijaK LED-lampice umetnite desno na gornju ploh Na podlogu umetnite uspravno po visininosive dva gredekojaspajanosivestupovepo velika crna građevna bloka tako da su udaljeni spostoljem.LED-lampiceumetniteupostolj dvastupcadesnoodnosivogstupaidvareda lampicu iza zajedno sa za,titnim kapicama crve ( nosivog stupa. Na njih pričvrstite elektromotor zelena, narančasta). Popis gradivnih eleme (M1) i podesite poloAaj radi kvalitete prijenosa. olak,ava izradu konstrukcije električn Umetnite prijenosni mehanizam sazupčanicima signalnihLED-lampica. na elektromotor. Kroz prijenosni mehanizam Napomena: Postavite vodilice za vodiče getriba) ( prolazi zupčanik za getribu s vratilom. utore nosive grede i na prednju stranu n Na zavr,etak zupčanika za getribu s vratilom stupa konstrukcije te izmjerite ravna umetnitespojnikgraničnik) ( udrugikraj valjkas vodiča. togspojnogelementakoji ć ava omogu konstant Tri LED-lampice spojite vodičima sa spojni nurotacijuzupčanikaprijenosnogmehanizma. ma na sučelje.Postavite LED-lampice u pozici Napomena: Elektromotor umetnite u krajnji zaspajanjesaspojnicamaiumetniteihuv poloAaj na prijenosni mehanizam tako daOdredite rotor pravilan redoslijed spajanj dodiruje zupčanike smje,tene unutar prijenos duljinuvodiča. nog mehanizma. Povezivanje elektromotoraIzreAite s vodiče na izmjerene duljine, s prijenosnim mehanizmom omogu ć uje funkcio izolaciju na krajevima, umetnite ih u spo nalnostmodelaprirotacijialatamije,alice. stegnitečvrstovijakpomoćuodvijača.

14

Napomena: Vodiči smje,teni unutar vodilica Izrada algoritama i programskih rješenja olak,avaju pregledno i pravilno spajanje Slika LED21._Mje,alica1 -lampica, osiguravaju urednost i preglednost Zadatak_1: Izradi algoritam i dijagram tijek vodljivihelemenataspojenihnasučelje. (program) koji omogu ć ava upravljanje, pokreta Napomena: LED-lampice spojite zajedničkimnje elektromotora te uključivanje i iskl vodičem na uzemljenje sučelja tako da najbliAu LED-lampice tipkalom (I1Na ). početku,pokreta­ lampicu (O5) spojite direktno na uzemljenje. njemprogramaelektromotorstojiiLED-lampi LED-lampica (O5) s uzemljenjem serijski je nesvijetle.Programprovjeravaizlazenako povezana s ostalim LED-lampicama (O3 i O4). spojenatipkala(I1I2, i ) očitanostanjena - tipka Ovakvim načinom povezivanja LED-lampica nama(I1I2,Pritiskom ). natipkalo(I1i ) otpu,tanjem zajedničko uzemljenje smanjujemo brojtipkala vodiča (I1) uključi se elektromotor (M1),koji se nakonstrukcijiisučelju. vrti u smjeru kazaljke na satu cw) ( i uključ LED-lampice imaju jedan zajednički vodič zelena lampica (O4 = on)Elektromotor . je- pove (uzemljenje) radi smanjenja broja vodiča zankoji sprijenosnimmehanizmomkojiprenosi vr povezuju model s međusklopom. U utorenju na zupčanike i pokreće mije,alicu.Pritisk međusklopaumetnitetridodirnasenzorakojima tipkala (I2 = 1) elektromotor se zaustavi (M1 = upravljamomodelommije,alice. stop)isveLED-lampiceseisključe.

Slika19._TXT Program kontinuirano provjerava stan Slika20._FT_elementi2 tipkalu(I1)dokganeisključimo.

SpajanjeFT-elemenatasTXT-sučeljem: Slika2._FT1_M • elektromotorspojitena(M1)izlaz Slika23._FT2_M • LED-lampice spojite na (O3, O4, O5) izlaze Slika24._FT3_M ( crveno )iuzemljenje ( ) Slika25._FT4_M ┴, zeleno • tipkala spojite vodičima na digitalneZadatak_2: ulaze Izradi algoritam i dijagram tijek (I1I2, I3, ) (program) koji omogu ć ava upravljanje, pokreta • izvornapajanja ‒baterija(U=V) 9 . nje elektromotora te uključivanje i iskl Napomena: Pri povezivanju međusklopa s LED-lampica tipkalom (I1). Na početku, pokre električnim elementima modela pazite na tanjem boje programa elektromotor stoji i spojnicavodiča,urednostspajanja - vodiča -lampice iduAi ne svijetle. Program provjerava izl nuvodičaelektromotora,LED-lampicaitipkala. nakojesuspojenatipkala(I1I2, i ) očitanostanj Elektroničke elemente povezujemo uvijek na tipkalima (I1, I2). Pritiskom na tipkalo (I1) i prije spajanja izvora napajanja (baterije) otpu, i izrade tanjem tipkala (I1) uključi se elektro algoritma(programa): tor (M1) koji se vrti u smjeru kazaljke na sa • povezivanje TXT-sučelja s računalom,ulaznim cw) ( i uključi se zelena LED-lampica (O4 = on). iizlaznimelementima Elektromotorjepovezansprijenosnim meha • provjera komunikacije TXT-sučelja - s računa mom koji prenosi vrtnju na zupčanike i pokre lom (USB,Bluetooth,Wi-Fi) s izvorom napaja mije,alicu.Pritiskom tipkala (I2 = 1) elektromo nja(baterijomU=V) 9 tor se zaustavi (M1 = stop),crvena LED-lampica • provjera rada spojenih elemenata: senzora (O5 = on) se uključi, ostale LED-lampice se udaljenosti, tipkala i LED-lampica - s progra isključe. Kada aktiviramo tipkalo-(I2 = 1), pro momRoboPro. gram kontinuirano provjerava stanje na t Modelom mije,alice upravljaju senzori dodira (I1)dokganeisključimo. (tipkala I1, I2, I3) koji kontroliraju proces vrtnje Potprogram sve_off zaustavlja elektromotor alata za mije,anje i uključivanje i isključivanje isključujesveLED-lampice. svjetlosnesignalizacije(lampiceO3O4, O5, ).

Tablica stanja: elektromotor, dva tipkala i dvije Napomena: Provjerite spojeve vodiča lampice prije pokretanja alata za test programa i testirajte TIPKALA LAMPICE ELEKTOMOTOR ispravnost ulaznih i izlaznih električnih ele I1 I2 O3 O4 O5 M1 menata. Uredno postavljanje vodiča u vodilice 0 0 off off off STOP 1-0rada 0 i off on off CW osigurava dobru preglednost pri provjeri 0 1 off off on STOP u,tedu pri izradi Aina duvodiča između modela isučelja.

15

Zadatak_3: Izradi algoritam i dijagram tijeka isključujuAuta (O3) izelena (O4) LED-lampica u (program) koji omogu ć ava upravljanje, pokreta­ periodu od pola sekunde.Elektromotor je nje elektromotora te uključivanje i isključivanje zansprijenosnimmehanizmomkojiprenosi LED-lampicatipkalom(I1Na ). početku,pokretan nju na zupčanike i pokreće mije,alicu.Pritis jem programa elektromotor stoji i LED-lampice tipkala (I2 = 1) elektromotor se zaustavi (M1 = nesvijetle.Programprovjeravaizlazenastop) koje, crvena su LED-lampica (O5 = on) se uključi, spojenatipkala(I1I2, i ) očitanostanjena - tipkali ostale LED-lampice se isključe.Kada aktivir tipkalo (I2 = 1), program kontinuirano provje ma(I1I2,Pritiskom ). natipkalo(I1i ) otpu,tanjem tipkala (I1) uključi se elektromotor (M1) kojirava se stanje na tipkalu (I1) dok ga ne isklju Pritiskomtipkala(I3=program 1) zavr,iradisve vrti u smjeru kazaljke na satu cw) ( Istovremeno . se naizmjenice uključuju i isključuju Auta jeisključeno.

(O3) i zelena (O4) LED-lampica u periodu od pola Potprogram sve_off zaustavlja elektromot isključisveLED-lampice. sekunde.Elektromotor je povezan s prijenosnim mehanizmom koji prenosi vrtnju na zupčanike Potprogrami M_cw_O3_on i M_cw_O4_on koni pokreće mije,alicu. Pritiskom tipkala (I2 = 1) tinuirano uključuju i isključuju LED-lamp elektromotor se zaustavi (M1 = stop), crvena jeuključenamije,alica.

LED-lampica (O5 = on) se uključi, ostale LEDIzazov_1: Izradi algoritam i dijagram tij (program) koji omogu ć ava upravljanje, pokret -lampice se isključe.Kada aktiviramo tipkalo (I2 = program 1), kontinuirano provjerava stanje nje na elektromotora te uključivanje i is tipkalu(I1)dokganeisključimo.

LED-lampicatipkalom(I1Na ). početku,pokretan Potprogram sve_off zaustavlja elektromotor jemiprograma elektromotor stoji i LED-lam isključisveLED-lampice. ne svijetle. Program provjerava izlaze n su spojena tipkala (I1I2, I3, ) i očitano stanje na Potprogrami M_cw_O3_on i M_cw_O4_on kontinuirano uključuju i isključuju LED-lampice tipkalima dok (I1, I2, I3). Pritiskom na tipkalo (I1) i otpu,tanjem tipkala (I1) uključi se elektro jeuključenamije,alica.

