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EspaĂąol

"--3*()543&4&37&% âľ‘ $PQZSJHIUCZ30#05*4$0 -5% All rights reserved. No part of this book may be reproduced, in any form or by any means, without prior consent or written permission from the publisher.

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 PRECAUCIÓN No nos responsabilizamos por los accidentes causados por la negligencia del usuario.

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Lea las instrucciones atentamente antes de empezar. No recomendado para menores de 15 años. No usar otras herramientas de las que se incluyen en el kit. Mantener el robot alejado de la cara y el cuerpo mientras se mueve. Evitar que los dedos se queden atrapados entre los servos. Alejar del agua, calor y fuego. No desmontar ni retocar las piezas. Usar solamente la batería y el cargador incluidos en el kit. Los engranajes deben ser substituidos después de un uso excesivo. G

BIOLOID PREMIUM KIT ྙGExcelente andar del humanoide (Ajustando el equilibrio mientras anda) ྚ Varios sensores incluyendo Giróscopo, Distancia, IR y más puertos externos ྛGCapacidad de control remoto (IR de serie, Zigbee opcional) ྜGProgramación estilo C y movimiento por aprendizaje con software RoboPlus (USB incluido) ྜྷGCuerpo del humnanoide transparente para personalización ྞGComunicación por paquetes digitales con topología “daisy chain” ྟGConstrucción de varios robots con mecanismos de expansión versátiles




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Ă?NDICE

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ă˜‡ăš…ăşƒ

1. Componentes y funciones clave



2. Montaje



3. Funcionamiento del robot



4. Construir mi robot



5. SoluciĂłn de problemas



6. Manual de Montaje



7. Listado de partes



3DUDPiVLQIRUPDFLyQYHUQXHVWUDSiJLQDZHE KWWSVXSSRUWURERWLVFRP ROD *XtDGHO8VXDULRHQHOPHQ~GH5RERSOXV




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1. Componentes y Funciones clave

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Dynamixel AX-12+: 18 un.





- Ac t u a d o re s ro b ó t i c o s e xc l u s i vo s conectados en red - Mecanismo de expansión versátil - Par de torsión (torque): 14kgcm(a 11.1V) - Ángulo de opración: 300° - Trabaja en rotación contínua (ruedas)

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CM-510 - Controlador exclusivo para robots - 6 Puertos de sensores (Para sensores añadidos por el usuario) - 5 puertos del bus AX-12+ - Sensor de sonido, tonos y Fusible instalados



Sensor de Medición de Distancia Absoluta (DMS)

RC-100 - Control remoto exclusivo para robots - Posibilidad de añadir comunicación zigbee

- Medición precisa de distancia (10cm~80cm)





 Módulo Sensor Giróscopo - Aceleración angular (2 Ejes) - Ajuste de la postura mientras anda



- Voltaje100~240V (50/60Hz)









SMPS & cargador





Receptor IR

Pack de batería recargable

-Módulo receptor del control remoto

- Polímero de litio 11.1V, 1000mAh



 



Estructuras

Sensor IR: 2 unidades - Detecta Objectos

MV T P1 3P C



Ligeras de bordes redondos

RoboPlus CD

USB2Dynamixel - RS-232, TTL, RS-485

 

RoboPlus - Software de programación del robot

Cable serie - Cable de descarga de programas




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2. Montaje

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Precauciones (Para mĂĄs detalles, ver la pĂĄgina web o el vĂ­deo en la GuĂ­a del Usuario) ă˜‡ăš…ăşƒ

(1) MĂŠtodo correcto de montaje de las tuercas

(2) Alinear adecuadamente las astas y montar

Montando el robot Elegir uno de los 3 tipos de robot que se desee y empezar.

