M贸dulo 3 Robot mOway
c. Elementos que se pueden programar
Robot mOway
El robot mOway dispone de LEDs (5), altavoz, sensores (sonido, línea y obstáculos) y de dos ruedas para moverse. Todos estos dispositivos y elementos pueden ser programados para realizar diferentes acciones: 1. Luces (leds): mOway presenta 3 LEDs en su frontal y 2 LEDs de freno en su parte trasera. Todos se pueden controlar de forma independiente.
LEDs delanteros del mOway. Imagen rescatada del Cuaderno de Prácticas (Scratch+mOway)
LEDs traseros del mOway. Imagen rescatada del Cuaderno de Prácticas (Scratch+mOway)
Susana Oubiña Falcón
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Para hacer que estos LEDs se enciendan, se apaguen o parpadeen, se utilizan las siguientes acciones en el comando “enviar a todos…”:
Órdenes para el control de luces de mOway. Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
2. Altavoz: El robot incluye un altavoz o zumbador para emitir sonidos. La orden requiere de una variable (variable “frecuencia”) que indique los hercios a los que vibrará la señal de sonido al transmitirse por el aire. Las órdenes que se pueden utilizar en el comando “enviar a todos…” son: sonido(on) y sonido(off).
Variable para controlar el sonido. Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
Presenta las órdenes “melodía(carga)” y “melodía(fallo)” que, respectivamente, hacen que suene la melodía “a la carga” y la melodía “fallo”. 3. Sensores: Gracias a los sensores el robot mOway reacciona en su entorno físico con los elementos logrando detectar un obstáculo, un sonido o la luz. Los sensores que presenta mOway y que miden magnitudes son los siguientes: sensor sonido (micrófono, midiendo la cantidad de sonido recibido). sensor de línea (midiendo la cantidad de luz infrarroja para detectar el color, en escala de grises, del suelo en el punto en el que está el robot). Detecta contrastes fuertes (línea negra sobre fondo blanco), e incluso puede detectar tonos.
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A mayores, mOway, internamente, lleva programado la función de seguir una línea negra sobre un fondo blanco. Para ello debemos usar las órdenes “seguirlinea(derecha)” o “seguirlinea(izquierda)”. sensor de obstáculos (Dispone de 2 emisores led infrarrojos y 4 receptores infrarrojos para detectar los objetos. Mide la cantidad de luz infrarroja recibida, aportando valores numéricos entre 0 y 100). En el entorno scratch, mOway puede recoger los datos de luz infrarroja reflejada hacia sus 4 sensores de obstáculos: lateral derecho e izquierdo y central derecho izquierdo.
Detector de obstáculos del mOway. Imagen rescatada del Cuaderno de Prácticas (Scratch+mOway)
A continuación se muestra un cuadro resumen que describe los comandos y órdenes en los diferentes sensores que dispone el robot mOway:
Comandos para control de los sensores de mOway. Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
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4. Acelerómetro: Este dispositivo que posee mOway nos permite detectar la inclinación que producimos en el robot, en los ejes X, Y y Z. Mide aceleraciones y las fuerzas inducidas por la gravedad: el movimiento y el giro.
Posiciones del acelerómetro de mOway. Imagen rescatada del Cuaderno de Prácticas (Scratch+mOway)
Los comandos que nos permiten conocer la lectura del acelerómetro en los diferentes ejes se muestran en la siguiente imagen y se incluyen dentro del bloque Sensores:
Comandos de control del acelerómetro. Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
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Es importante saber que, si inclinamos el robot mOway hacia la derecha (izquierda) el sensor de inclinación del eje X nos proporciona una medida negativa (positiva). Y, si lo inclinamos hacia delante (atrás), el sensor de inclinación del eje Y nos proporciona un valor positivo (negativo). Las diferentes posiciones e inclinaciones según su eje se observan en la siguiente imagen:
Posiciones, inclinaciones y ejes del acelerómetro. Imagen rescatada del Cuaderno de Prácticas (Scratch+mOway)
5. Movimiento: El robot dispone de dos ruedas que le permiten avanzar, ir hacia atrás o girar. Este movimiento se puede controlar según las variables: velocidad, tiempo y distancia. Para realizar el movimiento, debe recibir desde el entorno scratch las órdenes a través del comando “enviar a todos (orden)” (dentro del bloque de control). Las órdenes en este comando se pueden dar con o sin variables, mostrándose en la siguiente tabla las diferentes opciones o posibilidades de actuación.
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Órdenes de movimiento para mOway. Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
[1] Con la orden adelante(recto), mOway avanza recto a una velocidad determinada durante la distancia “distancia” o el tiempo “tiempo”. Si “tiempo” y “distancia” son iguales a cero, mOway avanzará indefinidamente. Con atras(recto) su comportamiento es similar a adelante(recto) pero en sentido contrario.
Variables que se usan en las órdenes adelante o atras(recto). Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
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[2] Con la orden adelante(izquierda), mOway avanza en una curva hacia la izquierda de un radio determinado a una velocidad determinada durante la distancia “distancia” o el tiempo “tiempo”. Si “tiempo” y “distancia” son iguales a cero, mOway avanzará indefinidamente. Lo mismo ocurre con adelante(derecha) pero efectuando un giro hacia la derecha.
Variables que se usan en las órdenes adelante(izquierda o derecha). Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
[3] Con la orden giro(izquierda), mOway realiza una rotación a una velocidad determinada de un ángulo determinado hacia la izquierda, sobre su eje o sobre una rueda. Si el ángulo (“rotación”) es igual a cero, la rotación se realiza de manera indefinida. Lo mismo ocurre con giro(derecha) pero rotando hacia la derecha.
Variables que se usan en las órdenes giro((izquierda o derecha). Susana Oubiña Falcón. (CC BY)
Es importante conocer qué valores podemos introducir en las variables para que las órdenes se ejecuten correctamente. La siguiente tabla nos muestra ese rango de valores:
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Rango de valores de las variables. Imagen rescatada del “Manual Usuario mOway”.
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