Zadatak_4: Izradi algoritam i dijagram tijeka (M1) koji se vrti suprotno od smjera kazalj (program) koji omogu ć ava upravljanje, pokreta­ satuccw) ( Istovremeno . senaizmjeniceuklju i isključuju Auta (O3) i zelena (O4) LED-lampica nje elektromotora,te uključivanje i isključivanje LED-lampica tipkalom (I1Na ). početku,pokreta­ uperioduoddvijesekunde.Pritiskomtipk =1)elektromotorsezaustavi(M1=stop)crvena , njemprogramaelektromotorstojiiLED-lampice ne svijetle. Program provjerava izlaze na LED-lampica koje (O5 = on) se uključi, ostale LEDsu spojena tipkala (I1I2, I3, ) i očitano stanje nalampice se isključe. Kada aktiviramo tipk = program 1), kontinuirano provjerava stanj tipkalima (I1, I2, I3). Pritiskom na tipkalo (I1) i otpu,tanjem tipkala (I1) uključi se elektromo tipkalu(I1dok ) ganeisključimo.Pritiskom ti la(I3=1)programzavr,iradisvejeisključeno. tor (M1) koji se vrti u smjeru kazaljke na satu cw) ( . Istovremeno se naizmjenice uključuju i Petar Dobrić, prof.

16

MALA ŠKOLA FOTOGRAFIJE P]PB}]oB}˛]BU}(.

CAMERA OBSCURA ]} U ovih nekoliko nastavaka opisao sam korak po korak pretvaranje kutije od cipela u moćno sredstvo za fotografiranje. U ovom broju opisat ću nekoliko “kutija” koje sam izrađujem i koje prave vrlo efektne fotografske slike.

Ovo je izrada jedne od mnogobrojnih obscura koje sam napravio i još uvijek ih radim.

DANICA 1 Ovo je obscura koja koristi fotopapir 13 x 18 cm. Vrlo je praktična jer se lako nosi, a veličina snimke, kada se skenira kako bi se napravilo veliko povećanje,dovoljno je velika. Zatvarač je jednostavno konstrui lako i brzo otvara i zatvara pokretnim karto Crvena boja pokretnoga kartončića kvadr otvoraznači da jezatvoreno,a kada otvorimoz rač,crveni okvir sezakloni i toznači da traje niranje.Ova je kamera dobraza rad na terenu j fotopapirlakomijenjaucrnojvrećikakotopr fotografija lijevo od ovoga teksta.Bilo gdje sjesti,naklupuuparku,ukafićizamijenitifot u na,oj obscuri.Crne vreće napravljene su od s jalnoga svjetlonepropusnog platna. Mogu se gotoveilinapraviti,aza,toipaktrebamalospr stiikvalitetnoplatno.

DANICA 5 Danica 5 je posebna"ljepotica# koj snima na papir formata 9 x 24 cm, fini panoramski format.Radi vi,estru ekspozicije. Kada zamislim određenu snimateljsku situaciju, onda na skiciram izgled kamere,zatim razrađujem konstrukciju i izrađujem je od spomenute dvomilimetarske ljepe Činimprobnesnimke,ispravljamidora đujemakone,totreba.Kadasamzadovoljansnimkama,ondatunovuobscur "oblačim#u natron papir tako da se n vidiljepenkanitispojevikarton

LJUBIĆ Ovo je obscura koja pravi snimke u krug od 360 stupnjeva tako da su snimke panoramskoga usmjerenja i vrlo su interesantne. Format fotopapira koji se stavlja u nju je 12 x 10 cm i re$em ga od role fotopapira ,irine jedan metar.

Promjerdiskanakojimontiramfotopapir jecm, 32 aukupnipromjerobscureje4 cm. Za njenu izradu koristim ljepenku debljine2mmjerselakoobrađujeskalpelom i ,karama te dobro spaja i lijepi drvofiksom.

MALIŠANKA Ovu sam napravio od kartonske cijevi koja ostane kada potrošimo kuhinjsku alufoliju. Sve se može iskoristiti da se napravi posebna i neobična obscura. Stavio sam je pored kutije za film radi usporedbe veličine i da se vidi koliko je sićušna. Visina joj je 4 cm, promjer 3,2 cm i snima na papir dimenzija 3,3 x 4,8 cm.

Papir je polukružno postavljen jer prati njenu zaobljenost pa zbog toga dolazi do određene deformacije ili izvitoperenosti perspektive što dodatno daje draž snimljenoj sceni.

DRENOVA Nekoliko sam svojih obscura napravio od drvenih da,čica ili od ,perploče. Drenova je jedna od njih. Posebnost ove obscure je u tome ,to joj mogu mijenjati $ari,nu duljinu,tj.imam zoom.To sam rije,io tako da sam iskoristio mijeh aparata za povećavanje i sistem kliznih staza tako da po

potrebimoguizvlačiti,odnosnopovećavati$ari,nu nu ili je smanjivati pa dobivati efekt ,irokok jedna posebnost ove obscure je ta ,to koristi jednoga starog fotoaparata tako da mogu snima fotopapirinafilm,adimenzijesu8,5x8,5cm.

BIO-ambala$nakutija Rijetkonaiđemnakvalitetnuambala$nukutiju,aliovojejednaodnjih već je i po dimenzijama odlična,taman stane fotopapir 30 x40 cm.Obojio sam je u crno prilagodiopoklopac,napraviodr$ače(d$ep)zafotopapirkako bistajaočvrsto bipomicaokodno,enja.Nadu$ojstraninapraviosamzatvaračodkartonasfun pokretnimdijelomkojipopotrebi jednostavno - otva ram i zatvaram pomičući ga po kliznim utorima.

Sasvim lijevo na slici je otvorena BIO-obscura,a lijevo i ispod ovoga teksta je negativ njome napravljen.

Ovo je samo nekoliko mojih obscura koje mogu poslu$iti kao primjer ili poticaj drugima da naprave svoju neobičnuobscuru.

ANALIZA FOTOGRAFIJA J}]Ko] 1946. - 2020.

Josip Klarica rođen je 1946. godine u Beogradu gdje provodi djetinjstvo i zavr,ava osnovnu ,kolu. U Zagreb dolazi 196. godine kada upisuje fotografski smjer u koli za primijenjenu umjetnost. Tijekom srednje ,kole snaAno razvija svoj autorski stavi potpuno se usmjerava na fotografsko stvarala,tvo. Po zavr,etku srednje ,kole neko vrijeme radi, a onda 196. odlazi u Prag i na FAMU-i, čuvenoj pra,koj filmskoj akademiji,upisuje filmsko snimanje.Za

vrije meboravkauPraguupoznajeiprijatel jesnajpoznatijimče,kimfotografomJosefo Sudekom koji mu je nakon smrti ostav ne,to svoje fotoopreme. U Zagreb se vraća godine 1977. gdjeuzredovniposaofilmskoga snimatelja intezivno proučava star grafske postupke rekonstruiranja i iz XIX. stoljeća. Bio je posvećen crno-bijelo fotografiji, a velik dio svoga stvara posvetio je radu s camerom obscurom.Vol je sam slagati nadrealne kompozicije i ih fotografirati.Za Aivota je izlagao na

gimskupnimizloAbama,apriredio je i niz samostalnih među kojima svakako treba izdvojiti izloAbu u glasovitoj Photographer’s Gallery u Londonu i galeriji "Johannes Faber# u Beču. Izlagao je u mnogim zagrebačkim galerijama i muzejima,aradovimusenalazeu MSU-u, MUO-u, Modernoj galeriji, kao i u Bibliothèque nationale u Parizu.

{CtwL2!

General

?SdvijearmijeuAustraliju#, ‒reče stariji Malac izviđač‒ipostaviAetonena,arenukartusvijeta, naIndoneziju. ?Danebi#,odbrusirazvodnicaTsubo.Australija je bila dobra. Lako ju se branilo, a vrijedila je dvijearmijebonusa.Malacbacikockeuplastičnu ča,u,promije,aihpaistrese.Petitri.PotompruAi ča,uikockeTsubo. ?Branise.# Gledajućigaizazovno,Tsubobacikocke.+esti četiri.Nije bilo lako kockati protivnje.Bio je red na Grujici, starijem radistu. Proučavao je kartu.

Prigu,ena svjetiljka ih je obasjavala. ula Č se tutnjava topova.MoAda je imaloveze s patrolom izkojeseodjeljenjevratilotogjutra,moAdanije.

U tom trenutku začuje se zvonjava telefona iz ,atora poAarnog. Ray, zapovjednik odjeljenja, opsuje. ?+to, naredniče?#, pogleda ga Tetovirani, drugi izviđač. ?Kladim se da je za nas.#ulo Č se kako poAarni razgovarasnekim. ?Jutros smo sevratili#,snuAdi se BeAična,drugi Odmor. Tetovirani je čuvao straAu. Ostali radist. Koraci po daskama, među zidovima od zalegli pod grmlje, dolazeći k sebi nakon dva vrećapijeska.U,atorbanepoAarni. satamar,a. ?Uzbuna za 4. IOVD! Pukovnik dolazi da vas ?Stanje?#, pro,apće Tsubo Rayu. On da znak brifira.Ideteodmah.# Grujici. *** ?Banda Banda 5, ovdje 5, Banda Banda 21, 21, 4. izvidničko odjeljenje velikog dosega bilo prijem.# je u pokretu. Helikopteri su davno odletjeli. ?Bandaovdje 21, Bandaprijem.# 5, Odjeljenje je čekalo pola sata u zoni slijetanja, ?Banda 5, ovdje Banda 21, stanje normalno, da se uvjere kako oko njih nema kupusara. A poloAaj#utopokret 8, prema#utogotovo.# 4, ondaihjeRaypoveou,umu,brzoitiho,krozsivu Izvje,taji o stanju bili su uvijekkratki polutamu.Tsubojei,lazanjim,paMalac,Grujicai većGrujicahtioprekinutivezu. .

Tetovirani.BeAična je bila na kraju.Stimulansi su ?Banda 21, ovdje Banda 5, primite na znanje: im strujali tijelima: davali su im snagu potrebnu viđenGeneral.Gotovo.# daiscrpljujućiputpregazeučetiridopetsati.