TIPO A

- 18 servos, Peso: 1.7kg, Altura: 39.7cm - Pasos estables y omni-direccionales

TIPO B Q

- 16 servos, Peso: 1.6kgs, Altura: 39.7cm - Capacidad de cambiar de direcciĂłn mientras anda - 2 Dynamixels utilizables para otras funciones

Q

TIPO C

- 16 servos, Peso: 1.6 kgs, Altura: 38.6cm - Capacidad de ir de lado mientras anda - 2 D ynamixels utilizables para otras funciones



Q

A B C


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3. Funcionamiento del Robot (1) Descarga del programa (Sólo para los robots tipo B y C) Tipo A: No requiere descarga (El programa para el tipo A ya está en el CM-510). Tipo B y C : Consultar nuestra página web o la Guía del Usuario online para descargar el programa.

 &ODFOEFSFM3PCPU ⴗ Encender el interruptor Power y el LED comenzará a parpadear. ⴘ Usar el botón MODE para mover el LED a “PLAY”. (El LED se moverá cada vez que se presione el botón Mode) ⴙPresionar el botón START (Comprobar si el LED está o no en “PLAY”) Si el LED no se enciende, comprobar el cable eléctrico y la conexión. Si no presentan problemas, recargar la batería. (Ver la página 9 (5) para más información) Co Conectar el SMPS para el su suministro eléctrico

ou power supply outer

ⴗEncendido

ⴙPresionar START

ⴘPresionar MODE Mover a PLAY

(3) Comprobar la postura básica del robot (para ver si el robot se ha montado correctamente) ⴗEl robot debería hacer la postura básica y la melodía según su tipo, tal y como se puede ver en los gráficos sigüientes. Si el robot hace una postura o melodía distinta, ver pàgina11.

ⴘEsperar durante 1 segundo mientras se mantiene al robot en la postura básica. El robot automáticamente configura el sensor giróscopo para ajustar la postura mientras anda.

Comprobar los ángulos del brazo y la pierna. Si son distintos de los del gráfico, volver a la página 9.

TYPE A

Comprobar si los cables han sido montados en la par te exterior de la pierna. Si el robot ha sido montado de manera que pueda sufrir daños graves, se activará un sonido de aviso. Además, el LED del motor afectado se encenderá y cesará la tensión (torque) para evitar daños.

El tipo A hará una melodía con la nota “Do”




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TIPO B

TIPO C

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El tipo B harĂĄ una melodĂ­a con las notas“Do Reâ€?

El tipo C harĂĄ una melodĂ­a con las notas “Do Re Miâ€?

(4) Empezar a usar el robot R D L U Los botones tienen las sigĂźientes funciones.

6 -

3

R

Modo de Control Remoto

D

Modo de DemostraciĂłn

L

Modo de Andar AutĂłnomo

U

Modo de ComprobaciĂłn del Montaje

%

R

Modo de Control Remoto El RC-100 sirve para controlar el robot. Instrucciones del RC-100

â´— Presionar el botĂłn POWER/MODE 2 segundos â´˜Presionar los botones sigĂźientes para controlar el robot: Andar: U D L R Levantarse: 1 U D L 2 U Saludar/Celebrar: Movimientos de FĂştbol: 3 Movimientos de Lucha : 4

L

1

U D

R

2

4 3

POWER/MODE R D L R

U D L R

U D L R

U : Andar hacia Adelante

D : Andar hacia AtrĂĄs

L : Girar a la Izquierda

R (JSBSBMB%FSFDIB

U L : Andar Adelante + Izquierda

U R "OEBS"EFMBOUF %FSFDIB

D L : Andar de Lado (Izquierda)

D R "OEBSEFMBEP %FSFDIB

1 U : Levantarse (Cuando estĂĄ de espaldas)

1 D : Levantarse (Cuando estĂĄ de cara)

Para mĂĄs informaciĂłn, ver la pĂĄgina web o el vĂ­deo de la GuĂ­a del Usuario. Si el robot no responde a los botones, ver la pĂĄgina 11, SoluciĂłn de Problemas.