Grujica drhtavim rukama skine slu,ali Rayse prisjeti pukovnika na brifingu.Situacija pogledaRayaiostale. je bila nepredviđena, a druga su odjeljenja bila ?+to?#,sastrepnjome ć BeAična. na terenu. Pukovnik je pokazao gdje se u 23:47 ?Valjdasezezaju#,procijedion. sru,io konvertiplan. Pao je iza kupusarskih crta. ?+to?#,ponoviRay. Trebalo je proći 20 kilometra kroz ,umu do - olu ?VeledajeviđenGeneral.# pineipotraAitiidovestipreAivjele.Akoihjebilo.

Malacopsuje. ?Dozvoljavate li pitanje?#, podigla je na kraju ?Prekini!#,odlučno e ć Ray.?General je za malu Tsuboruku. djecu.# ?Pitajte,razvodnice#,kimnuojepukovnik. ?Jasamčuo-# ?Tkojebioukonvertiplanu?# ?Imamo zadatak. Jasno?#, u,utka ih narednik. *** Ne jednom ih je izvadio iz dreka. +to on kaAe,

21

to se slu,a.?Idemo! +to smo prije tamo, to smo ?Vidi, između onih stabala?#, povikao j prijedoma!# BeAičnoj. ?Pitam se je li Brianna vrijedna svega ovoga?#, ?Vidim!#Ubacila je 40-milimetarsku granatu promrmljaTetovirani. bacačispodsvojepu,keiopalila.Trenutak k je,strojnica je utihnula.Ostali kupusa *** Brianna B.bila je među najvećim galaxy pop- sujo,Ae,e. ć zvijezdama zadnjih pet godina. Bila je, naravno, ?Previ,eihje!#,dobaciGrujicaostalima. plavokosa i plavooka ljepotica rasko, noga popr Ray je znao da je u pravu.Jo, malo i potpuno sjanadčijimsuslikamamnogiuzdisali.Navodno e ć ihzatvoriti.Moraju prekinuti kontakt sunjenihitovibilipopularniimeđukupusarima. ga Tsubo potap,e po ramenu i pokaAe lijevo.Da Kad je odjeljenje najzad stiglo do olupine, to bi moglo biti to! Stabla, jarak među nji BrianneB.naravno, , nijebilotamo.Pilotikopilot vodio je u vododerinu, grmljem skriven bilisumrtvi,kaoitjelohranitelj- iBriannina pogleda. tajni caukabini.TsuboiRaypaAljivosutraAilitragove. ?Vodiih!#,narediRay. Rep letjelice bio je izre,etan: ubojite krhotine TsubopovučeodjeljenjesBriannom - B.usr PZO-projektila. nizasobom.Kupusarisupucali,TetoviraniiMa ?Pogledaj!#, pokaAe Tsubo nakon pola - minuuzvraćali, pokrivajući Tsubo, Grujicu, Brian te. Trag na tlu. Cipela koja je zapela za korijen.

BeAičnu.Ondasuseionipovukli.Rayuzmeprvu Zgnječenegljive.?Tusespotaklaipala.# fosfornu bombu i baci je. Za njom jo, dvije. Tr ?Odlutala je u ,umu.Da vidimo ima li jo, - tragorućabijelacvijetarascvalasuse,zasipa gova#,Rayzađemeđustabla.Tsubozanjim,pre,li okosebeljepljivim,zapaljenimpločicamafo sudvadesetakmetara.

Kupusarijakonisuvoljelifosfor.

Odjednom. .

Odjeljenje je već bilo u vododerini. R ?Pssst!#Oboje su podigli pu,ke,napeto traAeć trčao i za njima,pucajući malo lijevo,malo de odakle je do,lo. Stabla. Grmlje. Gdje. . ? A onda zakrivenfosforom.Jo,maloigrmljee ć ihza,titi Ray spazi kako Tsubo lijevom rukom pokazuje Stopit e ć se sa ,umom,nevidljivi,da ih kupus nekomedaizađeizazavjeseodli,ća. vi,enepronađu.

Brianna B.provukla se,ruku podignutih u vis.

Jo,maloBila je kao na slikama, čak i neuredne kose, s *** modricom na čelu.Ostala je blizu olupine,da je ?Malac?#,,aptom e ć Tsubo.Pokazao je palcem se ne mora traAiti,ali se istovremeno sakrila, gore. Onda za je vidjela i Tetoviranog i BeA slučajdakupusaristignuprvi.

Brianna B. stiskala se među njima.Tresla s ?Spustite ruke#,tiho e ć Ray.?Poslali su nas nije da cmizdrila ni histerično vri,tala. I Gr vasspasimo.# biotu.

Nijevi,ečulakupusare.Izvuklisuse.Barem *** Kupusari imaju tijela ,to izgledaju izgladnje sada.Kupusari su izbjegavali ići u potjere, p lo, dugih, uskih nogu i ruku. KoAa im je zelena.tovoakosupretrpjeligubitke.

Lica su im slična ljudskima, krupnih crnih očiju ?Narednik?#,čulajeGrujicu.?Gdjejenare i usta bezusana,ali im se straAnji dio glave,kad ?Ray?#, tiho e ć Tsubo. Nije bilo odgovora su uzbuđeni ili ljuti, ,iri u listove poputStuden glave jojjeprostrujalakrozsrce.?Ray?# kupusa. ?Tsubo,če-#,poku,aojujezaustavitiTetovi Kupusari ,to su progonili odjeljenje bili Pohitala su je natrag vododerinom, po vl bijesni. Uistinu su izgledali kao kakvezemlji glave posutoj li,em. ć Spazila je u polut kupusa,nevjerojatno brzi i neugodno precizni sklupčani iz obris na tlu i stropo,tala se u svojihautomatskihpu,aka. donjega. ?Kontakt, kontakt, ponavljam, kontakt! #, gala ?Ray?#,uhvatilagajezarame.?Ray,kvragu!# mio je Grujica u mikrofon, zalegao iza palog UAasnuta,shvatilajedajojjerukavic stabla, nadglasan bjesomučnom paljbom. DoTetovirani zalegne do nje, za njim Gruj njega, Tetovirani je kratkim rafalima pokrivao MalaciBeAičnabilisuspremnizapucati.Bri nekoliko stabala,iza kojih su se zaklonila B. dva razrogačenih ili je očiju gledala nepomičn trikupusara. narednika.

Zasuli su ih iz strojnice.Zrna su zviAdala?BeAična! oko #, pozove Tsubo i podigne pu,ku. njih.MalacjetraAioodakledolazi.

BeAična je bez riječi pregledavala Raya min

22

dvije,a onda je bespomoćno odmahnula glavom. Brianna razmisli. I nije se činilo tako str Očisujojsenapunilesuzama.

Koja je razlika hoće li seAivjeti 85 ili 86 godina? ?Ne#,prostenjeTsubo.?NemoAebiti.NemoAe. . .# Aondaseonasledi.

Ali znala je da jeste. Od negdje je doletjelo ?Ali rat je#, pogledala je Generala. ?+to a zrno.Nekrozgrmlje.Sdrugestrane?Previ, - esta netkovećAivisvojuzadnjugodinu?#Nitkojoj bala.MoAda ga je pogodilo i prije no ,to je si,ao odgovorio. Bila je suočena s njihovim nijem u vododerinu. Stimulansi su ga drAali jo, neko licima,stegnutim zubima,stisnutim ,akama.Nij vrijeme,aondabilajednaodnjih.Generalječekao. ?Tsubo#, Tetovirani je primi za rame. ?Trebali ?Sklopimo Pogodbu#,procijediTsubo.Ostali su bismoići.# nijemokimnuli. ?Neostavljamoga!# ?SklopimoPogodbu#,dodaBriannaB.Tajčovjek ?Tsubo. . .# poginuojespa,avajućinju. ?Ne ostavljamo ga! Grujica, zovi helikopter. ?Vinistejednaodnjih#,podsjetijeGener Ima,poloAaj?# ?Sklopimo Pogodbu#, pogleda ga Brianna s ?Neće htjeti doći,Tsubo#,reče Malac.?Vruće je,odlučno,ćuuočima. svevrviodkupusara-# Generalsamokimne. ?Fućkamise!#,prosikćeTsubo.?Zovi-# ?U redu, Pogodba je sklopljena#, reče - on gla U tom trenutku,začulo se lomljenje grančice. som u kojem se mogao osjetiti umor od svih ti Kaodajebombaprasnula.Svecijeviokrenule kozmičkih su silnica,tosesijekuusvakomeodnj seusmjeruzvuka. ipi,uimAivoteismrti.

PrednjimastajaojeGeneral.

Ray zahropće, kao da Aivot nahrupljuje u njega kroz ranu. Tsubo ga povuče, uspravi. Svi *** Bio je odjeven u svečanu tamnozelenu odoru su se nasmijali s olak,anjem,Tetovirani pot Specijalnih snaga,sa zračnodesantnom crvenom BriannuB.poramenu.Sadjebilajednaodnjih beretkom. Ula,tene čizme. Medalje. Pločica s ?Hej, ljudi#, odjednom e ć Malac. Svi su ga prezimenom. Padobranska značka. Značka - izvrpogledali.Izgledao je kao da e ć se sru,iti, blij snogstrijelca.AmblemSpecijalnihsnaga,zastava doglica,zbunjenogpogleda.?Ja-# Federacije.Tri zlatne zvjezdice generalpukovni Nijestigaodovr,iti.Paojeuli,e, ć klonuo, umi kanaepoletama.Pi,toljsedefastedr,keukoAnoj riose.BeAičnamuprineseruku.Zastalaje,kao futroli na koAnom pojasu.Kao da uopće nije bio gasebojaladotaknuti,aondamuopipabilo.Nij u ,umi! Bilo je na njemu barem deset točakase u imalo,tozareći. koje je mogao ciljati kupusarski snajperist. ?Prokleti Ali bili!Znaliste!#,ispunibijesBria naravno,Generalu kupusari nisu mogli ni,ta. ?Prokleti Bio iviiovajva,rati-# je prosijed, ,irokog, grubog lica, ,to je odavalo Ali Generala vi,e nije bilo. Nestao je pop čovjeka u kojeg si se mogao pouzdati. Jedan sablasti.Grujicaseprimioradija. pogledsivihočijuisvejeznao. ?Nemoj, ne ovdje!# Ray je ustao. ekao Č ih je ?Mrtav?#, on kimne prema Rayevu krvavomusiljenimar,dotočkeizvlačenja. tijelu. Nitko mu nije odgovorio. Ionako je pitao ?Neostavljamoga#,procijediTsubo. tekdazapočnerazgovor. ?Ne ostavljamo ga#, sloAi se Ray.?Tsubo, ti na ?Molimvas,gospodine#,Tsuboe. ć ?Biojedobarzačelje.Viostali,tijelona,atorskokrilo.Br #?Mogu#, ona primi jedan kut krila, na koje su ?Nebihbioovdjedanije,razvodnice#,očinskim TetoviraniiGrujicaprebaciliMalca. je glasom prekine General.?#elite li da sklopimo *** Pogodbu?#Nijegubiovrijeme,smjestabiprelazio Gazili su kroz ,umu slijedeći svoga narednik nastvar. noseći palog druga. Zadatak su izvr,ili. Imali su ?Pogodbu?#,pogledaihsveBriannaB.Onanije jo,malodotočkeizvlačenja. bilajednaodnjih,nijeznala,tojePogodba. ?+to hoće?#, tiho e ć BeAična. ?General? +to ?Svatkoizodjeljenjadate ć jednugodinu dobiva svog Pogodbom?# Aivota. U zamjenu za njegov Aivot#, objasni joj ?Zarnevidi,?#,odvratijojbijesno-Tsubo,paA General.Jednostavno. vo gledajući čeka li ih kakav kupusar u zasje ?Toznači. . .#,procijediona. ?Dobivanajboljegodinena,ihAivota.# ?Toznači dae ć umrijeti godinu dana ranije no Aleksandar Žiljak ,to im je suđeno.Ne odnosi se na vas,vi niste iz odjeljenja.#

23

Mikroupravljač na pločici Arduino ATmega328P,ima ugrađene sklopove koji mogu proizvoditi nizove impulsa poput onih sa 6. Kako radi jedan od tih sklopova, Timer0, prikazano je na Slici 7. Timer0 broji impuls koje dovodimo na njegov ulaz; u ovom sluča to e ć biti impulsi frekvencije 62,5 kHz. Ako ga konfiguriramo da radi u modu PWM, brojat e ć impulse od 0 do 25 izatim unatrag,od 25 do 0. Trenutna vrijednost brojača uspoređuj Uovomemo ć nastavkunaučitikakoprogram ski moAemo utjecati na brzinu vrtnje istosmjer brojemupisanimuregistreOCR0AiOCR0B: nog(DC)elektromotora.Programeemo ć napisati Kada se tijekom brojanja prema gore iz u programskim jezicima Bascom-AVR i Arduinonači vrijednost brojača s brojem u neko IDE,azatim pomoću razvojnog sustava Shield-Busporednihregistara,mikroupravljače ć po provjeritiradilisvekakosmozamislili.pridruAenipinustanje?0#.

Elektromotor moAemo usporiti ako mu napon Kada se tijekom brojanja prema dolje napajanjailiradnustrujusmanjimo ispod načinomi vrijednost brojača s brojem u neko nalnih vrijednosti.Postoji i treći način,usporednih koji smo registara,mikroupravljače ć po ilustriralicrteAomnaSlici6. pridruAenipinustanje?1#.

Tako upisom odgovarajućeg broja u neki o Ovdje kroz elektromotor ,aljemo strujne impulse stalne frekvencije i veće iliusporednih manje registara određujemo ,irinu im ,irine; ,to su ti impulsi ,iri, srednja struja koje kroz Timer0 generira na pridruAenim pinov motor (prikazana je crvenim stupcem s lijeve OC0A (~6 na pločici Arduino Uno) i OC0B (~5 strane svakog dijagrama) će već bit a pa e ć se i na pločiciArduino Uno)+irina . impulsa će to bit motor brAe vrtjeti.Gornji i donji -dijagram veća,prika ,to je veća vrijednost upisana u uspor zujugraničnevrijednostiukojimanemaimpulsa registar, a frekvencija impulsa je od pa e ć motor ili stajati gore) ( ili se vrtjeti ulaznom punom frekvencijom (u na,em slučaju, 62,5 brzinom jer je stalno spojen na napon napaja kHz)iprocesombrojanja(256premagore+256 nja (dolje). Postupak se naziva pulsno-,irinska premadolje=512): modulacija (PWM),a motor e ć se kontinuirano i f=62.50:1u12Hz beztrzajavrtjetisamoakojefrekvencijaNapomena: impulsa Timer0 je vrlo moćan sklop i dovoljno visoka,a opet ne previsoka (kod malih moAeraditinavi,erazličitihnačina;gener elektromotora, optimalna frekvencija je ,irinski 50-2 moduliranih impulsa samo je jed Hz). njih. Način rada tajmera određujemo tij postupka konfiguracije, koja e ć u progr Bascom-AVR biti jasno vidljiva,dokje uArd IDE postupak ?skriven# iza naredbe kojom ?o sujemo# ,to Aelimo postići. VaAno je uočiti se, nakon ,to tajmer konfiguriramo, vi,e nj ne trebamo baviti; on e ć proizvoditi zadan impulsa dokle god ne promijenimo vrijed u nekom od usporednih registara, dok mu n promijenimonačinradailidokganezaustav Shema spoja za upravljanje brzinom vr istosmjernogelektromotoraprikazanaj 8. Elektromotor E spojen je između priključa M1 i-M,pa ga uključujemo spajanjem + izvoda napona napajanja na M1Ovo . odrađuju elekt ničke sklopke unutar integriranog kruga upravljaneimpulsimakojegenerira - mikr ljač na svom pinu OC0B (~5Koristit ). emo ć jo, i Slika 6. Brzinom DC-elektromotora možemo upravljati potenciometarRV1spločiceShield-B. širinski moduliranim strujnim impulsima

ONIKAELTR

Shield-B, razvojna pločica za Arduino Uno (3)

24

Slika 7. Timer0 proizvodi impulse na izlaznim pinovima OC0A i OC0B (~6 i ~5 na pločici Arduino Uno)

2.programski zadatak: Napisati program kojije primjereno ulaznom naponu, jer napon n e ć upravljati brzinom elektromotora E u klizaču spoju potenciometra također poprima vri prikazanom na Slici 8. Program treba očitavati nosti od 0 do 5 V. Ostale postavke određuju naponnaklizačupotenciometraRV1i,proporci način rada A-D pretvarača i u većini slučajev onalno tom naponu,generirati odgovarajuć odgovarat i niz ćenamuoblikuukojemsunavedene. impulsa na OC0B (~5) pinu mikroupravljača u Dimenzioniratćemoivarijablu Rv1,ukojuemo ć rasponuprikazanomnaSlici6. pospremati očitanja napona klizača - poten Rje,enje Bascom-AVR-a (programShield-B_2. metraRV1: bas) DimRv1AsWord Nakon uvodnih konfiguracijskih naredbi,Varijabla koje je Word, tipa kakobismounjumogli se odnose na kori,teni mikroupravljač i pohraniti uvjete 10-bitni rezultat A-D pretvorbe. Pi u kojima on radi,konfigurirat emo ć i analognoPC0,koji koristimo kao ulaz u A-D pretvarač,ne -digitalni pretvarač i pripremiti ga za očitanje moramoposebnokonfigurirati,kao ‒čim niPD5 naponanaklizačupotenciometraRV1: konfiguriramo Timer0pin , PD5 e ć izgubiti svoju Config ADC = Single , Prescaler = Auto , funkciju digitalnog ulaza ili izlaza i njeg Reference=Avcc ?zaposjesti#PWMizlazTimera0OC0 , B: U naredbi za konfiguraciju uočite stavku Config Timer0 = Pwm , Prescale = 256 , Reference = Avcc,kojom smo odredili da se ­ ulaz Compare B Pwm = Clear Up , Compare A = ni napon uspoređuje s naponom napajanja.Disconnect To

Slika 8. Shema spoja za upravljanje brzinom vrtnje DC-elektromotora

25

Timer0jepostavljenuPWMnačinrada - sfakvrijednost varijable RV1 podijeliti s 4 i toromdijeljenja Compare a 256, A i Compare B su naredbe analogWrite()pridodatituvrijednost nazivi Bascom-AVR-a za usporedne (OCR) regi padajućemOCregistrutajmerazapin5. stre.Uovomzadatkukoristitemo ć samoregistar voidloop(){ OCR0B,pa smo OCR0A odspojili d( isconnect) od RV1=analogRead(A0); njegovogizlaznogpinaOC0A. RV1=RV1/4; Sada ulazimo u glavnu programsku petlju, uanalogWrite(RV1 5, ); kojoj najprije očitavamo napon klizača poten } ciometra: Samo za radoznale: Naredba analogWrite() Do prvo definira pin kao izlazni te provjera Rv1=Getadc(0) vrijednost ,irine impulsa 0 ili 25. Ukoliko j Dobiveni rezultat je broj u rasponu od,irina 0 (kli impulsa 0, tada definira stanje pina začjeudonjempoloAaju,ulazninaponjeV)0 doAko je ,irina impulsa 25 tada definira stan 1023(klizačjeugornjempoloAaju,ulazninapon pina HIGH. Za sve vrijednosti ,irine impu je 5 V).Prije nego li ga prenesemo u usporedniizmeđu 0 i 25 provjerava moAe li se pin spojiti registar OCR0B, moramo ga ?sabiti# u raspon na neki timer i ukoliko je to moguće,spaja p 0-25 (OCR0B je 8-bitni registar pa u njega ne tajmerom te upisuje vrijednost u pripa moAemoupisatibrojvećiod25): registar. Ovim algoritmom omogućeno je - kor Rv1 = Rv1 / 4 ,tenje naredbeanalogWrite(i ) spinovimakoji OCR0B=Rv1 nemoguspojitinanekitajmer.