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Si el robot no se controla durante un tiempo, se quedará sentado en la posición standby. &41

㘇㚅㺃

Sentado en la posición standby

Mientras se controla

D

Modo de demostración (Ver los vídeos en la página web) El robot da tantas palmadas cómo palmadas usted realice. Si no detecta ninguna palmada, efectuará varios movimientos de demostración.

Da tantas palmadas cómo palmadas usted realice.

L

Modo de Andar Autónomo El robot anda evitando obstáculos



Muestra varios movimientos


GG

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U

Modo Comprobación del Montaje &41

Usar el Modo Comprobación del Montaje para ver si el robot está correctamente montado. Comprobar cada motor por separado comparando con la postura básica (pág. 6~7). ⴗEmpezar el Modo de Comprobación del Montaje. Se liberará la tensión (torque). ⴘPresionar el botón U o D y comprobar cada motor por separado. El LED del motor seleccionado se encenderá y se colocará en la posición básica ( U : Augmenta en 1 el nº de motor D : Disminuye en 1 el nº de motor). ⴙ Comprobar el nº ID del motor del LED y compararlo con el nº ID asignado en el Manual de Montaje. Si el número ID no está en el robot, se activará un sonido de alarma.

ⴚComparar la posición de los motores montados con la postura básica (pág. 6~7). Si el LED está encendido, pero no hay tensión, comprobar los cables o el montaje del motor.

(5) Cargar la batería Cuando la batería emite un sonido de aviso mientras funciona, cargarla inmediatamente. El LED se pondrá rojo cuando empiece a cargarse y verde cuando acabe la carga. ⴗSacar la batería

ⴘConectar el cargador

ⴙCargar

Cagador

Cargando (LED : Rojo)

SMPS

Completo (LED : Verde)

Si se conecta el SMPS directamente al robot, se puede utilizar conectado a la corriente. para la carga

SMPS

para el robot

CM-510

El conector de carga y el conector para la acción del robot están en la batería.



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4. Construir mi robot (Para más información, ver nuestra página web o la Guía del Usuario)

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Añadir el módulo inalámbrico zigbee

Construir varios robots

Si se añade el módulo inalámbrico ZIG-110 en el control remoto, se evitarán inter frencias con otros usuarios. Se recomienda para fútbol y lucha.

Los usuarios pueden hacer varios tipos de robots además del humanoide..

Humanoide único

Operaciones Especiales Los ususarios pueden hacer que su propio humanoide realice tareas y operaciones especiales.

Sensor IR

Decora tus robots.

El sensor IR se puede usar para detectar obstáculos.

Programación

3P

CP 1

MV

T

Usando el software de programación RoboPlus, puedes hacer tus propios movimientos y controlar los robots. (El CD de RoboPlus está incluido)

RoboPlus CD

Para información sobre la programación, ver la Guía del Usuario de RoboPlus




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5. Solución de problemas

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(1) Problemas de Montaje

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La postura básica del robot y sus movimientos son incorrectos. ¿ Postura básica incorrecta? Volver a la pág. 9 y comprobar si todos los dynamixels han sido montados correctamente.

¿No detecta los obstáculos en el Modo de andar autónomo? Comprobar si los cables del sensor de distancia absoluto cables están en el sitio correcto.

El robot se cae fácilmente y su paso es inestable. El sensor giróscopo que detecta la postura del robot no funciona Comprobar en el Manual de Montaje si el sensor giróscopo está correctamente montado.

La tensión cesa y el LED del dynamixel se enciende después de emitir un sonido. Si el motor y las estructuras no han sido montados correctamente o si las articulaciones del robot no se pueden mover bien, un sonido de aviso se activará para evitar daños. Buscar el motor con el LED , y acudir al Manual de Montaje para comprobar si está correctamente montado Asegurarse que los cables no están cogidos entre los motores. Ver pag. 9 del Modo Comprobación.