Loop * ** I to je sve,savpreostali posao obavljaju Impulsi sklo koje proizvodi mikroupravlj povi Timer0! +to je broj u registru OCR0B veći, svome OC0B (~5) izlazu, osim ,to upravlja impulsie ć biti,iriimotore ć sebrAevrtjeti; ju toelektroničkim je sklopkama integriran upravoono,tosmoAeljelipostići!

L272M, a preko njih i brzinom vrtnje elektro Rje,enje Arduina (programShield-B_2.ino) motora, određuju i intenzitet svjetl U Arduino IDE postoji funkcija analogWrite() emitirasvjetlećadiodaD2narazvojnomsus koja nam omogućuje jednostavno upravljanje Shield-B.Diodae ć svijetlititojače,,tosuim pinovima PWM, odnosno OC izlazima tajme ,iri, odnosno, ,to se motor brAe vrti, pa nam t ra. Funkcija prima dva argumenta: broj pina moAe i biti pokazatelj ispravnog rada pro vrijed­ nost od 0 do 25 označava ( ,irinu pulsa). čaki ako na razvojni sustavne spojimo el FunkcijaprepoznajemoAelisepinpovezatimotor! sOC izlazom tajmera i ako moAe,prepoznaje s kojim MoAemoprimijetitikakoseelektromot izlazom. Pin 5 ne moramo konfigurirati kaopokrenuti kod vrlo uskih impulsa, kod ko izlaz,jeremo ć koristitiizlazPWMtajmeraOC0LE-B. dioda već počela svijetliti. To je norma Arduino IDE samostalno konfigurira tajmere motor u ima određenu tromost koju je potr PWMnačinuradasfaktoromdijeljenjastoga 64, savladati da bismo ga pokrenuli iz stanj tonemoramominapraviti. vanja. Kolika je ,irina impulsa potrebna za Napočetkuprogramadefinirat ćemovarijablu govo pokretanje,ovisi o karakteristika RV1 kao int i definirati vrijednost U0. nju emo ć elektromotora i o frekvenciji impulsa k spremati očitanu vrijednost s potenciometra pokrećemo.

RV1.

Priču o DC-elektromotoru zavr,it emo ć intRV1=0; sljedećem nastavku, kada emo ć pokazati ka S obzirom da funkcija analogWrite() direktno mu, osim brzine, programski moAemo mijenjat upravlja pinom 5, u funkciji setup() ne moramo ismjervrtnje! posebnodefiniratinačinradapina.ZbogtogaNapomena: e ć ProgrameShield-B_2.bas i funkcija setup()bitibeznaredbi: Shield-B_2.ino moAete besplatno dobiti- od ure voidsetup(){ ni,tvačasopisa ABC tehnike! } Vladimir Mitrović, Robert Sedak U funkciji loop() očitat ćemo napon klizača potenciometra RV1 i spremiti u varijablu RV1,

26

ANEMJRPODICTVZS

Mjernajedinicabekerel Neke su mjerne jedinice od XIX. stoljeća nazivane po zaslužnim znanstvenicima.

Danas je u Međunarodnom sustavu - jedi nica(SI) takvih 19 jedinica, a još je jedna iznimno dopuštena. Takvi nazivi mjernih jedinica starih sustava ili izvan sustava (angstrem, gaus, kiri, meksvel, rendgen i dr.) otišli su u povijest. Opisat će se kako je 20 danas zakonitih jedinica nazvano po znanstvenicima i kako su normirane.

U ovom se nizu1 opisuje i kako se kroz gotovo dva stoljeća mijenjalo oslanjanje jedinica od tvarnih pramjera, do suvremenog oslanjanja na prirodne stalnice ili konstante2. Jedinice su u nizu navedene uglavnom po vremenu usvajanja.

Bekerel engl. ( becquerel; znak Bq) je mjerna jedinica aktivnosti radioaktivnoga izvora, izvede Antoine Henri Becquerel najejedinica Međunarodnog sustava jedinica (SI), jedanjeodposebnihnazivarecipročnesekunde neko zračenje koje ionizira ozračenu Ta je tvar. :1 (Bq = s Nazvan ). jepoHenrijuBecquerelu. pojava nazvana radioaktivnost (prema lat. radiatio: zračenje) , a zračenje ionizirajućim zračenjem.

Podrijetlonazivamjernejedinice Becquerel je dokazao kako se jedna sasta toga zračenja, poslije nazvana beta-zračenjem, bekerel zakrećeumagnetskompolju,,tojeznačilodaje Antoine Henri Becquerel 1908.), fran (1852.: električneprirode. cuski fizičar, bio je među prvim istraAivačima Becquereljegodine 1903. podijelioNobelovu pojave ionizirajućeg zračenja iz tvari. Potječe nagradu za fiziku s Pierrom i Marijom…Curie ? iz obitelji u kojoj je bilo nekoliko znanstve zbog iznimnih zasluga koje je ostvario svojim otkrinika. Studirao je tehniku, te je 1892. postao ćem spontane radioaktivnosti#Za . Aivota je primio profesorom fizike na znamenitom Nacionalnom mnogapriznanja. muzeju prirodne filozofije (franc.Muséum National Po Becquerelu je nazvana mjerna jedinica d‘Histoire Naturelle) u Parizu, a 1892. godine radioaktivnost i te krateri na Mjesecu i Marsu a , diplomiraojegrađevinarstvoipostaoinAenjer. ime mu je jo,zaAivotazapisano među imenima Ponavljajuć i pokuse Wilhelma Conrada najuglednija 72 znanstvenikanaEiffelovuto Röntgena,koji je godinu dana prije otkrio uParizu. novo X-zračenje, poslije po njemu nazvano rendgenskim zračenjem, iistraAujućipojavufluorescenci Staremjernejediniceaktivnosti je,otkriojegodine 1896. pozacrnjenjufotograf ikoncentracijeaktivnosti skoga sloja kako uranijeve soli stalno oda,ilju Otkrićem radioaktivnosti krajem XIX.stol 1 Osnovaovoganiza,uzostaleizvore,jeiniznapisaopovijesti, nastala je potreba za mjerenjem te poja nazivima i definicijama mjernih jedinica, objavljenih u popratnihpojavakojeuzrokujeozračivanj autorovu Leksikonu mjernih jedinica teučasopisima Svijet po apsorpcije zračenja, raspr,enja zračenja, bi mjeri i Radio HRS. 2 Vidiotomenpr.Z.: J. , Nove definicije osnovnih jedinica SI-a.ABC kogučinkaidr. tehnike,br.veljača 62, str.

2019. , 15-6i21.

27

nim raspadima i reakcijama). Prvo je zapaAe kao popratna pojava pri raspadanju ne nih atomskih jezgara prirodnih tzv. radionuklida ( prirodna radioaktivnost), a ubrzo je ostvarena potaknutim procesima umjetnih tzv. radionuklida.

To zračenje iz nekih tvari čine tri sast dvije vrste čestičnih (korpuskularnih) zračenja nazvanih alfa-zračenjem i beta-zračenjem, te elektromagnetsko (fotonsko) zračenje na gama-zračenjem.

Nazivradioaktivnostrabiseudvamaznačenji ma:zaopisanupojavuizasvojstvotvari,od no sredstva u kojem se događa, pa se govori radioaktivnosti okoli,a, vode i dr. Jedna pridjev radioaktivan rabi za pojave (radioaktiv raspad, prijelaz i dr.) i za svojstvo tvari i (radioaktivnimaterijal,uzorak,otpadidr mjera radioaktivnosti broj raspada ra tvari, kraće nazvan aktivnost. Ako postoji opas­ nost od mije,anja s drugim aktivnostima,n sepodrobnije aktivnost radionuklida.

Aktivnost (znak A)omjer , je prosječnoga broja N spontanih nuklearnih prijelaza u radi i trajanja t,tj. A = N/ t.Raspadanje se događa po eksponencijalnome zakonu, A pa = λ je ·N,gdje je λ konstanta raspadanja.

Becquerel u svome laboratoriju Najstarija mjerna jedinica kiri aktivno bila je predloAena jo, 190. godine, kada su se Radioaktivnost je pojava oda,iljanja - ionizira vodile rasprave o njenoj definiciji. Pr jućega zračenja u obliku brzih čestica ili fotona nazvana u čast francuskog fizičara, dobit visokih energija. Događa se pri spontanimNobelove ili nagrade 1903. godine Pierrea Curiea potaknutim nuklearnim procesima- (radioaktiv (1859.p1koji 906.), je četiri godine prije poginuo od naleta kočije. Danas se u literaturi nalazi obično pod da je nazvana u čast Pierea i njegove supruge, francuske fizi čarke i kemičarke Marije Curi rođ. Skłodowska p1(1867. 934.), podrijetlomPoljakinje,dobi dviju Nobelovih nagrada i 1903.

19. godine.

Međunarodni odbor za radiološke jedinice i mjerenja prihvatio kirije 1956. godine, a Generalna konferencija za utege i mjere 1964.godine prihvatila je kiri (znak Ci) kao iznimno dopu ,tenujedinicuizvanSI: Kiri curie; ( znak Ci), stara jedinica aktivnosti radioaktiv noga izvora, izvan bilo- koje ga sustava, bio je osnovan na Henri Becquerel te Piere i Marija Curie u laboratoriju prvih godina XX. stoljeća

28

Za mnoge primjene vaAnakoncentracija je aktivnosti u tvari,nazivana specifičnom i aktivnosti,za koju je bilo definirano nekoliko poseb mjernihjedinica.

Koncentracija aktivnosti (znak cA), omjer je aktivnosti A i obujmaV radioaktivnoga uzorka: cA = A/ V.?

Nekada su se u balneologiji rabile izvan stavne jedinice mache i eman za izraAavanje koncentracijeaktivnostitvariodkojih Analogni Geiger-Müllerov brojač ljekovito djelovanje,a djelomično su se r urudarstvu.

26 aktivnosti grama radija Ra. Definiran je kao AustrijskifizičariHeinrich (1876.p1954.)

Mache 10 3,7 × 10 raspada ili prijelaza u sekundi, dakle i Ludwig Flamm uveli ) .

4 6 9 1 .: 5 8 1 ( su jo, .

2 9 1 10 Ci = 3,7 × 10 Bq. godine prvu jedinicu koncentracije akt Osimkirijarabilosejo,nekoliko-izvansustav određenu sadrAajem radonalitri (Rn) u vode ili nih jedinica,koje nisu bile općenito prihvać ene, plina, koja je poslijemache. nazvana Danas bi ju ponajprije stat, milistat i rutherford: opisaliovako: Stat (znak St), stara izvansustavna jedinica Mache [mahe] (znak ME ili M.E.) iliMacheova aktivnosti radioaktivne tvari, bila je definirana jedinica, stara izvansustavna koncentrajedinica količinom radona koji uzrokuje u zraku ekspo cije aktivnosti radioaktivne tvari. Upotreblja ziciju od jedne elektrostatske jedinice naboja sezaizraAavanjeaktivnostiradioaktivn usekundi,dakleSt = 3,64 :7 10 Ci= 13,45 kBq. radioaktivnoga plina, vrijednosti 3,64 = ema Austrijski fizičar Stefan Meyer 194.), (1872.: :10 tj.3,64 × 10 Ci/L = 13,45 Bq/L. Nazvana je po jedan od prvih istraAivača radioaktivnosti,192. austrijskomfizičaruHeinrichuMacheu. godine predloAio je mjernu jedinicu aktivnosti Potom je u balneologiji jo, 192. godine milistatkojubismodanasopisaliovako: uvedena jedinica koncentracije eman.aktivno Milistat (znak mSt), stara izvansustavna jedi Danasbijudefiniraliovako: nicaaktivnosti radioaktivne tvari, vrijednosti Eman (prema lat.emanare, izvirati), stara, mSt = 1 0 p3 St. Definirana kao umnoAak macha izvansustavna jedinica koncentracije aktivnosti i litre, tj. poseban je naziv jedinice machelitra, radioaktivne tvari.

Upotrebljavao - seza iz dakle mSt = 3,64 × 10 njeaktivnostiradioaktivnevode,blata,p :10 Ci = 13,45 Bq. :10 vrijednostieman Ci/ = 10 L = 3,7 Bq/dm 3 .

U SAD-u je 1946.

g o d i n e National Mjernajedinica bekerel Institute of Standard predloAio mjernu - jedi UMeđunarodnomsustavu(SI)mjernajedinica aktivnosti bekerel uvedenajekao /68. 1967. izve nicu aktivnosti neo dena jedinica prvotno pod nazivom recipročna visnu o radionuklidu, sekunda (znak sp1 ), a pod nazivom bekerel 1974. pod nazivomruthergodine: ford.

Bekerel (znak Bq),jedinica aktivnosti radioak Rutherford [izg. raderferd] (znak rd), tivnoga izvora,izvedena SI jedinica,definira aktivno,ćuizvoraukojemusedogađajedan ras stara jedinica aktivnopad u sekundi ili jedan prijelaz u sekundi,d sti radioaktivne tvari, recipročne definiran kao naziv za bekerel je jedan od posebnih naziva Digitalni Geigerov10 6 raspada u sekundi, sekunde(Bq = s:1 . ) Müllerov brojač Iz nje slijedi mjerna jedinica koncent daklerd = MBq.Nazvan aktivnosti bekerel po kubnome metru (Bq/m 3 Sve ). je po novozelandskom i engleskom fizičaru stare jedinice aktivnosti i koncentraci i kemičaru Ernestu Rutherfordu (187.p1), 937. dobitnikuNobelovenagradegodine.

1908. stiodavnosuoti,leupovijest.

29

Mjernajedinicagrej Grej engl. ( gray; znak Gy) je mjerna jedinica apsorbirane dozeionizirajućegzračenja, izvedena je jedinica Međunarodnog sustava jedinica (SI).

NazvanjepoLouisuHarolduGrayu.

Podrijetlonazivamjerne grej jedinice

Apsorbirana doza (ponekad i energijska doza) omjer je energije Epredane tijelu u odnosu prema masi m tijela, dakle D = E/ m.

Mjerna jedi nica doze je omjer mjernih jedinica -ener gijeimase.

LouisHaroldGray 1965.)bio (1905.: jeengle ski fizičar koji je istraAivao ionizirajuća zračenja i bavio se njihovom dozimetrijom. Ponajprije je istraAivao učinke ionizirajućih zračenja na biolo,ka tkiva i organizme, te je praktički osni vač radiobiologije. Uveo je 1940. godine pojam Louis Harold Gray relativne biološke djelotvornosti, tzv. RBE-faktor.

Osnovaojegodine 1953. ubolnici Mount Vernon u Northwoodu pokraj Londona laboratorij Stare pod mjerne jedinice apsorbira nazivomGrayev laboratorij kojemu je postavljen Prva mjerna jedinica apsorbirane doze zaravnatelja,prviusvijetu.Laboratorij rep.je Definicija poslijeglasi: nazvanGrayev institut za radiološku onkologiRep (prema engl. roentgen equivalent physical: ju i biologiju engl. ( Gray Institute for Radiation rendgen koji odgovara tijelu) je stara Oncology and Biology), koji je 208. godine pre apsorbirane doze ionizirajućegazračenja,v seljen u Oxford, pod nazivom Oxfordski institut nosti 9,8 mGy. Svojedobno je bio definira sa zračevnu onkologiju engl. ( CRUK/MRC Oxford dozom ionizirajućega zračenja koje ljud Institute for Radiation Oncology). tijelupredajeenergijuod98 erg/g = 9,8 μJ/g.

Osmisliojemjernujedinicudozeionizirajuć Naknadno e je bila definiranarad, jedinica pa gazračenja,kojae ć poslije biti po njemu nazva je jedinica rep = 0,98 rad bila razmjerno ri 3 na.Nakon te,kog moAdanog udaragodine 1963. upotrebljavana . preminuojenakonmalovi,eoddvijegodine. U počecima radijacijske dozimetrije, u kada se u fizici rabio CGS-sustavmjernih j Dozeionizirajućegzračenja ca, uvedena je jedinica rad4 , oslonjenarendna Količina energije, doza, tzv.koju neko tijelo ili gen,tada,nju jedinicu ekspozicije.Međunaro sustav prime ozračeni ionizirajućim zračenjem jeprihvaćengodine.

1953.

Definicijaglasi: odlučna je uz osjetljivost tijela ili sustava Rad (premaza engl. radiation apsorbed dose: učinakkoji e ć u njima proizvestizračenje.Stoga apsorbirana doza zračenja; znak rd) je st se od prvih dana istraAivanja i primjene jedinica ioniziapsorbirane doze ionizirajućega- zra rajućih zračenja nastojalo razumno definirati čenja, naziv i je za 10 erga po gramu, dakle mjeritetedoze. rd = 10 erg/g = 0,1 J/kg = 0,1 Gy. Ionizirajuće zračenje pri prolasku kroz tvar Jedinica rad je prvotno bila definirana k predaje ozračenoj tvari energiju,pa se pri apsorbirana tome doza u vodi (a pribliAno je tak mijenjaju energija i svojstvazračenja ljudskom kao i svojtijelu) koja potječe od ekspoz stvatvari. jedanrendgen(znakR)u,irokompodručju - ioni Doza zračenja (prema grč. dosis: dar, davanje, zirajućega zračenja. Tako zračenje ionizac obrok) razmjerna je energija koju je zračenje ekspozicije od 1 R uzrokuje u ljudskom t predalo nekom tijelu ili sustavu.Kako su apsorbiranu učinci dozu od 0,98 rada, dakle pribliAno zračenja ovisni o vrsti zračenja i o svojstvima jedanrad. ozračenoga tijela ili sustava, dozimetrijiuse za određivanje učinaka ionizirajućega zračenja 3 Vrijednosti su se tih jedinica u doba nastank rabi nekoliko doza te za njih i nekoliko mjernih mijenjale, pa se u staroj literaturi nalaze done podaci. jedinica.

4 ValjauočitidajeznakSIjedinice radijankuta takođerrad!

30

Nastavaksstranice 2.

VNUTRAZOSL

Zemlja u perihelu i afelu To je, osobito u medicinskoj primjeni, bilo tijekom 2023. vrlo prikladno pa su se ionizacijska ekspozici

Elektrostatički dozimetar starijega tipa

ja i apsorbirana doza i njihove jedinice često mije,ale.Nestručnjaci su često ?dozu#izraAavali Uvijek nam je bilo pomalo nelogično da se i u radima i u rendgenima zimi nalazimo najbliAe,a ljeti najdalje od S označavajuć ( i obje jedinice No pogledamo li to izperspektive onih kojiAi s R ili r), ali su zbog toga najuAnojZemljinojpolutci,stvar-jesasv ,to1 Ruzrokuje1 radizra na.Kodnjihsugodi,njadoba?obrnuta#odna,ih, čunani rezultati bili - isprav kad je kod nas zima kod njih je ljeto. Godi,n ni,jer suza ljudsko tijelo doba, te temperature ivremenske prilike pona vrijednosti bile podjednake. ovise o nagibu kojim zrake Sunčeve svjetlo Ta je jednakost slična kao padajunatlo. kod kilograma i kiloponda. Da stvari u svemiru nisu ?zacementirane# Također, ta je jednakost izra se sve kreće, uočavamo i na primjeru datuma čuna bila razlogom kroz Suvremeni osobni nekoliko desetljeć - a veli digitalni dozimetar kog odupiranja radiologa uvođenju SI jedinica ionizacijske ekspozicije i apsorbiranedoze.