El tipo de robot y la melodía no coinciden. Comprobar si el montaje y las conexiones de los motores nº 7~10 son correctos. Melodía Robot Tipo

“Do”

“Do Re”

“Do Re Mi”

TIPO A

O (Montaje Correcto)

Comprobar cables para nº ID 9~10.

Comprobar cables para nº ID 7~8.

TIPO B

O (Montaje Correcto)

TIPO C

M o to re s n º I D 7 ~ 8 m a l instalados. Deberían ser nº ID 9~10.

Se repite “Do Re Mi”

M o t o re s n º I D 9 ~ 1 0 m a l Algunos de los cables no están instalados. Deberían ser nº ID en su sitio. Ver el Manual de 7~8. Montaje y volver a comprobar. O (Montaje Correcto)

(2) Problemas del Control Remoto Mi controlador remoto no funciona correctamente. Activar Modo de Control Remoto. (pág. 7) Comprobar si el receptor IR ha sido conectado correctamente. Comprobar si el control remoto está encendido. Sustituir la batería y volver a probar. Apuntar hacia el receptor IR y volver a intentarComprobar si hay 2 o más personas controlando robots que puedan causar interferencias. Para jugar a fútbol o lucha entre varios robots. Para poder jugar entre varios usuarios, se debe intalar el set ZIG-110. Ver nuestra página web para obtener información sobre su compra e instalación.




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(3) Problemas relacionados con el encendido No se enciende. ¿Está la batería bien conectada? ¿Está la batería complemente cargada? ¿Funciona el fusible de la batería ? Consultar nuestra página web para la sustitución del fusible.

Comprobar cuanta batería queda. Encender el CM-510 y apretar el botón 6 . El LED se encenderá para mostrar cuanta batería queda según los gráficos sigüientes. U ⴗEncender

ⴙComprobar batería

R

L

6 -

D 3

% Poca

Normal

ⴘ Presionar el botón 6

Llena

El robot emite un sonido continuo de aviso mientras se mueve. La batería está casi vacía. Recargar inmediatamente la batería. (pág.9 cargar) Si no se substituye la batería enseguida, el robot se apagará de repente y caerá, pudiendo causar daños importantes.

Para más información ver nuestra página web o contáctenos. Compañía : ROBOTIS Página web : www.robotis.com Correo

: contactus2@robotis.com

Dirección

: #1506 Ace High End Tower no.3, 371-50 Gasandong Geumcheongu, Seoul, Korea(153-787)

Teléfono

: +82-(0)70-8671-2600

Fax

: +82-(0)70-8230-1336




с│Ср╕ЮсХ╜ 0DQXDOGH0RQWDMH тдМтЭзуДЭслВснй

A B C 


TYPE A




A-01

A-02

A B C 


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A-04

A B C A-03

A-02 

A-01


A-05

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A B C 


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A B C A-05

A-06

A-07 


A-09

A-10

A B C 


A-11

A-09

A-10

A B C 


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A B C 


A-14

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A B C 


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A B C 


A-19

A-17

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A B C

A-16




A-20 A-19

A-11

A-14

A B C 


A-21

A-20

A-22 A-04 A-08

A B C

A-21




A-23

A-24

A B C 


A-25

A B C 


A-26

A B C 


A-27

A B C 


A-28

A-29

A B C 


A-30




TYPE B




B-01

B-02 B-01

A B C 


B-03

B-04 B-03

A B C 


B-05

B-04

A B C

B-02




B-06

A-11

A-14

p.8

p.10

A B C 


B-07

B-06

B-08 p.4

A-04 A-08

A B C

p.6

B-07




B-09

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A B C 


B-11

A B C 


B-12

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A B C 


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A B C 


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TYPE C




C-01

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A B C C-01




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A B C 


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C-02

A B C

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C-06

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A-14 p.10

A-11 p.8



A B C


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C-06

C-08 p.4

A-04 A-08

A B C

p.6

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A B C 


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