SIjedinica grej

Nakon uvođenja Međunarodnog sustava jedi nica (SI) 15. CGPM (1975.) zaključio je ?zbog potrebe da se ,to je vi,e moguće olak,a -upora ba jedinica nespecijalistima, uzimajući u obzir također teAinu opasnosti od pogre,aka u tera peutskom raduE prihvaćovaj a posebni naziv za SI jedinicu ionizirajućega zračenja: grej (znak Perihel vs. afel Gy) koji je jednak jednom dAulu po kilogramu.# Definicijaglasi: Da stvari u svemiru nisu ?zacementirane#, da sve kreće,uočavamo i na primjeru datuma kada Grej (znak Gy) je izvedena SI jedinica apsorse događaju perihel i afel.Od godine do godine birane doze ionizirajućeg zračenja, poseban je ti datumivarirajuza dan,dva ili čaktri! Nače gledanoperihelsesvevi,eudaljavaodzimsk nazivzadžul po kilogramu,tj.Gy = J/kg. solsticija.Primjerice,godineprvi 1246. danzime Uvođenjem suvislih SI jedinica ekspozicijske (zimskisolsticij)idankadjeZemljabilanaj doze kulon po kilogramu (C/kg; ta jedinica nema Suncu (perihel) bio je jedan te isti datum poseban naziv ni znak) i apsorbirane grejdoze ne,to vi,e od 4 0 godina perihel e ć se dogoditi na prvi dan proljeća (proljetni ekvino (Gy) jednostavnost odnosa kao rendgena kod i rada je naru,ena,jer ionizacijska ekspozicija e ć to 6430.od godine. Naravno,za nekoliko tisuća 1 C/kg uzrokuje u ljudskom tijelu apsorbiranu ili desetaka tisuća kilometara mijenja dozu od oko 38 Gy u ,irokom području energija vr,neudaljenostiZemljeodSuncatijekom g zračenja. na. Iako nam se ove vrijednosti čine ozbiljn Jedinica grej se u području ionizirajuć-egazraparametrimaonemanjeutječunana,uklimuo čenja rabi i za druge mjerne veličine kojeprimjerice imaju velikih pjega na Suncu! Samo 0,5% zajedinicu džul po kilogramu. ili 1% promjene aktivnosti Sunca itekako bis Dr. sc. Zvonimir Jakobović osjetilinaglobalnojklimiPlavetočkeube kakojeZemljunazvaoCarlSagan.

Marino Tumpić

31

Fenomen kineske robotike

TIKEVJSOBR

Prije deset godina,u svom izvje,tajuza 2013. godinu, objavila je Međunarodna federacija Porast robota u Kini podudara se s pado robotike(IFR)dajeKinapostalanajvećesvjetsko rasta radno sposobnog stanovni,tva i ra trAi,teindustrijskihrobota. plaća u odnosu na konkurenciju u susjed Ritam rasta robotizacije Kine nezabiljeAen zemljama. je u povijesti robotike. Naime, u 20. godini prodano je samo 380 jedinica, ,to je iznosilo samoposto 0,4 ukupnesvjetskeprodaje.Tajudio st.temeljiosenaradustotinamilijuna porastaojenaposto 3,7 godine 205. dabi201. nihradnika.NoradnasposobnostKineopada iznosioveć12,4posto.UKina 2016. jekupila87 se u apsolutnom iznosu smanjuje broj - sta 0 jedinica ili 30 posto od ukupnog svjetskogka između 15. i 64. godine. Zbog porasta broja trAi,taod2940jedinica. starijihljudirobotizacijomsenastoj PlannazvanMadeinChina(Proizvedeno 205 tinedostatakkvalificiraneradnesnag uKini205)kineskevladedonesenpotiče 2015.

Godi,nji porast kineskog radno sposo robotizaciju proizvodnih i usluAnih djelatnosti stanovni,tva s dosegao je vrhunac 203. s oko ciljem da Kina od vodećeg svjetskog korisnika milijuna 7 17, da bizatim počeo opadati i postao postane vodeći svjetski proizvođač robota. negativan Zbog 2015. godine. Vrijeme porasta broja toga kineska vlada posljednjih godinarobota aktivno odgovaravremenuopadanjaradnes promovira proizvodnju i kori,tenje industrijskih Uspon robota započeo je 203. , a ubrzao se robota. Ministarstvo industrije i informacijske 201.rastuć , ijo,brAeodgodine.

2015. tehnologije objavilo je 2013. Smjernice - za pro Uporaba robota u kineskom proizvodn micanje i razvoj industrije robota po kojima sektoru se raste i zbog rasta cijene rada. T planirarazvoj3dovodeć 5 ihsvjetskihrobotskih zadnjeg desetljeća povećali su se tro,kov tvrtki i 8 do 10 industrijskih grupacija ­ za proiz po čemu robotizacija Kine podsjeća na viso vodnju komponenti kako bi se udio robotskih tro,kove ljudskog rada koji su pratili pr proizvoda na globalnom trAi,tu povećao za 45 strijskurevolucijuuBritanijiuXVIII.st posto. U Petogodi,njem planu za robotizaciju Urazdobljuoddo 205. postupno 2016. raste među dvadesetak novih zanimanja uvedenovaAnost je i zapo,ljavanja u proizvodnji. Proi zanimanje?tehničarzarobotiku#. sektor 205. godine, od ukupno 746 milijuna Za,to kineskavlada,poslodavci i radnici poti zapo,ljava 62 milijuna (8,3 posto) da radnika, ču robotizaciju? Kineski gospodarski rast njen biise 2016. postotak zaposlenih u proizvodnom uspjeh kao ?svjetske tvornice# 80-ih godina sektoru XX. povećaona103milijuna(13,posto).

KINA JE PRETEKLA SAD. U IFR-godišnjaku za 2022. objavljeno je da je Kina pretekla SAD po gustoći industrijskih robota i došla na 4. mjesto svjetske ljestvice (slika lijevo). Gustoća robota pokazuje koliko pojedina zemlja ima industrijskih robota na 10 000 zaposlenih u proizvodnoj industriji. Deset godina prije gustoća robota u Kini iznosila je samo 15 da bi se 2020. popela na 246. Tržište industrijske robotike u Kini zabilježilo je u 2021. novi rekordan rast od 243 300 novih instalacija, što je porast od 44 posto u usporedbi s prethodnom godinom. O razmjerima robotizacije u Kini govori i podatak da je 2016. godine prodaja industrijskih robota u Kini nadmašila ukupnu prodaju u cijeloj Europi i Americi (slika u sredini). Kina je najveći svjetski kupac industrijskih robota.

32

INDUSTRIJSKI ROBOTI PROIZVEDENI U KINI. Osim što kupuje poznate robotičke tvrtke (npr. Njemačka KUKA) i ulaže u gradnju stranih tvornica za proizvodnju robota (npr. ASEA BB), Kina stimulira domaću proizvodnju robota. Pet najvećih kineskih proizvođača industrijskih robota su: SIASUN, STEP, EFORT, HGZN Group i BORUNTE. Shanghai STEP Electric Corp. proizvodi robote za zavarivanje i rukovanje u elektroničkoj industriji. Na slici desno kineski su roboti SCARA kinematičke strukture. Na slici lijevo je manipulacijski robot tvrtke BORUNTE, a u sredini su roboti tvrtke EFORT zaposleni na proizvodnji automobila.

Događa se velika migracija seoskih radnika povezanih u s industrijskim robotima, ?indu proizvodnisektorsmje,tenuvelikimgradovima. ska i robotska revolucija# spomenute su Godinesamo 205. je6,postoradnesnagei puta, a ?zamjena posla i nezaposlenost# 85 posto 6 7, radnikauproizvodnjiimalofakultetsko puta. Nacionalna komisija za razvoj i reform obrazovanje.Ti su brojevi porasli na 18, posto Ministarstvo financija napravili su Plan za cjelokupnu radnu snagu i 15,8 posto za - rad industrijerobotikeurazdobljuoddo 2016. 20. nike u proizvodnji uIako 2016. se udio fakultet koji promiče primjenu robota u vi,e područj skogobrazovanjaudvostručiozaproizvodni uključujuć sek i i usluAni sektor.Planirano je u torunutarjednogdesetljeća,kineskiproizvođ vanje ači i 10 0 industrijskih robota iz domaće imaju velikih pote,koća u privlačenju radnika proizvodnje s i godi,nji prihod od oko 4,-milijar fakultetskimobrazovanjem. dedolaraodservisnihrobota.

U razdoblju od 205. do 2016. prosječna Jedan od razloga za,to Kinezi vide robotiku godi,njastoparastaplaćeuKinibilajeposto 10 (i automatizaciju) kao pozitivnu pojavu je zazaposleneugradovima,agodi,njastoparasta ,to mnogi vjeruju da je napredak u znanost plaće za proizvodni sektor iznosila je 9,7 posto. tehnologijibitanzausponKinekaosvjetsk No, tro,kovi rada u proizvodnji po satu iznosili Ovakav stav dijelom potječe iz povijesnih suuoko 2015. triUSdolaraibilisuvi,iodonih stavaKinesazapadnimsvijetom.OdOpijumsko ususjednimzemljama ‒Maleziji,Indiji,Tajlandu, rataKina 1840. je pretrpjela brojne strane inv Indoneziji,Vijetnamu. zije,kojesumnogipripisivalitehničkoj zaos S demografskim padom raspoloAive radne stiKine.Vladajeodredilaindustrijurobo snage i porastom cijene rada sve vi,e kineskih proizvođača,da bi ostali konkurentni i nosili se Kina e ć i u budućnosti biti vodeća u- svije s nedostatkom radne snage i rastom tro,kova tu ne samo po stupnju robotizacije već i po rada,serobotizira.DrAavnapolitika - snaAno poti količini proizvedenih robota.Razlog je taj čerobotizaciju. se roboti najče,e ć koriste u automobilsko Utjecaj politike vidljiv je i u sluAbenom elektroničkoj industriji gdje Kina dom glasniku sredi,nje vlade koji je između siječnja svjetskomproizvodnjomiprodajom.

209. i siječnja 2019. objavio 346 izvje,taja

KINESKI SERVISNI ROBOTI. Prodaja profesionalnih servisnih robota rasla je posljednje godine gotovo pedeset posto. Osim standardne primjene logističkih robota po skladištima i za dostavu (slika desno) sve je više primjena u ugostiteljstvu (slika u sredini) ili na neočekivanim poslovima prometnih policajaca (slika lijevo).

33

KINESKI VOJNI ROBOTI. Bespilotni naoružani kopneni gusjeničar Pathbreaker (slika desno) mase 1,2 tone s brzinom od 30 km na sat omogućuje izviđanje, vatreni napad, patroliranje, pretraživanje i uništavanje kao i navođenje napada uz veliku pokretljivost. Robo-Shark (slika desno) podvodni je robot koji izgleda kao morski pas, odlikuje se malom bukom, energetskom izdržljivošću, velikom brzinom i visokom fleksibilnošću. Propeler je zamijenjen bioničkom repnom perajom kojom postiže najveću brzinu od šest čvorova. Kina je i veliki proizvođač vojnih bespilotnih letjelica (slika u sredini) koje prodaje širom svijeta.

strate,ki sektor pa je pokrenula razne programe razvijaju i proizvode robote brzo raste i subvencije za poticanje kori,tenja robota Kina 205. je zbog imalasamo21registriranutvrtku transformacije i nadogradnje proizvodne za robotiku, indu no do kraja 2015.brojka je porasl strije. na 6478. Prekretnica je bila 2013. godine od Robotizacija u Kini najizrazitija- je u proizvod kada se broj registriranih tvrtki ud nji automobila i elektronike,,to je - slično svake s trAi godine tijekom razdoblja između 2013. ,tima robota Japana, Sjedinjenih DrAava, JuAne i 2015. DrAavne potpore su glavni pokretači Koreje ili Njemačke.Robotizacija auto i elektro razvojaovihproizvođača. ničke industrijeznatnoe ć utjecati na buduć Suprotno nost negativnim mi,ljenjima u dru robotauKini.Onajejo,odgodine 208. najveći zemljama o robotima i ukidanju radnih mj svjetski proizvođač automobila, a 209. godine percepcija robota u Kini uvijek je bila po proizvodila je vi,e automobila od Sjedinjenih Prijetnja gubitkom ilizamjenom posla ri DrAavaiJapanazajedno.Preko70postosvjetske spominjeuvladinimdokumentimakoji - pro elektroničke industrije računala i elektronike rajurobotizaciju. nalazi se u Kini.To su razlozizbog kojihe ć Kina Tako primjerice već 2014. grad Dongguan u postatijo,vaAnijikorisnikrobota. provinciji Guangdong daje poticaje za?za Porastproizvodnjevlastitihrobota radnika uKinijedrobotima#.Broj prijavljenih po nako je upečatljivkao i porast usvajanja ovastranih sredstva dosegao jea 126, brojzaposleni robota.UKinijegodine 201. proizvedenosamo smanjen je za 71 0. U praksi se pokazalo da oko 580 robota da bi dogodine 2017. taj broj roboti nisu ljudima oduzeli posao i uzro porastao vi,e od 20 puta, na 13 0. Kinezi nezaposlenost. Velik broj radnika oslob su kupovali strane tvrtke i stimulirali te,otvaranje kog i prljavog radnog okruAenja. Vi,e od pogona za proizvodnju robota u Kini, ali jeposto 29 poduzeća koja su provela?zamjenu ra posto (37 80) od proizvodnje unutar Kine pro ka robotima#nisu promijenila broj radni izvedeno u kineskim tvrtkama. Broj tvrtki gapoveć koje ala.

Igor Ratković

KINESKE KOPIJE ROBOTA. Kinezi su poznati po brojnim kopijama poznatih svjetskih proizvoda. Neke kopije, poput robo-usisavača ROOMBA (slika desno), proizvodnjom konkuriraju originalima do mjere da potrošači misle da je riječ o originalnom kineskom proizvodu. Prednost je kineskih proizvoda u vrlo niskim cijenama tako da kupci Unitree Go1 robota tvrtke Unitree Robotics plaćaju 2500 US dolara umjesto 75 000 US dolara za Mini Spot Boston Dynamics (slika lijevo). Čak i u vojnim sredstvima kopiranje je neizbježno. Na slici u sredini prikazano je kopiranje američkog besposadnog broda “Sea Hunter”. Krađa intelektualnog vlasništva u Kini dosegla je velike razmjere. Jedna od pet američkih tvrtki tvrdi da joj je u Kini pokradeno intelektualno vlasništvo.

34

d9IbL2YLah9W

Fullerov kalkulator

Tehnički muzej "Nikola Tesla" u svom- boga nekog broja, a njegova oznaka je ?log#.

- Kao pri tom fundusu koji broji preko 10 0 predmeta mjer moAemo dati broj sto.Logaritam broja s posjeduje i brojne naprave kojima su ljudi jednak kroz jedvazato,tobrojdesetmoramodva pomnoAiti samog sa sobom kako bismo dobili pro,lost poku,avali olak,ati i ubrzati procese broj sto. Računski to pi,emo log 10 = 2. Brzo jednostavnih računskih operacija. I dok danas se uvidjelo da se pomoću logaritama mnoAenj brojeve koje npr.Aelimo pomnoAiti samo utipka moAe svesti na zbrajanje, a dijeljenje na mo u kalkulator, prije njegove pojave operacije manje.Uprimjerujelog(=210 log +) (=310 ) mnoAenjaidijeljenjabilesuznatnodugotrajnije

Fullerov kalkulator

i zahtjevnije. Kako bi se takvi procesi ubrzali, = log (10 x 10) = log 10 0 = 5 (2+3=5). bilo je potrebno operacije mnoAenja i dijeljenja Krozvrijeme su osmi,ljena i računska pomagal svesti na procese zbrajanja i oduzimanja koja ,to je su omogućavala mnoAenje i dijeljenje omogućeno otkrićem logaritama početkomXVII. jevatako,tosupomoćulogaritamateoperaci stoljeća. Logaritam je u stvari zapis potencije svedenenazbrajanjeioduzimanje.

Kako bismo logaritme vizualno jednostavnije zami slili upotrijebimo dvije sk Obična linearna skala ima iste udaljenosti između dva broja. Na ravnalu je -udalje nostizmeđubrojeva1i3ista kao i udaljenost između 3 i 5.

Logaritamske skale su takve da je udaljenost izmeđ - u bro jeva 10 i 10 identična kao i udaljenostizmeđui 10 10 zato ,to je log 10 (2) : log 10 (1) = log 10 (3) : log 10 (2). Gledajući logaritam ske skale, udaljenosti između brojeva postaju sve manje Vodeći se tim principima, - sre

Određivanje prvog faktora

35

Određivanje drugog faktora i umnoška

dinomXVII.stoljeća pojavila su se i prva - logari veći valjak i pomični pokazivač.U tom trenut tamska računala u obliku ravnala koje je rezultat imalo mnoAenja dva faktora i,čitava dvije skale od kojih se jedna mogla izvlačiti nepomičnom pa pokazivaču.Principdijeljenja su se tako vrijednosti na te dvije skale nećemo mogle opisivati iako je metodologija go zbrajati. identična.

EngleskiinAenjerGeorgeFullerkrajemXIX.st.

Nedostatak ovakvih uređaja je ,to ne m do,ao je na ideju kako bi vrijednosti logaritama zbrajati i oduzimati brojeve nego samo mn umjesto na ravnalo mogao nanijeti na valjak i dijeliti te ,to ne poznaju decimalni zar čime bi omogućio znatno dulju spiralnu skalu i korisnici morajubitiumogućnostisamipos pobolj,aotočnostrezultata. urezultatu.

Fullerovkalkulator je valjakkoji se sastoji od +to smo zapravo uradili mnoAeći dva fakto dva odvojena valjka koja se mogu okretati oko na Fullerovom kalkulatoru? Zbrojili sm osi neovisno jedan o drugom te dva pokazivača ljenost od broja jedan do prvog faktora od kojih je jedan pomičan, a drugi nepomičan. udaljenost od broja jedan do drugog fa MnoAenje izvodimo na sljedeći način: Manji Takosmozbrojilidvijeudaljenosti - nalo valjak postavimo u poloAaj u kojem nepomični skoj ljestvici i mnoAenje tim načinom pr pokazivačpokazuje prvi faktor.Zatim veći valjak u zbrajanje. Na tom su se principu izrađiv na kojem je smje,tan pomični pokazivač vrtimo logaritamska računala sve do druge pol tako da pokazivač pokaAe početnu vrijednost, dvadesetog stoljeća dokih izupotrebe ni broj 10. U tom trenutku izvr,ena je prva fazasnulikalkulatori.Fullerovjekalkulat računanja. Sada manji valjak pomaknemo tako logaritamskogračunala,posebnogoblika iza da drugi faktor očitamo na pomičnom-pokazimavaAnomjestoupovijestitehnikeraču vaču, istovremeno pazeći da ne pomaknemo i Zvonimir Drvar